Робототехнологический комплекс

 

Изобретение относится к устройствам ,, предназначенным для поштучной укладки предметов в кассетирующее устройство, например контейнер. Целью изобретения является повышение производительности за счет точного ориентирования предметов в процессе их перемещения. Для зтого робототехнологический комплекс содержит промышленньй робот 1 с исполнительным органом 2. Исполнительньй орган 2 шарнирно соединен с лотком 3, выполненньм из ряда шарнирно соедине -- нных между собой пустотелых элементов 4. В пустотелом элементе 5 размешен 1механизм организованной подачи предметов, а в пустотелом элементе 7 размещен механизм вьщачи предметов. Силовые цилиндры 9 установлены на пустотелых элементах лотка и шарнирно связаны со смежными пустотелыми элементами своими выходными элементами (штоками). Ориентирующее устройство комплекса выполнено в виде наклонной точки 10 с противовесом 11, связанной с лотком 3. Кассетирующее устройство этого комплекса выполнено в виде контейнер 12 с Полками 13. 3 з.п. ф-лы, 8 ил. оз

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК цц 4 В 25 о 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ и ABTGPCHGMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4096395/25-08 (22) 18, 07. 86 (46} 15. 02. 89. Вюл. Р 6 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский и научно-исследовательский. институт автоматизации пищевой промышленпocти (72) В.А.Попович (53} 621-229.7 1 (088,8) (56) Костюк В.И, и др. Промышленные

po6QTb1 в сборочном производстве.

Киев, Техника. 1983, с. 134, рис.566. (5ч) РОБОТОТЕХНОЛОГИчЕСК!61 КОИПЛЕКС (57) Изобретение от..осится к устройствам, грецназначенным для поштучной укладки предметов в кассетирующее устройство, например контейнер.

Целью изобретения является повышение производительности за счет точного ориентирования предметов в процессе их перемещения. Для этого робото„„Я0„„1458213 А1 технологический комплекс содержит промьшгленнь" . робот 1 с исполнительным органом 2. Исполнительный орган

2 шарнирно соединен с лотком 3, выIIoJIHBiiHblM из ряда шарнирно соедине. нных между собой пустотелых элементов А. В пустотелом элементе 5 размещен механизм организованной подачи предметов, " в пустотелом элементе 7 размещен механизм выдачи предметов.

Силовые цилиндры 9 установлены на пустотелых элементах лотка и шарнирно связ;,ны со смежными пустотелыми элемен гамп своими выходными элементами (штоками). Ориентирующее устройство комплекса выполнено в виде наклонной точки 10 с противовесом

11, связанной с лотком 3. Кассетирующее устройство этого комплекса выполнено в виде контейнера 12 с полками 13. 3 з.п. ф-лы, 8 ил.! 4582 11

Изобретение. относи"" я к „с;-рсйствам, пред?{азиа {Рнны((q!Is по(((ту {ной ук)(адки предмeтОВ в кассстирующее устройство, на:(ер кс>нтейнер, Це){в(0 изобретения .- вляется говыШЕНИЕ ПРОИЗ ВОДИтЕЛВНС» > .H ЗЯ С«ЕТ точного ори ентиро Вя ни.- пр едмет Оэ B

ПРОЦЕССЕ ИХ ПЕ<)Е{{Е(ЦЕН!.Sr.

На фиv . .1 схе?!a T(B(({е изобр 1;(e!l робототех (ологиче< кий ком?(3(екс;, ())иг. 2 — раapea >с<-{) Ha (1!!1>.. 1 <{а фиГ „3 — PBÇP» 3 ) -): (с фцГ . 2, (lа фИГ(- — раЗрЕЗ НВ На фИГ.,1 Ьа фиг.5 — pa3peз Г-Г )(а фиг,4 фИГ . 6 — МРС 1 О Взс< (r(С(ОДР й>с ТВИН НаКЛ 0 Н

НОй H ТPQHC ПОРТI..PV)0l!IO Ã3 r Ñ EIPOÉ(Тва )

На фИГ.7 — ((ЕЬ{{)р =

ОрГ;{Н)-,З.-:!3 {Н {О){ Пoiirrrс(! (pe(атО В; фиг. с - то же, д;iH мех, -(изм. r(ot!—

:,) и-;ОИ ВЫДасgи I(PСД)i»! <3

{ Об»)то{ e)

СОДЕРжИт Пгг) ОМ(()П(((3ННЬ(13;,.O,От 1! С ИС—

ПO »{IT! P!rh?fl>Д{ Opl aHO(rf .. .I О i Opb(f{ Шар

ПнрНО СОЕДИНЕН С ЛОТКОМ 3Ä ..)t(ÏOJ(f<ЕН?{biÌ ИЗ >)ЯДсг П:aPHHPHÎ (.<)-.)fir!)!e){HI>ll< .(Е)г ду coбс и I устотелых зл (енто)3 4. () г"pB.Ь{й Пует О ГЕ! (.Ь()"{; .Ie .<(Н::.. ) iOI Kа с3

»(НабжЕ:(МЕХН)>ИЗ lo>! 6 Ортаи?ГЗОВатп{Ой

Г ОДа ЧИ ПР са<т)Ь(Ет С В, а ПО(..И ЕДН, (й l(y(.." О-! Е (Ьрй () (Е)(()НТ 7 3(0 1 <с> Ella бжЕН <СловЂ

1{ИЗ МО(с 8 t(lтуЧ(гой Г<г>(т<сас(i <))Е>{>ЯР OB

С?{1(ОВЫЕ Ц){.П{({)тgЫ "=. УСТ: НÎ 3!!E;li>) ):а

ПУСТОТ<- ЛЬГ< 3!(< МЕ (Тах ТКс l" )((..О?Iи )

{O ".ЗЯЗаНЫ СВОИМИ ВЬГХС,,и->>М!(З,ИЕ.(ЕН" a—

?rJ){ (1((1 Она<и!>,< (. О < (С(Е)К НЬ ir И )(С,:C < () 1 eJ>l H

ЭЛЕМРН с(Ы?(с Г(Р)(с{<=({ В КЕ,<пой -{ЯР(! .:О(—

51ЕДORBTЕ ЬНО Paс!,О:{С ((Е li:>!Х С:<>{31» 1ЫХ:{<;

ЦИ)(ИНДРОН ".Х O(l)(< М<=(){>3 ) ":. У?Г, . ()О

P06О", 0 Х H-l<> i<(r.; Ь О?{г(Е!сс

6ЖЕ гг { т,".-Ж(3 Oт,) ((e с(! l р г г<ЦИ(с(» Т< О < г

С TB0 .г В! Н(Р (I > <Рir",-lf>Г ;3 Jã<3 Н;lк)10 гг >< (, И

TP HKИ 5 () (11pOT(lт;ОВ< CО>, 1<г . ВЯЗа "—,г<"

НОй С .(,.)ТКОМ = ;«Сс(.т!!<)?Х)ГИ>! Ует РС:(—

С ТВОИ а(>(. . >0!; H eH"-гы (г(B ?!0 (3 К 31>т Е?(((ЕГ)а

12 (по (Ka(,5!3 О, у "?(!,(

МОЖНО(Т)>((> . Ioll,!,ГО Гтт PEМ<>(1{Р ния BB p)< >)ни3 с I! 0((»)(({(> 0 TO,Tüåìe() ão уст ройс твя (?Ie rlc Kаз ано ) от;(осите)(ь— !

{0 ор;<снтирующег0 vcT Ойств» !4> и стойкой 15 с ьта оной ог эрой () посРедс Гвом котОООЙ» той (3 1 ) < Г(ЯЗсlнл с наклонной течксй !О.

)с)РХ 3«lrзм 6 Op;,a r>H:loa .ННОй ПОДани

ПРЕДМс- ТОН B .->(1OJII)PH 3 ?3({ ) Е Г{г)тгх ГО-f

KR)0fftf.i< . ВЕ,Д Ос{ Е.-, 1 Н (>,(хаH

:<ро{ьнзяции .,".)(В{(е?{ь<)<, име(0()(их Зуб"-{етые колеса 18,. 19> 2() и 21, опор 22 и 23 „

;<естк". с)3Я 31{){ных с пустоте.(ьм -! (!е;;eHTO! l 5, 3 с Л (атЬЬХ КО IPC 24 И 23 Г(0воротно-тель.яющего механизма 20, исг(олните (ь)(огo механ;{зма 27 тр тбы 28 квадратного сечения для движу«:,.-)(е я предмет0?3. = ь (олненной по размерам ,;в((жущего(.я !. редмета, кожуха 29 жE ñ Т» Вя =(a J<({ 0 l< () г" .-.>5 C " >Г

< О? f

)с)ехе!{{и -(>>(8 щтУч ной Выдс)сги l(P> едме

l oI! в i!1o!i!le í I> Би!<е тp)>>бь! 3 кl?а

P; l "." Н О 1 0 С Р с { Е Н И Я Д3 I Я ({ В Йж У L с{ < С Г П Р Е,:

> ТОН, l10B Ор От). ЬЬ< rq Пор ОВ 3 (., (с { C">l .C!, ., Hого с Оп;(а 32 повтори reJIR — усс-: и-: ел?i (пневмоу()отит Р)(я, !».: гне;а 33 .;l 0...3

3 с СЧс Тa >. :!i C!с а 3 3 ОРИЕ)!ТаПИИ г . <:b (0

Рт(ТЕ {5(<,iiHC>ВМСУ({;I:..iГЕ!(Я) () 6:1 ОКЯ (:г))>с;> с,{т(тгс> К;->. сг >,а 3 7 << НЕВ>(0 гтГ Ир р— да 3Л цвухсторон:>его действия с ход?{?().!{ элементами,v..токами) 39, И >не(.т ln > чтс мембранные дви. а Tp:<5<

5;:!IЯ10 ся быстрОдей(" ;.у(3({{им({ и . " Зы ми по «е,!.:;и:е ходя.

ЛГ{а (((тока 39 движутся:-т . ;Орпус;.".<

4(1 с двумя ({<3(.бран;-.ми - 1, и жд; коТс, () (rr l! i с "Т:l ?гl, I< ip ОМЕХ;. У . { Hb: ° К (7!)" г ! (сг с,,> (с >О "0al{;rгг).т с ;!. 40

/ ",!1× - . -< ВО .r!r>l l< aат. {Ьт(>К({ (():l0)I ({ИР,, т Гс! У LPP ) — О!15 <>Ге;г (У .—

П ) 1 C bй,, тг! >.;,Я>03

;l т „ Jr (fer{r РМ(> г(с Ю! СЯ

Ог>p C .,-.,)О Нг((,;;р В(>(>(Р((г> O 1<>ггг (гс с Р (lC!(3er{И1(с <Гlre 3 II: уГ И IЬ< rr«{()ч?(r>...<(-тг>"

)< ) >т сс (>с> .. > . 0- ..}!::l r К,-) ".»3«p»:)30é о,(),- . (1?1 . )(:; ";.::= . "0 „=1 <)1

6ã.p Ta"(и H.) sl P!)H <и,с"„, 1.,", и< {(гo»!

В ГОР. 30»"(а. H г()й И)10(КO ."."И . . Т(-:а

).ранс>tol, ру(0<(ь,-е уст;- 0 ств»., г и(,:-:(-,(О Г)т {СС; .) 1 1) < ..), <Она({1{ гт) С>н l f, < с:

-{гт Р гг(,(РТ.>с. с.с>ит П(> ст, И т. Втг — с.в гг т (.3 <, . ".<Е) Д г ° г{ т)СГ>М I r) V <" O >." C J! г?{ <

> IE<МЕНТсiMH .; О . Ka (С ><ЩЕС CBJIHPТСЯ С

ПОМОЩЬЮ OPr ÈHEНИ5 Т !Tla С- :ÚÃÈ, В.-; 1-. дящей в от в(-тную де-::;-«;ь, При зт)?{

Ta!ipen?(Ore COe T rH:ЕНИЕ 47 СИЛО:)ОГ») ц){г,H!(3<)а п»)313 ) lяет Вь<брaтr> нужнь{й ()аз

МГ Р ХОД с И TI0B 0 PÎT Г! "C 0 7 eJI<>(3< 3)1ЕМЕН

"с)<3 бу>r E ПГ)ОИЗ.: 0)(({ТВСЛ ДО гд" О )я г(>>C— ! (. (Ь(Х .!. I ЕМР rl"."г."3 В "Оот(а< ;<)От; <. (В

1458211 н з: падя .; 1!реп:1ета!!

50

55 либо на столька на сколько будет выбран талреп.

Робототехнолагический комплекс работает следу1ощим образом.

Устройство работает в двух режимах: наладочном и автоматическим.

В наладочном режиме промышленный робот 1 должен быть установлен в режим обучения и проводится программа обучения в соответствии с необходимым способам загрузки в данный сантейHPP °

Оператор первоначально пропускает поштучно укладываемые предметы в механчзм 6 организованной подачи предметов, в шарнирно соединенные между собой пустотель1е элеме}1ты 4 и механиз 8 штучной выдачи предметов (!}1иг. 1) gg дс. тех пар, пока эти предметы не займут все пространство от дв}1(ilc — воротных упоров 31 механизма "; штучной выдачи предметов)1,а та п<яющих звездочек 17 (механизма организаваннои подачи предме-ав). Когда все пу тателые элементы 4, 5 и 7 заполнены укладь!ваемыми предметами, оператор с помощью исполнительного органа 2 промышленнага рабата 1 имитирует все 3(} гариэонтальн.,н. движения предлагаемого устройства относительна кснтейнера 10. Количество ук11адь1вяемых предметов на кажда-i IIDJIKC ка1-;тейнера задается в программу дазиравания.

Оператор в накладачном режиме должен тщательна следить за последовательнаcтью выло:;Håíèÿ всех технологических операций. Тяк, например, при переходе с одной полки На другую во время укладки предметов с 1едует обеспечить вертика 1ьнае перемещение контейнера 10 с помощью подъемного устройства (и= показана).

После такого обучения поток устанавливают в исха",Hne па;1ажение и включают сис .ему в автоматический режим работы. При этом система упаавления обеспечивает точное повторение всех ходов и выдачу предметов в заданном ко;1ичестве на полки контеинера 12.

При перехаде гз укладку другой продукции процесс обучения выполняется по новой программе.

Ориентация кяссетирующего устройства относительно полок осуществляется ориентирующим устройством 14, на котором установ11ены пневматические расходные сопля в соответствии с рядами попок и предметов. Соответствующими приемниками сигнала ориентации являются пневмоусилители 36, установ- ленные на механизме 8 штучной выдачи предметов. Штучные предметы поступают в течку 10 в положении лежа и подаются в механизм 6 организованной подачи предметов. 11ехянизы 6 организованнай подачи предметов имеет две †.о.скяющие звездочки 17, принудительо нс .I-îâopàHHвяющнес:я на угол 60, ис.;а;и-:ительным механизмам 27 с помощь!о поваратна — та и(яющега мсханизIB 26.

Преп„!ег "ожет пройти внутри трубы

8 > „"Jiьк;; при пс1во11а l е двух зв „=- HiI;c: —. -1днавр =iieHHо. При эта. . создается дв.-.жущаяc ячейка. Пава ат звездочек

17 сиьхран !зираван парами зуб-:атых ка:1ес 16. 17, 18, 19, 22 и 23, ",я.ipe ."-,-,едметь! движ -тся Hoc!ic., ц»ТЕ Ь! а ДГУГ За ДР ГаМ ВНУТРИ 1- с- -е .ь, p!Ip jpHI ав 4 H !IDñ пяю г з хянизм 8 шт г! чай выдачи пред;-::е-о-:: i» кант-"йнер, Б мех" H:Içìå 8 }птуч?:(1й 1= -J— дя.- и предме гав предметы зядерж.-.вз1отся паварат11ыь1и > парами 3 :, c прявля1о" щ --1и п11евмс приводам 38 дву:;стороннего : —.éc! HHÿ,:1iI.DIH 39 катара D cIjязp.. ы с па11арат.1ьми упорами 29. Работа пнев.". )Нр! задав механизма 3 организованной

r;0 !Hi пве,метс>и и мехянl!змя -8 шт} ч най выдачH и" ед11етав в 1(антейнер 1 2 си 11(p;,.1изира =я на 1! аС спев!!вяе штус1При ряскрыти1 . УIIopoB 3 i.,1!эделие

IjH,. )-".ä-„;-;,pт из 1,;ехя -!» I,i,"i 8 -: -,yTIHаи в!!на-пра. метов. Ня выходе;1регмет ре с екас- в аз;;; юную струю 1(з расхална.-а гап.1я 32 которая работ"-ет савместн; с пневмауси !и-.елем 33. Управляюо11!й сиг а: с т пневмаусилителя 3 посту:.яет:".я б сс к ". счета прашедш1.х пред» .Pipâ. От :-невмаусил-:гелей 36 сигHQcT =:c. 11 б:1а1(3» Dриентяции.

Свя з ь э тlji(," невмаб !окав с промышленным рабатам I с;с:ущс1cтвленa с псмащью п»евмоэлект.-.:,",—.реабрязавяте!1ей. Ня кажда.; из ряля шярнигна соединенных между собой iiycIo e:1ьь(элемен|ах 4, 5 и 7 устанав1ена:.. двя cиловых ци9, которые штоками ва взаимна противоположных напряв 1еннях. Такое соединение пазваляе-. разворачивать (изгибать) все устройства в HpoòjiHDDалажную сторону, т.е. ня 90

5 14582

Перемещение предметами внутри лотка квадратного сече»ия зез заклинивания при изменении относительного положения этих звеньев осуществляется

5 за счет расширяющейся и выступающей части трубы 30, которая относительно шарниров находится по центру„ При этом получающиеся зазор»1 должны быть на порядок меньше диаме гра предмета.

Это положение будет выдержано при малых углах разворота, что достигается соответствующим числом пустотелых элементов 4.

Формула из обрете»ия

1. Робототехнологичгский комплекс, содержащий промьяцлгнный робот с исполнительным орга»ом, транспортирующее и кассетирующее .устройства, о т л и ч а ю шийся тем,, чтс, с целью повышения проиэваг;»тель»ос.ти за счет точного ориентирования предметов в процессе их пго=.мещения, îí 25 снабжен ориентирующим устройством,, выполненным в виде накл-»ной течки с противовесом, шарнир, -о связан»ой с лотком и установленной яа стойке с возможностью поворота относительно нее, при этом с-, îéê,à связана с основа»ием, а лоток выполнен из ряда шарнирно соединг»tlt,TK между собой пустотелых элементов, первый иэ которых снабжен механизмам организованной no tr дачи предметов, R It(!(ttå»»»é — меха-.

»измом штучной выдачи предметов, причем исполнительный орган шарнирно связан с одним нэ пустотелых элементов лотка.

2 в Комплекс по и. 1, о т Jt и ч а юшийся тем, что он снабжен силовыми цилиндрами, установленными на пустотелых элементах лотка и шарнирно связанными своими выходными элементами со смежнымк элементами, причем в каждой паре последовательно расположенных силовых цилиндров их оси смецены на угол 180 .

3. Комплекс по п. 1, о т л и ч а юшийся тем, что он снабжен механизмом синхронизации движенкй, а механизм организованной подачи пргдмг— тов выполнен в ниде двух звездочек, установленных в полости элемента лотка и кинематически связанных посредством меха»изма синхронизации движений с дополнительно введенными мсмбранным двигателем.. 4. Комплекс по и. : о т !I и - . " ю

1 шийся т и, что он снабжен допа"»ительными веньями и датчиком счета предметов, а механизм штучной выдачи предметов выполнен в виде двух поворотных упоров, у тановленных в па..ом элементе лотка и связанных посред тном дополнительных звеньев с мембранным двигателем и датчиком счета предметов, ус.ановленным в этом палом элементе. перед, поворотными упорами, 145821 t

1 - - 582)

3 — Р

Г.9vv8

1fQ

I ), ) f ! л

I !

, 1 1

3 (ф = Е Д

T- D, йь

qf;eg v / (й; Я,:1г7

/! 1 (; )

fi

1 (1 )

4 п

3 д юоЯермдл;в!

-|

1

7,i,!

)fj ! F3 ( г

О .;З

1 (Х0

,. ф l /

1450211

Составитель И, Бакулина

Техред Л. Олийнык „Корректор C.Øåõèàð

Редактор Ю.Середа

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 308/20 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., и. 4/5

Робототехнологический комплекс Робототехнологический комплекс Робототехнологический комплекс Робототехнологический комплекс Робототехнологический комплекс Робототехнологический комплекс Робототехнологический комплекс 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано ддя пол пения реверсивных перемещений рабочего органа, а также для получения дополнительного линейного перемещения рабочего органа в конце хода последнего

Изобретение относится к машино- .:троению, а именно к оборудованию для производства строительных материалов , и может быть использовано при производстве керамических дренажных труб и кирпича

Изобретение относится к машиностроению , в частности к роботизированным средствам, обеспечивающим автоматический режим работы различного технологического оборудования, например, швейной станции

Изобретение относится к станкостроению , в частности к промышленной робототехнике

Изобретение относится к станкостроению , в частности к робототехническим устройствам

Изобретение относится к машиностроению , в частности к оборудованию, взаимодействующему с промышленными роботами и манипуляторами

Изобретение относится к станкостроению и может применяться в манипуляторах для перемещения рабочего органа

Изобретение относится к легкой промышленности , а именно к устройствам автоматизации вспомогательных операций

Изобретение относится к приводам промышленных роботов, входящих в технологическую единицу гибкого автоматизированного производства

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при сборке и автоматизации технологических процессов для точного позиционирования при повороте и линейном выдвижении рабочего органа манипулятора

Изобретение относится к машиностроению, в частности к грузоподъемным механизмам мобильных робототехнических комплексов

Изобретение относится к орбитальным электромеханическим системам

Изобретение относится к приводам промышленных роботов с торцевыми электродвигателями

Изобретение относится к приводам промышленных роботов, работающих преимущественно в ангулярных системах координат

Изобретение относится к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов, преимущественно выполненным с внешними магнитными системами

Изобретение относится к орбитальным электроприводам промышленных роботов, работающим преимущественно в ангулярных системах координат

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам промышленных роботов, использующихся в медицине в качестве автоматических артикуляторов - имитаторов движений нижней челюсти

Изобретение относится к роботу-рабочему для работы в космическом пространстве для контроля состояния конструкции жилого модуля в космическом пространстве или замены прикрепляемого элемента

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях цикловых промышленных роботов и манипуляторов, применяемых для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций в промышленности

Изобретение относится к области промышленной робототехники и может быть использовано при проектировании роботов с внешними магнитными системами
Наверх