Устройство для программного управления погрузочно- разгрузочными механизмами

 

Изобретение относится к автома- - тике и может быть использовй41о при автоматизации погрузочно-разгрузочных работ. Цель изобретения - повышение надежности за счет фиксации этапов цикла погрузки-выгрузки. Задатчиком адреса задается адрес, на который необходимо направить погру зочно-разгрузочный механизм. Блок I сравнения, сравнивает этот адрес с кодовой комбинацией, снимаемой с датчиков верхнего или нижнего уровней, устанавливаемых на каждом эта пе стеллажа , в зависимости от состояния коктактов датчика наличия грузов. В результате сравнения вырабатываются сигналы Вверх или Вниз Тпри сигнале Равно, поступающем с выхода блока сравнения, осуществляется управление групповыми захватами механизма . 1 ип. с (О (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

С014ИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 С 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4278079/24-24 (22) 12.06.87 (46) 30.11.88. Бюл. Р 44 (71) Научно-производственное объединение механизации и автоматизации производства машин для хлопководства . "Технолог" (72) Д.Б.Фридман и М.E.×åðêîâ

{53) 621.503.55 (088.8)

{56) Авторское свидетельство СССР

9 416666, кл. G 05 В 19/18, 1972.

Авторское свидетельство СССР

У 1241193, кл. G 05 В 19/18, 1986 ° (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УП

РАВЗПНИЯ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫМИ : МКХАНИЗМАМИ ((57) Изобретение относится к автома тике и может быть использовано при

„„SU„„3 441354 А 1 автоматизации погрузочно-разгрузочных работ. Цель изобретения — повышение надежности за счет Аиксации этапов цикла погрузки-выгрузки. Задатчиком адреса задается адрес, на который необходимо направить погрузочно-разгрузочный механизм. Блок, сравнения, сравнивает этот адрес. с кодовой комбинацией, снимаемой с датчиков верхнего или нижнего уровней, устанавливаемых на кажцом эт"-:":e сте:— лажа, в зависимости от состояния контактов датчика наличия грузов. Р> результате сравнения вырабатываются сигналы "Вверх" или "Винэбл При сигнале "Равно", поступающем с выходя блока сравнения, осуществляется управление групповыми захватами меха1

1441354

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано, в частности, при автоматизации погрузочноразгрузочных работ на складах стел5 лажного типа, оснащенных кранами-штабеллерами.

Пелью изобретения является повышение надежности работы за счет фиксации этапов цикла погрузки-разгруз- 1О ки.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит датчики 1 вер.хнего уровня и датчики 2 нижнего уровня, расположенные в каждой ячейке стеллажа, выходами соединенные с первыми входами первого 3 и второго

4 элементов И, соединенных с первым элементом ИЛИ 5, выход которого под- g0 ключен к первому входу блока 6 сравнения, второй вход которого связан с задатчиком 7 адреса, а выход "Равно"— с элементом 8 ЗАПРЕТ, первый триггер

9, датчик 10 конечного положения 25 грузового захвата, одновибратор 11, соединенный с третьим 12 и четвертым

13 элементами И, связанными с вторым 14 и третьим 15 триггерами, инверсные выходы которых подключены 30 к пятому элементу И 16, соединенному с шестым 17 и седьмым 18 элементами

И, второй 19, третий 20 и четвертый

21 элементы ИЛИ, четвертый триггер

22, датчик 23 окончания цикла погруз-3> ки-выгрузки, а также замыкающий 24 и размыкающий 25 контакты датчика наличия груза.

Устройство работает следующим образом. 40

После запуска устройства все триггеры устанавливаются в нулевое состояние, контакты 24, 25 датчика наличия груза — в положении, изображенном на схеме. 45

Задатчиком 7 адреса задается адрес, на который необходимо направить погрузочно-разгрузочный механизм.

С выхода задатчика 7 адреса этот адрес в виде двоичного числа подается на первый вход блока 6 сравнения.

Адрес нахождения механизма, считываемый с адресных датчиков 1 или 2, через первый элемент И 3 или второй элемент И 4, в зависимости от наличия или отсутствия груза, и первый элемент ИЛИ 5 также в виде двоичного числа подается на второй вход блока

6 сравнения. По результатам сравнения Hà его выходе вырабатывается сигнал "Меньше" или "Больше", который соответственно через элементы И 17 или 18 и элементы ИЛИ 20 или 21 поступает на исполнительный привод механизма. По мере движения погрузочно-разгрузочного механизма на каждой адресной позиции с адресных датчиков

1 или 2 считывается кодовая комбинация сигналов, присвоенная только данному адресу. При совпадении адреса нахождения механизма с заданным адресом происходит его остановка.

Предположим, происходит движение механизма с грузом к заданной адресной позиции. Так как на грузовом захвате механизма находится груз, то контакт 24 датчика наличия груза замкнут, а контакт 25 разомкнут. Следовательно, опрашиваются датчики 1 верхнего уровня, поскольку на первом входе элемента И 3 — уровень "1", а на первом входе элемента И 4 — уровень

"0". При достккении погрузочно-разгрузочным механизмом заданной адресной позиции на выходе "Больше" или

"Меньше" блока б сравнения появляется нулевой сигнал и подъем или опускание механизма прекращается. Одновременно на выходе РАВНО блока б сравнения появляется единичный сигнал, который через элемен" 8 ЗАПРЕТ поступает на тактовый С-вход первого триггера 9 и непосредственно на тактовые С-входы второго и третьего триггеров 14 и 15. Под воздействием

t этого сигнала у триггеров 14 и 15. подтверждается нулевое состояние, а триггер 9 устанавливается в единичное состояние. Единичный сигнал с вьг ода первого триггера 9 формирует команду "Вправо", вследствие чего начинается движение грузового захвата вправо до момента срабатывания датчика 10 конечного положения грузового захвата. Единичный сигнал с выхода датчика 10 гоступает íà R-вход сбро" са триггера 9 и устанавливает его в нулевое состояние в результате чего движение грузового захвата вправо прекращается. В то же время выходной сигнал датчика 10 подается на вход одновибратора 11, который формирует импульс, поступающий на входы элементов И 12 и 13. Так как на грузовом захвате механизма имеется груз, открыт будет третий элемент И 12, поэтому импульс с выхода одновибратора

Устройство для программного управления погрузочно-разгрузочными механизмами, содержащее задатчик адре. са, датчики верхнего и нижнего уровня, первый и второй элементы И, четыре элемента ИЛИ, четыре триггера, I з

14413

11 поступает на установочный S-вход второго триггера 14 и перебрасывает его в единичное состояние. Вследствие этого на выходе пятого элемента

И 16 устанавливается нулевой уровень, 5 в результате чего запираются элементы И 17 и 18. Единичный сигнал с выхода второго триггера 14 поступает на вход третьего элемента ИЛИ 20, в результате чего формируется команда

"Вниз", под действием которой начинается опускание механизма. Четвертый триггер 22 остается в нулевом состоянии, так как его тактовый С-вход реагирует на спад входного сигнала. Во время опускания происходит фиксация груза в ячейке стеллажа, и дальнейшее опускание механизма продолжается беэ груза. Следствием этого будет размыкание контакта 24 и замыкание контакта 25 датчика наличия груза. При достижении погрузочно-разгрузочным механизмом датчика 2 нижнего уровня этого же этажа на выходе "Равно" бло- 25 ка 6 сравнения вновь формируется единичный сигнал, который перебрасывает второй триггер 14 в нулевое состоя-. ние, Срабатывание первого триггера

9 не происходит, так как единичный сигнал с выхода датчика 10 блокирует элемент 8 ЗАПРЕТ, препятствуя тем самым прохождению сигнала "Равно" на тактовый С-вход первого триггера 9.

Сброс в ноль второго триггера 14 вызывает изменение выходного сигнала второго элемента ИЛИ 19 из единицы в ноль, что вызывает установку четвертого триггера 22 в единичное состояние. Вследствие этого начинается движение грузового захвата механизма влево. При достижении грузовым захватом исходнопо положения срабатывает датчик 23 окончания цикла погрузкивыгрузки, его выходной сигнал посту45 пает на R-вход сброса четвертого триггера 22, который перебрасывается в нулевое состояние, и движение влево прекращается. Таким образом, выполняется операция "Положить груз", механизм может быть переадресован для дальнейшей работы по программе, В случае движения механизма к за данной адресной позиции без груза контакт 24 датчика наличия груза разомкнут, а контакт 25 замкнут, В результате информация о местонахождении механизма снимается с датчиков

2 нижнего уровня. Формирование сигналов управления грузовым захватом механизма происходит описанным выше образом, только выходной сигнал одновибратора 11, появляющийся после goстижения грузовым захватом крайнего .положения, поступает через четвертый элемент И 13 íà S-вход установкитретьего триггера 15. Единичный сигнал с его прямого выхода поступает на четвертый элемент ИЛИ 21. в,пеэуль" тате чего формируется команда "Вверх".

Когда грузовой захват механизма достигает груза, установленного в ячейке стеллажа, замкнется контакт 24 и разомкнется контакт 25, поэтому при достижении датчиком 1 верхнего уровня этого этажа срабатывает блок 6 сравнения, выходной сигнал "Равно" которого сбрасывает третий триггер ,15 в нулевое состояние, что вызывает установку четвертого триггера 22 в единичное состояние, вследствие чего формируется команда "Влево". При достижении грузовым захватом исходного

:положения срабатывает датчик 23 окон -чания цикла, четвертый триггер. 22 сбрасывается в ноль, и движение вле во прекращается. Таким образом выпол-няется операция "Взять груз", Управление вертикальным перемещением погрузочно-разгрузочного механизма в зависимости от состояниядатчихов верхнего и нижнего уровня, расположенных в каждой ячейке стеллажа, с привязкой к наличию или отсутствию груза на грузовом захвате механизма исключает влияние таких возмущающих воздеиствий, как инерционность двигателей, погрешность кинематических связей, изменение условий окружающей среды, старения элементов схемы управления и т.п., вследствие чего повьппается точность позиционирования и, следовательно, надежность работы устройства. Программная реализация всего цикла погрузки-выгрузки павы" шает производительность устройства за счет, сокращения числа ручных операций.

Формула изобретения

Составитель A.Áîíäàðåâ

Техред Л .Олийнык

Редактор M.Öèòêèíà

КорректоР M.Âàñèëüåâà

Заказ 6285/50 Тираж 866 Подписное

ВНИИПИ Государственного. комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

5 14413 блок .сравнения, к первому входу ко- . торого подключен выход задатчика адреса, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности за

5 счет фиксации этапов цикла погрузкивыгрузки, в него введены замыкающий и Размыкающий контакты датчика наличия грузов, датчик окончания цикла погрузки-выгрузки, датчик конечного 1О положения грузового захвата, пять элементов И, элемент ЗАПРЕТ, одновибратор, причем замыкающий и размыкающий контакты датчика наличия груза соединены с входами соответственно первого и второго элементов И, выходы которых подключены к одноименным входам первого элемента ИЛИ, выход датчика конечного положения грузового захвата соединен с R-входом первого. триггера, первым входом элемента ЗАПРЕТ и входом одновибратора, выход которого подключен к первым вхо» дам третьего и четвертого элементов ъ

И, вторые входы которых соединены 2В .соответственно с замыкающим и размыкающим контактами датчика. наличия груза; а выходы — с S-входами второго и третьего триггеров, прямые выходы которых подключены к соответст". 3(j вующим входам второго элемента ИЛИ, а инверсные выходы - к соответству54 6 ющим входам пятогб элемента И, выход второго элемента ИЛИ соединен с С-входом четвертого триггера, R-вход которого связан с выходом датчика окончания цикла погрузки-выгрузки, С-вход первого триггера соединен с выходом элемента ЗАПРЕТ, второй вход которого подключен к С-входам второго и третьего триггеров и к первому выходу блока сравнения, второй вход которого соединен с выходом первого элемента ИЛИ, второй и третий выходы блока сравнения подключены соответственно к первым входам шестого и седьмого элементов И, вторые входы которых соединены между собой и с выходом пятого элемента И, а выходы подключены к первым входам третьего и четвертого элементов ИЛИ, вторые входы которых соединены соответственно с прямыми выходами второго и третьего триггеров, при этом другие входы первого и второго элементов И связаны соответственно с выходами датчиков верхнего и нижнего уровня, D-входы первого и четвертого триггеров подключены к источнику высокого потенциала, а D-входы второго и третьего триггеров подключены к источнику нулевого потенциала.