Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению . Цель изобретения - упрощение конструкции при одновременном повышении надежности конструкции и безопасности оператора. При возникновении аварийной ситуации в процессе работы манипулятора; например при упоре грузозахватного устройства исполнительного органа в препятствие, шарики 18 отжимаются от верхней полумуфты 14, расположенной в центральном отверстии корпуса 13 (крестовины ) , и гайка 15 совместно с полу

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ фиг2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 41 59! 54/30-08 (22) ) О. 12. 86 (46) 15. 02. 89. Вюл. !! 6 (71) Производственное объединение

"Чебоксарский завод промышленных тракторов" (72) В.И. Щепетов, Н.Д. Мочалов и Д.И. Гаранин (53) 62).229.7(088.8) (56) Юревич Е.И. Устройство промышленных роботов. Л.: Машиностроение, 1980, с. 282-283.

Авторское свидетельство СССР

У 846269, кл. В 25 J 11/00, 1979.

ÄÄSUÄÄ 1458225 А1 yg 4 В 25 J 18/00//В 25 J 11/00 (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения — упрощение конструкции при одновременном повышении надежности конструкции и безопасности оператора. При возникновении аварийной ситуации в процессе работы манипулятора; например при упоре грузозахватного устройства исполнительного органа в препятствие, шарики 18 отжимаются от верхней полумуфты 14, расположенной в центральном отверстии корпуса 13;крестовины), и гайка 15 совместно с полу1458?25 муфтой 17 начинают вращаться совместно с винтом 5 относительно полумуфты 14. При этом подьем или опускание исполнительного органа прекращается. За счет радиальных пальцев, имеющихся на полумуфте 4 и входящих

Изобретение относится к различным областям машиностроения, Цель изобретения — упрощение конструкции при одновременном повышении надежности конструкции и безопаснос- 5 ти оператора.

На фиг.1 схематично изображен манипулятор; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг.2; на фиг, 4 — разрез В-В на фиг. 3.

Манипулятор с оде ржит подв есное транспортное устройство 1, на котором установлено поворотное основание 2, несущее установленную с возможностью

15 поворота вокруг горизонтальной оси вилку 3, на кронштейнах которой уста— новлен с воэможностью качания привод 4, содержащий винтовую пару с . винтом 5. К поворотному основанию

20 шарнирно крепится исполнительный ор-. ган, выполненный в виде шарнирно-рычажного параллелограммного механизма, у которого рычаги 6 шарнирно

1 соединены с поворотным основанием 2 и с боковым замыкающим звеном 7, на котором установлена стрела 8, несущая грузоэахватное устройство 9 и ручку 10 управления, На рычагах 6 установлены упоры 11, а на поворотном основании — датчики 12 крайних положений рычагов. Верхние рычаги б соединены корпусом 13 (крестовиной), в центральном отверстий которого расположена полумуфта 1 4,,установленная 35 свободно на гайку 15 указанной винтовой пары, на шлицевом конце которой установлены прижим 16 и полумуфта 17, связанная с гайкой 15 и взаимодействующая с полумуфтой 14 посредством шариков 18 и пружин 19.

Полумуфта 14 имеет сферическую опорную поверхность 20 и пальцы 21, Корпус 13 (крестовина) имеет центральное отверстие с фасками 22 и 45 радиальное отверстие 23. Диаметр от-. в радиальные отверстия большего диаметра, выполненные в крестовине, происходит самоустановка элементов конструкции исполнительного органа и привода друг относительно друга.

4 ил. верстий 23 больше диаметров пальцев

21 на величину, обеспечивающую самоустановку полумуфты 14 относительно винта 5 при сохранении ее связи с корпусом 13, крестовиной), Манипулятор работает следующим образом.

При отклонении ручки управления вверх (для поднятия груза) или вниз (для опускания груза) включается электродвигатель привода (не показан), вращение от электродвигателя через редуктор передается на винт 5, который, взаимодействуя с rайкой 15, поднимает или опускает исполнительный орган. В крайних положениях исполнительного органа электродвигатель отключается датчиками 1 2. При перегрузке манипулятора или при упоре груэозахватного устройства в препятствие возрастает грузовой момент в винтовой паре, шарики 18 отжимаются от верхней полумуфты 14 и гайка 15 совместно с полумуфтой 17 начинает вращаться совместно с винтом 5 относительно полумуфты 14, в результате чего подъем или опускание исполни— тельного органа прекращается, т.е. устраняется аварийная ситуация. При этом кинематическая связь исполнительного органа с приводом легко восстанавливается.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий поворотное основание, привод с винтовой парой и шарнирно связанный с основа— нием исполнительный орган, выполненный в виде шарнирно-рычажного параллелограммного механизма, на боковом звене которого с возможностью поворота установлены груэозахватное устройство н ручка управления, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции при одно3. 14582 временном повышении надежности конструкции и безопасности оператора, он снабжен предохранительным устройством, выполненным в виде крестовины, 5 имеющей центральное и радиальные отверстия, и двух полумуфт, взаимодействующих между собой через подпру,жиненные шарики, причем одна из .полу-, . муфт связана с гайкой винтовой пары, 1ц

4 а другая свободно расположена на этой гайке и имеет сферическую опорную поверхность и радиально расположенные пальцы, взаимодействующие со ответственно с фаской центрального отверстия и с радиальными отверстиями крестовины, при этом диаметр радиальных отверстий крестовины больше диаметра пальцев полумуфты.

«„ Рия 3

Составитель С. Новик

Редактор Ю.Середа Техред Л.Олийнцк Корректор Н. Король

Заказ 309/2! Тираж 778 Подписное

ВНК1ПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, 3-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, /