Манипулятор
Изобретение относится к машино- .:троению, а именно к оборудованию для производства строительных материалов , и может быть использовано при производстве керамических дренажных труб и кирпича. Цель изобретения - расширение зоны обслуживания манипулятора. На вертикальной оси 2 основания 1 с возможностью независимого поворота друг QT друга установгг лены механическая рука 3, выполненг ная в виде механизма пантографа, п поворотная консольная направляющая 4. На консольной направляющей 4 установлена основная каретка 9 с вертикальным поворотным валом 10, на котором закреплен захва1:йый орган. Вертикальный поворотный вал 10 шарнирно соединен с механической рукой 3 и имеет привод поворота, выполненный в виде силового цилиндра 13, трех цепных передач 14, 15 и 16. На основании 1 установлен привод перемещения механической руки, состоящий из двух взаимно перпендикулярных силовых цилиндров 19 с двухсторонними выходами PJTOKOB, концы KOTO-I рых закреплены на дополнительных каретках 20. Эти каретки 20 установлены в двух параллельных направляющих 2 i и двух параллельных направляющих 22, образующих рамку. Корпуса силовых цилиндров 19 жестко соединень между собой и с осью 8..1 ил. (Л СП 4 О 00 а
СС803 СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСИИХ
РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 1! /00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
И A BTGPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТНЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4161491/31-08 (22) 17.11.86 (46) 30.01.89.Бюл. М- 4 (71) Всесоюзный научно-исследовательский институт по машинам для промышленности строительных материалов (72) Г.Г.Устюгов, Б.А.Лабковский, Ю.К,Саркисов и Э.Д.Шукуров (53) 62-229 ° 72 (088 ° 8) (56) Заявка @РГ 9 2811263, кл. В 25 J 11/00, 1979. (54) ИАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машино.троению, а именно к оборудованию цля производства строительных материалов, и может быть использовано при производстве керамических дренажных труб и кирпича. Пель изобретения — расширение зоны обслуживания манипулятора. На вертикальной оси 2 основания 1 с возможностью независимого поворота друг от друга установ„.ЯО„„И54687 И лены механическая рука 3, выполнен ная в виде механизма пантографа, и поворотная консольная направляющая
4. Hа консольной направляющей 4 установлена основная каретка 9 с вертикальным поворотным валом 1О, на котором закреплен захватйый орган.
Вертикальный поворотный вал 1О шарнирно соединен с механической рукой
3 и имеет привод поворота, выполненный в виде силового цилиндра 13, трех цепных передач 14, 15 и 16. На основании 1 установлен привод перемещения механической руки, состоящий из двух взаимно перпендикулярных силовых цилиндров 19 с двухсторонними выходами штоков, концы кото-1 рых закреплены на дополнительных каретках 20. Эти каретки 20 установлены в двух параллельных направляющих
21 и двух параллельных направляющих
22, образующих рамку. Корпуса силовых цилиндров 19 жестко соединены между собой и с осью 8. 1 ил.
1454687
Изобретение относится к ме!циностОоению, а именно к оборудованию для производства строительных матери-з алов, и может быть использовано пр производстве керамических дре5
1 на1кных труб и кирпича., Цель изобретения — расширение зоны обслуживания манипулятора.
;1!а чертеже изображен манипулятор, обций вид.
,Манипулятор состоит из основания (с!ганины ) 1, на вертикальной оси 2 ко орой с воэможностью независимого по орота onvi от друга установлены ме ацическая двухзвенная шарнирная ру а 3 и поворотная консольная напра ляющая 4, поддерживаемая растяжко I 5. Звенья механической двухзвенно шарнирной руки соединены двумя ша нирными тягами 6 и 7, причем точк соединения выбраны так, что образу ется известный в технике шарнирноажный механизм пантографа. Шарные тяги б и 7 соединены между с ой с возможностью независимого р н д уг относительно друга поворота осью 8. ! На поворотной консольной направл ющей 4 установлена основная карет30 к 9 с вертикальным поворо-ным валом 10, на котором закреплен захват— нь!й орган, имеющий подъемник 11 с в 4льчатым захватом 12. Вертикальный пс!воротный вал 10 шарнирно с возможнбстью свободного вращения соединен с концом механической руки 3 и имеет привод поворота, выполненный в в !де силового цилиндра, например гйдродвигателя 13 и трех цепных пе-. !
40 рс1дяч 14 15 и 16. Звездочки на ва— лф гидроцвигателя 13 и валу 10 закреплены жестко, а на осях 2 и 17 механической руки звездочки закреплен;! с возможностью свободного вращения и выполнены в виде блока из двух жфстко соединенных между собой звездочек.
Подъемник оборудован приводом осевщго перемещения захватного органа, например, гидроцилиндром !8, шток ко50 тброго соединен с кареткой вильчатого захватя 12.
На основании 1 установлен привод перемещения механической руки, состоящий из двух взаимно перпендикулярных силовых цилиндров, например
Гидропилиндров 19, с двухсторонними вЫходами !цтокав, концы которых saIcреплены на дополнительных каретках
20. Дополнительные каретки 20 установлены в двух параллельных направляющих 21 и двух параллельных направляющих 22. Направляющие 21 и 22 вэа". имно перпендикулярны и образуют рамку корпуса гидроцилиндров 19,.жестко соединены между собой и осью 8 шарнирных тяг 6 и 7.
Манипулятор имеет гидростанцию и пульт управления (не показано, .. Ha пульте имеются кнопки для перемещения вильчатого захвата по любой из трех взаимно- перпендикулярных координатных осей и кнопки для поворота вильчатогo захвата вокруг вертикальной оси.
Манипулятор работает следующим образом.
При нажатии одной или нескольких кнопок на пульте управления приводятся в движение соответствующие гид— роцилиндры или гидродвигатель. 11ожно использовать лю=ые сочетания кнопок.
Перемещение штока гидропилиндра
18 вызывает подъем или опускание вильчатого захвата !2. Вращение выходного вала гидродэигателя 13 чеpes цепные передачи 14,15 и 16 передается на вал 10 и вильчатый захват 1?. Поворот вала 10 зависит только от поворота вала гидродвигятеля
13 и не зависит от поворота шарнирной руки ",îêðóã оси 2. Такая кинематическяя связь между гидроцвигателем
13 и валом !О обеспечивается вследствие того, что диаметры зведочек цепных передач 15 и 16 выбраны одинаковых размеров, а звездочки на осях 2 и 17 закреплены с возможностью свободного вращения.
При нажатии кнопки одного из гидроцилинлров 19 происходит прямолинейное перемещение гильз гидроцилиндров вдоль одного из штоков этих гидроцилиндров. При нажатии одновременно кнопок двух гидроцилиндров !
9 происходит одновременное перемещение гильз гидроцилиндров вдоль цтоков одного и другого гидроцилиндров, т.е. происходит сложение движений.
Вследствие жесткой связи гильз гидроцилиндров 19 с осью 8 движение гильз передается шарнирной руке 3 через шарнирные тяги б и 7, при этом вал 10, устяновленны!! на конце шярз 145 нирнай руки, перемещается по траектории подобной траектории движения оси 8, но увеличенной в К раэ. !<оэффициент увеличения К и подобие укаэанных траекторий определяются соотношением длин звеньев шарнирной руки с длинами тяг 6 и 7, образующих шарнирно рычажный механизм пантографа, 4 >87
Составитель И.Бакулина
Редактор N.Ïåòðîâà Техред Л.Олийнык
Корректор Г.Решетник
Заказ 7395/22 Тираж 788 Подписное
ВНИИА Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 формулаизобретения
Манипулятор, содержащий основание, механическую руку, выполненную в виде механизма пантографа, консольную направляющую с размещенной на ней основной кареткой, шарнирно связанной с одним из звеньев механизма пантографа, захватный орган, установленный на основной каретке с возможностью осевого перемещения, приводы перемещения механической руки,z» захватного органа, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения эочы обслуживания, он снабжен приводом поворота эахватного органа, выполненным в виде силового цилиндра, закрепленного на основании и цепных передач, а консоль= ная направляющая установлена с воэможностью поворота на оси соединения одного из звеньев механизма пантографа с основанием, причем привод перемещения механической руки выполнен в виде рамки, жестко связанной с основанием, и двух силовых цилиндров с двухсторонними выходными штоками, ус" тановленными взаимно перпендикулярно, выходные штоки которых закреплены на дополнительно введенных каретках, размещенных в направляющих, вы" полненных в рамках, при этом корпуса этих силовых цилиндров жестко связаны между собой и с одной из асей механизма гантографа.
