Манипулятор

 

Изобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению и может найти применение при механизации и автоматизации погрузочно-разгрузочных работ. Целью изобретения является повышение надежности за счет очувствления манипулятора к нагрузке, действующей на грузонесущий орган. Перед работой пружина 3 гайкой 11 регулируется таким образом, чтобы при наибольшей массе груза пружина поджимала держатель 4 к руке 1, не позволяя упору 7 воздействовать на выключатель 6. Параллелограмный механизм 2 позволяет не менять настройку пружины 3 при изменении вылета консоли грузозахватного органа 8. При превышении нагрузки сверх допустимой упор 7 нажимает на выключатель 6, который дает команду на отключение привода подъема руки. Аналогично при опускании руки манипулятора при соприкосновении грузонесушего органа с объектом срабатывает выключатель 6, отключая привод опускания руки. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУбЛИН

„„SU„„!! 450997 А 1

< 11 4 B 25 J 9 00 B 25 J11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОбРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4023269/25-08 (22) 12.02.86 (46) 15.01.89. Бюл. № 2 (72) Э. М. Царев, В. Г. Базылев и М. В. Попов (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 542641, кл. В 25 J 9/00, 1974. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению и может найти применение при механизации и автоматизации погрузочно-разгрузочных работ.

Целью изобретения является повышение надежности за счет очувствления манипулятора к нагрузке, действующей на грузонесущий орган. Перед работой пружина 3 гайкои 11 регулируется таким образом, чтобы при наибольшей массе груза пружина поджимала держатель 4 к руке 1, не позволяя упору 7 воздействовать на выключатель 6. Параллелограмный механизм 2 позволяет не менять настройку пружины 3 при изменении вылета консоли грузозахватного органа 8.

При превышении нагрузки сверх допустимой упор 7 нажимает на выключатель 6, который дает команду на отключение привода подъема руки. Аналогично при опускании руки манипулятора при соприкосновении грузонесущего органа с объектом срабатывает выключатель 6, отключая привод опускания руки. 1 ил.

1450997

Формула изобретения

Составитель Ф. Майоров

Редактор Т. Парфенова Техред И. Верес Корректор Н. Король

Заказ 7021/! 2 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к подъемно-транспо тному машиностроению и может найти пр менение при механизации и автоматизаци погрузочно-разгрузочных работ. Цельо изобретения является повышение надежности за счет очувствления манипуляТора к нагрузке, действующей на грузонес,ущи и орган. На чертеже изображен датчик нагрузки разрез.

Манипулятор содержит руку 1, датчик 10 на рузки, выполненный в виде параллелогр ммного механизма 2, связывающего через пр жину 3 руку 1 с держателем 4, двух конце ых выключателей 5 и 6, связанных с руко 1, и упора 7, закрепленного на держателе 4 и расположенного между концевыми вы, ючателями. В держателе 4 консольно ра положен грузонесущий орган 8. Пружина 3 смонтирована на стержне 9, который с омощью шарнира 10, имеющего люфт в пр дольном направлении, связан с рукой 1.,20

П едварительное сжатие пружины 3 для на тройки датчика производится гайкой 11.

Устройство работает следующим образом.

Гайкой 11 пружина 3 регулируется таки образом, чтобы при наибольшей массе гр за в грузозахватном органе 8 пружина поджимала держатель 4 к руке 1, не позволяя упору 7 воздействовать на выключатель 6. Параллелограммный механизм 2 позволяет не менять настройку пружины 3 при изменении вылета консоли грузонесущего органа.

При превышении нагрузки сверх допустимой сжимается пружина 3 и упор 7 нажимает на выключатель 6, отключая привод подъема.

В случае движения руки вниз при нажатии грузонесущего органа 8 на приемное устройство держатель 4 за счет люфта в шарнире 10 поднимается до нажатия упора 7 на выключатель 5, отключающего привод опускания руки 1.

Манипулятор, содержащий руку, на которой смонтирован держатель с консольно установленным грузонесущим органом, отличаощийся тем, что, с целью повышения надежности за счет очувствления манипулятора к нагрузке, действующей на грузонесущий орган, он снабжен датчиком нагрузки, выполненным в виде параллелограммного механизма, связывающего через пружину, расположенную внутри этого механизма, держатель с рукой, двух концевых выключателей, связанных с рукой, и упора, жестко связанного с держателем и расположенного между концевыми выключателями с возможностью взаимодействия с ними.