Роботизированный комплекс

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к роботизированным средствам, обеспечивающим автоматический режим работы различного технологического оборудования, например, швейной станции. Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение качества укладки готовых изделий . Устройство содержит технологическое оборудование,, манипулятор для перегрузки изделий, магазины заготовок и готовых изделий, систему управления, блоки сичхронного взаимно конверсионного перемещения магазинов, вход которого связан с системой управления, а выходы - с приводами вертикального перемещения магазинов заготовок и готовых изделий . Кроме того, устройство содержит механизм ориентации заготовок, выполненный в виде привода поворота на 180 магазина заготовок. С помощью захватных органов манипулятора осуществляется одновременная подача заготовок в швейную станцию и готовых изделий - в магазин. Во время обработки заготовки в швейной .стандии осуществляется поворот магазина заготовок и их переориентация на 180 . 3 ил. § СЛ

СОЮЗ СОВЕТСНИХ со!.1иАлистичесних

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 J 11/00, 13/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBl ОРСКОМУ СВИДЕ УЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4127895/28-08 (22) 30.09,86 (46) 30.01.89.Бюл, М- 4 (7!) Всесоюзный научно-исследова-.åëTñêèé институт легкого и текстильного машиностроения (72) А.А,Ганулич, Б.М.Кисин, A.М. Николаев, Б . С . 1!!крабов и С,В.Харин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1! - 1098624, кл . В 25 3 3/00, 1984. (54) РОБОТИЗИРОВАННЬЙ КОМПЛЕКС (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботизированным средствам, обеспечивающим автоматический режим работы различного технологического оборудования, например, швейной станции. Бель изобретения — упрощение конструкции и повьппение качества укладки готовых из1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботизированным средствам, обеспечивающим автоматический режим работы технологического оборудования, например, в швейном производстве.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение качества укладки готовых изделий.

На фиг.! показана компановка комплекса; на фиг.2 — пример функционального выполнения системы управления комплексом; на фиг.3 — - схема внешних связей системы управления.

„„SU„„1454686 А1 делий. Устройство содержит технологическое оборудование,.манипулятор для перегрузки иэделий, магазины заготовок и готовых иэделий, систему управления, блок синхронного взаимно конверсионного г.еремещения магазинов, вход которого связан с системой управления, а выходы — с приводами вертикального перемещения магазинов заготовок и готовых изделий. Кроме того, устройство содержит механизм ориентации заготовок, выполненный в виде привода поворота на 180 магазина заготовок. С помощью захватных органов манипулятора осуществляется одновременная подача заготовок в швейную станцию и готовых изделий — в магазин. Во время обработки заготовки в швейной .станции осуществляется поворот магазина зао готовок и их переориентация на 180

3 ил.

Роботизированный комплекс (РТК) содержит технологическое оборудование (например, швейную станцию) 1, манипулятор, выполненный на пневмо5 цилиндре 2 вертикального и пневмоцилиндре 3 поворотного перемещения рук 4, оснащенных схватами 5 и 6, магазин 7 заготовок 8 и магазин 9 готовых изделий (деталей) 10. Возвратно-поступательное движение магазинов

7 и 9 осуществляется соответственно пневмоцилиндрами 11 и 12, нижние полости которых связаны между собой через распределитель 13. 1!!веш|ая

3 14546 станция I оснащена механизмом 14 подачи заготовки под пьющую головку 15.

Механизм ориентации заготовок выполнен в виде привода поворота ма азина

7 заготовок вокруг вертикальной оси на угол 2180 . В состав привода поворота входит пневмоцилиндр 16.

Требуемую последовательность включения исполнительных механизмов РТК осуществляет система 17 управления.

Входы системы 17 связаны с выходами 18 — 21 датчиков положений рабочих органов манипулятора (соответственно пневмоцилиндров 2 и 3), вы- !5 ходом 22 датчика положения заготовки под шьющей головкой 15, выходом датчика 23 положения верхней заготовки в магазине, установленного в схвате 5, и выходом 24 датчика состояния 2О швейной станции. Выходы 18 датчика положения пневмоцилиндра 2, выходы 25 и и 26 датчиков положения штока пневмоцилиндра 16, а также соответствующие выходы системы 17 подключены к ?5 соответствующим входам блока 27 управления пневмоцилиндром 16 (Ц „). Вы- ходы системы 17 управления также подключены к входам блока управления швейной станцией (не показан),к 30 пневмоцилиндрам 11 и 12 (U ), 2 (11з) (Ц ) и пневмоцилиндру 28 управления схватом 5 и к входу механизма 14 (Z ) подачи заготовки под шьющую головку.

Схваты 5 и 6 работают синхронно и каждый из них оснащен пневмоцилиндром 28. !

1еханизм 14 может быть выполнен в виде пневматического устройства, осуществляющего подачу заготовки в зону обработки с помощью воздушной

"подушки", организованной, например, с помощью сопла.

Система 17 выполнена в виде последовательно включенных триггеров

29 — 34, прямой вход каждого из которых связан с выходом соответствующего элемента И 35, через дополнительный элемент ИЛИ 36 — 40.

Выход датчика 23 (сигнал Х ) через элемент НЕ 4! связан с первым входом элемента И 42, второй вход которого подключен к выходу 19 дат55 чика (сигнал Х,), а третий — к выходу триггера 29, выход элемента

И 42 связан с входом элемента ИЛИ 43, подключенного к распределителю 13 °

86 4

Выходы триггеров 29 и 31 через элемент ИЛИ 44 подключены к одному входу пневмораспределителя 45 (Р ), другой вход ко" îðîãî соединен с выходом элемента ИЛИ 46. Выход триггера 30 через элемент 47 задержки соединен с первым входом элемента ИЛИ

46, второй вход которого связан с вы-хоцом триггера 32.

Выходы триггера 30 и 18 датчика (сигнал Хз ) через элемент И 48 подключены к первому входу пневмораспределителя 49 (Р ), вторым входом связанного.с выхоцом элемента

И 50, соответствующие входы которого связаны с выходами триггера 32 (а ) и 18 датчика (сигнал Х ). Бесштоковые полости пневмоцилиндров

28 соединены с выходом триггера 30 (сигнал а2), а штоковые — с выходом элемента ИЛИ 51, входами связанного с выходами триггеров 29 (сигнал à >) и 32 (сигнал а ). Команда на подачу сжатого воздуха к механизму 14 (Z ) поступает с выхода элемента И 52, входами связанного с выходами триггера 32 (а ) и 18 датчика (Х,), Блок 27 управления выполнен на элементах И 53 — 57 и ИЛИ 58, а также триггерах 59 и 60.

Входы элемента И 53 связаны с выходами триггера 32 (а ) и 18 датчика (X3 ),а его выход соединен с первыми входами элементов И 54 и 55, вторые входы которых подключены к выходам 26 (Х 1) и 25 (Х, ) соответствующих элементов, Выход элемента

И 54 соединен с прямым (S) входом триггера 59, а выход элемента И 55 с прямым (S) входом триггера 60.

Сбросовые (R) входы обоих триггеров

59 и 60 связаны с выходом триггера

30 (а ). Выходы триггера 59 (а ) и

25 датчика (Х,) через элемент

И 56 связаны с первым входом элемента ИЛИ 58. Выходы триггера 60 (а ) и датчика 26 (Х,,) через элемент

И 57 соединены с вторым входом элемента ИЛИ 58, выход которого подключен к прямому входу триггера 29.

Выходы триггеров 59 (а ) и 60 (a >) связаны с соответствующими полостями пневмоцилиндра !6 (П,)., РТК работает следующим образом.

Например, необходимо провести обработку заготовок-манжет, на которых должна быть выполнена петля.

5 14

В исходном состоянии шток пневмоцилиндра 2 находится в верхнем положении (X>, 1), шток пневмоцилиндра

3 вьдвинут (Х < О =1), а штоки пневмоцилиндров 11 и 12 — соответственно в нижнем и верхнем положениях. Шток пневмоцилиндра 16 может находиться в любом из крайних положений в зависимости от того, какого исполнения (левого или правого) должен быть изготовлен первый манжет. Предположим, что первый манжет должен быть левого исполнения и при этом на выходе 25 датчика — сигнал Х1 =l.

Поступившая с предыдущей операции пачка заготовок-манжет укладывается оператором с магазин 7, Затем оператор нажимает кнопку "Пуск" (не показана) и по сигналу рп = 1 срабатывает триггер 29 (а,=l).Сигнал а, через элемент ИЛИ 44 устанавливает пневмораспределитель 45 в положение, при котором сжатый воздух поступает в штоковую полость пневмоцилиндра 2. Срабатывает соответствующий датчик (сигнал Х >, =1)

По сигналам Х = 0 (выход датчика

23), Х =1 и а,=l через элемент

И 42 включается распределитель 13, который соединяет нижние полости цилиндров 11 и 12, и,кроме того, сжатый воздух поступает. в штоковую полость цилиндра 12. Иагазин 9 деталей начинает опускаться, а магазин 7 заготовок — подниматься. Как только верхняя заготовка окажется в зоне действия датчика 23 (Х g =1), по сигналам а „ =1, Х =1 и 3, =1 срабатывает триггер 30 (а =l), который устанавливает в нулевое состояние триггер 29 (а,=О) и включает схваты 5 и 6 (сжатый воздух поступа-! ет в верхние полости пневмоцилиндров

28). В случае использования схватов 5 и 6 с выдвигающимися иглами при подаче сжатого воздуха в верхние полости пневмоцилиндров 28 иглы .схвата 5 захватывают верхнюю заготов ку из пачки, а иглы схвата 6 — обработанную деталь со швейной станции. Спустя время, определяемое элементом 47 задержки. сигнал а через элемент ИЛИ 46 переключит распределитель 45, который подает сжатый воздух в нижнюю полость пневмоцилиндра 2. Рука 4 поднимается вверх.

Срабатывает соответствующий датчик (Х, =I). IIo сигналам à1 =1 и Х 3 o=, 54686 6

=1 через элемент И 48 срабатываетпневмораспределитель 49, который подает сжатый воздух в штоковую по5 лость пневмоцилиндра 3, и рука 4 со схватами 5 и 6 поворачивается вправо. Заготовка оказывается над зоной обра, отки щвейной станции, а обработанная деталь - над магазином

9. По сигналу с выхода 21 датчика (Х », =1) и при а =1 взводится триг Ð 31 (а =1). Триггер 30 устанавливается в йулевое состояние (а = О).

Сигнал а = 1 через элемент ИЛИ 44

15 устанавливает пневмораспределитель

45 в состояние, при котором сжатый воздух подводится в штоковую полость пневмоцилиндра 2. Рука 4 опускается. Срабатывает соответствующий

2р датчик (Х>, =1). По комбинацик сигналов Х э, =1 и а = 1 включается триг3 . гер 32 (а+=1) . Триггер 31 устанавливается в исходное состояние (аз=0).

По сигналу а =1 через элемент

25 ИЛИ 51 сжатый воздух подводится в штоковые полости пневмоцилиндров 28, управляющих схватами 5 и 6, Схват 5 отпускает заготовку в зону обработки швейной станции, а схват 6 отпус3р кает деталь,. и она оказывается в магазине 9. Кроме того, сигнал а =1 через элемент ИЛИ 46 переключает пневмораспределитель 45, сжатый воздух подводится к бесштоковой полости пневмоцилиндра 2. Рука со схватами 5 и 6 поднимается. В верхнем положении руки появляется сигнал на выходе 18 датчика (Х ;-1). По логическому произведению сигналов а =1

4р и Х, /1/(И 52) включается сопло механизма 14 подачи заготовки под шьющую головку швейной станции.

При а =! и Х =l на выходе элемента И 50 присутствует единичный сиг45 нал. Лневмораспределитель 49 устанавливается в положение, при котором сжатый воздух подводится в бесштоковую полость пневмоцилиндра 3. Рука 4 со схватами 5 и 6 проворачивается влево. На выходе 20 датчика появляет ся сигнал (Х„,=l ) .

Одновременно по комбинации сигналов а =1,X,=1,Х,,=1 срабатывает триг. гер 60 (а =1),По сигналу а =1 сжатый воздух поступает B 6pcI1ITQKQB l10лость пневмоцилиндра 16 и магазин 7 с заготовок поворачивается на 180

На выходе 26 датчика появляется сигнал Х „», =l. После поворота первая за1454686 цикле вновь будет изготовлен манк как по < жет левого исполнения, так ка сигналам а =1, Х и,, р, Х сработает триггер 59, который по сигналу а =1 установит магазин 7 в исходное состояние.

7 готовка в магазине 7 после ее о6работки на шьющей станции окажется манжетом правого исполнения.

После того, как заготовка под действием направленной воэду шной не об аботподушки окажется в зоне о р ки шьющей станции, на выход е 22 соФормула изобретения ответствующего датч и<а появляется

=1 . Роботизированный комплекс преиму сигнал (X;-1)„ П

) По сигналам а = и . 10 о оти.

), ественно для швеиных изделий, соX =--1 срабатывает триггер 33 (a 1). щес с вается в исход- держащии технол нологическое оборудование, Триггер 32 устанавливается в исх манипулятор с захватными органами, ное состояни ( е (а =О). Сигнал а приводами его перемещения и д прив атчикавключает блок упр авляющей швейной прив оложения магазины заготово к и а об аботки пет- 15 ми полож станции. После начала о р изделий с приводами вертили на манжете (швеиная ст кального перемещения, механизм оричилась) сигнал Х на выходе 24 кального (. — ентации заготовок и систему упр авдатчика становит р тся авным 0 (в выклюответствующим образом свяХ =1). При а =1 ления, соотв ченном состоянии

Х = 0 взводится триггер 34 (а =1), заннук> с прив

5 риводами и датчиками поло20 с приводами магаи

23 анавли- жения манипулятора, По сигналу a - p т иггер уст

) . с механизмом ориентации эасостояние (a =I ) .. эинов, с ме вается в нулевое со ения петли на готовок и с т технологическим оборуПо окончании изготовления т л и ч а ю шийся н ия выключает- дованием, о т л и ч а манжете швейная станция елью упрощения конструко е атчика ста- 2б тем, что, с цел ся н сигнал Х „ на выходе д ции и повышения ка .чества укладки гоновится равным 1. сигналов а =1, товых изделии, он снабжен блоком синхПо комбинации сигналов а = имно инверсного перемеще0 а =1 и X =1 вновь р го связан

Х =1, Х = онного вэаим о

) Т вЂ” ния магазинов, вход которого с срабатывает три р, — — ния гге 29 (а =1 . ригуправления, а соответя в н левое сос- 0 с системои упр

rep 34 устанавливается в у сигналу а,= 1 рука ствующие выходы— — с приводами вертитояние (а =О). По сигналу а,= .и икл понто- кального пер емещения магазинов загосо схватами опускается, .и ц товок и готовых иэ делий при этом меряется. ем является ханизм ориентации заготовок выполнен

Единственным отличием является а поворота на !80 магапово ота мага- в виде привода по р зульza e повор 35

У ман- зина заготовок в вокруг вертикальной зина 7 теперь будет изготовлен м жет правого исполнения. В следующем

-1454686

27

1454686

f8

73

Zf

22 гз

2Ф

Составитель И.Афонин

Редактîр М.Петрова Текред Л.Олийнык

Корректор В Бутяга

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, с

Заказ 7395/22 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5