Манипулятор
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано ддя пол пения реверсивных перемещений рабочего органа, а также для получения дополнительного линейного перемещения рабочего органа в конце хода последнего. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения периодического дополнительного движения рабочего органа о При втспючении двигателя 1 происходит перемещение тележки по направ ЛЯЮ1ТЩМ, При перемещении тележки я крайнее положение шестерня 3, выйл, из зацепления с рейкой 4, входит г зацепление с рейкой 8, а штифт рабочего органа 12. выйдя из зацепления с фиксатором 15, входит в паз И рейки 8. После остановки тележки шестерня -3 проворачивается за счет инерции . Рейка 8 опускается вместе с рабочим органом, рабочга орган захватьшает заготовку. При включении двигателя 1 в обратном направлении рабочий орган поднимается, шестерня 3 входит в зацепление с рейкой 4, тележка перемещается горизонтально влево и штифт рабочего органа фиксгфуется в пазу фиксатора 15. 3 ил. SETSf f8 Ь 73
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУЬЛИН (5И 4 В ),Х 5/00, 11/00
ОПИ АЙИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ и АВТОРСКОМУ ОРИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ
1 1РИ ГКНТ СССР (21) 4293879/25-08 (.: 2) 21,05.87 (46) 15.02.89. Бюл, № 6 (72) В. Г. Вор онцов (53) 621. 229,. 72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 1260608, кл. Г 16 Н 19/04, 1985. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к маыиностроению и может быть использовано дпя получения реверсивных перемещений рабоче;о органа, а также для получения дополнительного линейного перемещенкя рабочего органа и конце хода последнего. Цель изобретения — расшире::. ие технологических возможностей путем обеспечения -периодического дополнительного движения рабочего орга„.,SU„„1458264 А1 на. При включении двигателя 1 происход:п перемещение тележки по направ" ляющим, При перемещении тележки: крайнее положение шестерня 3, выйиз зацепления с рейкой 4, входит в зацепление с рейкой 8, а штифт рабов чего органа 12. выйдя из зацепления с фиксатором 15, входит в паз ;1 рейки 8. После остановки тележки шестерня 3 проворачивается за счет инерции, Рейка 8 опускается вместе с рабочим органом, рабочий орган захватывает заготовку. При включении двигателя 1 в обратном направлении рабочий орган поднимается, шестерня 3 входит в зацепление с рейкой 4, тележка перемещается горизонтально влево и штифт рабочего органа фиксируется 45 в пазу фиксатора 15 3 ил.
С 1
1458204 ния
На тележке" 13 111 !еетс»1 Отверстие
1 4 а Tя . <е зaкр .: и. 1 eннь!Й (вo3 мо((-НОСТЫО ГOPHSOHTЯГ(Ь»(OI О ПСРЕМСШЕНИЯ фиксатор 15, подпружп;(епг;ый пружиной 1а сжатия, На ко»»пyce ющие. 17 для тележк:I . ", а также датчики 18 крайних поло»кеннй г! механич сг . !e псрь. 1 9
Манин(улятор ряботяе c(aeä»"þã(ïì
G обра =.îì, При нкл. . - !.I» Изобретение о.носится к машино-строению и может быть нснользовагго для получения линейных ренерсивных перемещений с остановками рабочего органа, а также для получения дополнительного линейного перемещения рабочего органа н конц(хода последне»" о в направлении, пе1»пенд!!кулярном основному перемещению, 1Q Цель изобретения — расширение тех.— нологических возмож-iocòãé путем Обес.печения периодггческсго,зогголнит чьногс движения рабочег О Орган -i . !я фиг, 1 изображен vHIIc(»наемы»(.. манипулятор в сосТОНе р зботя для зя= грузки печатных плат," и фиг, 2 манипулятор н промя»!уто (н.»м положении рабочего органа;; ня,иг. 3 То >1ie, D крайнем положе:!Ни 1»ябочегQ»0 органа. !
Рабо -;.нй, ргяп 12,уз:.:-;i Daкуумньх прг!сосок) зя кр < п,(ге»1 Iia (е»1ежке 3 возможностью нертпкя:11..н<.го Hepег (ешс— згену-рейке 4 и, таким образом, r:роисходит перемещение тележки 13 по напранляюшим 17. При перемещении тележки 13 н крайнее правое положение срабятьпзает датчик 18 и отключает двигатель 1. Одновременно шестерня 3. вьйдя из зацепления с рейкой 4, входит в зацепление с рейкой 8 правого то1»1(озпог<» механизма, а рабочий оргaH 12, выйдя из зацепления с фиксатором 15, входит н паз 11 рейки 8 правого тормозного механизма. Тележка 13 останавливается по упору 19. После остановки тележки шестерня 3 еще проворачивается на какой-то угол за. счет инерции вращающихся масс. Рейка 8 опускается нь,есте, с рабочим органом, штырь 10 рейки 8 входит н цтверстие 14 тележки i3. Рабо-(ий орган захватывает зягбтавку из стопы 20. При включении двига-те»гя 1 в обратном направлении шесTepH!» 3, вращаясь, заставляет рейку Я вместе с рабочим органом н захваченной заготовкой подняться н верхнее пс(ожение. Далее шестерня 3 входит в зацепление с рейкой 4 ".<»pHaîHTaëüHoãо перемещения„ штырь 10 зьх<>дит из отверстия !4, и тележка перемещается горизонтально влево. Вый(д»! Нз зацепления с пазом ;»с, 11<и Я„ряоочнй Орг ан входит в зацепление с фиксатором 15 и„таким Образом(, ñòàåò„-я !я все время горизонтят(ьпо" о перемещен!!я в верхнем 1 <» (! Р 7 Е 1 - Ч И ;грп п(-рсмещенни теггея:ки 13 в крайнe< Г!евое пслсжение pa6aTûçaeT дя I гик 18 крайнего neaoi o положения и с т кл! Оч яет дггив атель 1 Одновр еменнО шестер!гя З„выйдя и"-, зацепления с рейкой 4, в..;одит н "àöåïëåíèå с рейкой 5 де!гого тормозного »exaHHçìа. Тележка 13 останавливается по механичес <Ому упо;)у 19 . После ocTaHoBKII тележки ш: стерня 3 еше проворачиваетс:.. за;.чет инергг»!11 вращающихся масс на какой-то угол, что вызывает и ер е1(ещел и е «1» ейки 5 Пру»г<ина гаси! ь (пге (ич H(II » з пер 1" ию вр ящающггхся МаС(IIPH(:ОЦЯ, (1СПОЛИИТЕЛЬгв>П1 ОРГЯН кладет заготовку ня конвейер технологического оборудования 21., гри включении двигателя 1 в обратном направлении тележка перемеща= гся в i<райнее правое положение, l.,(IКЛ ПОНТОРЯЕТСЯ 14582 Формула и з обре те ния Манипулятор, содержащий основание, тележку, установленную на направляющих основания, привод, жестко уста5 новленный на тележке и имеющий выходное зубчатое колесо, основную зубчатую рейку, жестко установленную на основании и образующую зацепление с выходным. зубчатым колесом привода, две дополнительные зубчатые рейки, установленные в дополнительных направляющих на основании и также образующие зацепления с выходным зубчатым колесом привода, две пружины, каждая иэ которых закреплена на основании и кинематически связана с соответствующей дополнительной зубчатой рейкой, а также рабочий орган, а ю щ и Й с я тем, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения периодического дополнительного двюкения рабочего органа, он снабжен штифтом, жестко установленным на рабочем органе, а также фиксатором имеющим подвижный элемент, установленный в дополнительно выполненных на тележке направляющих, и пружину, установленную на тележке и кинематически связанную с этим подвижным элементсм, причем íà подвижном элементе фиксатора и на каждой иэ дополнительных зубчатых реек выполнены пазы, расположенные в одной плоскости и взаимодействуюшие со штифтом, при этом рабочий орган установлен в дополнительно выполненных на тележке HB1Ip а вля !О!ш х; 1458204,1 13 Составитель Р.Верхог>ский Техред, Л. С2пийнык Корректор С. ШекмаР Редактор A. Маковская IIpnv.= íîäñòâåHHî-полиграфическое предприятие, †.. .ужгород, ул. Проектная, Заказ 308/20 Тираж /78 Подписное БНИИПИ Государственногo комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 1i 1035, Москва, Ж-Э.>, Р,зушская наб., д. 4/5
