Устройство для стыковки сменного инструмента с кистью промышленного робота

 

Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно к устройствам для замены инструмента на кисти промьшшенного робота. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надеж- - кости стыковки. Устройство состоит из патрона 1, жестко закрепленного на кисти робота, и адаптора 2 со сменным инструментом. В корпусе патрона расположены пальцы 9, свяff f 1 г} 14 а ю занные с зубчатым колееом 14, состоящим из сегментов 15, установленных с зазорами 16 по отношению друг к другу. В полости .адаптора 2 выполнены спиральные пазы 23 и отверст тия 24. Робот вводит выступ 6 патрона 1 в центрирукщую поверхность 22адаптора, а затем поворачивает патрон 1 на заданньй угол. Пальцы 9 своими торцами 12 скользят по пазам 23и утапливаются в отверстиях 7. В конце поворота пальцы 9 под действием пружин 10 входят своими концами 1 1 в отверстия 24 адаптора 2, надежно фиксируя последний на корпусе патрона. Расфиксация происходит путем воздействия робота на торец 12 одного из пальцев 9. Благодаря введению составного зубчатого колеса 14 обеспечивается некоторое независимое перемещение пальцев 9, что позволяет надежно и беззазорно фиксировать адаптор 2 на корпусе патрона 1. 4 ил. я « а (/) С и гч 17 72

COIO3 СОВЕТСКИХ

СО1.1ИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

12 А1 (19) SU(iii 14

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОЧНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4031016/25-08 (22) 03.03.86 (46) 07.03.89. Бкл. У 9 (72) Л.В.Лобиков, Г.И. Березников, В.П.Ращинский, Т.Г.Богданова и T.Â.Áåñïàëîâà (53) 62-229.7 (088.8) (56) Европейский патент II- 0092967, кл. В 25 J 15/04, 1984. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СТЫКОВКИ СМЕННОГО ИНСТРУМЕНТА С КИСТЬЮ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно к устройствам для замены инструмента на кисти промышленного робота. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надеж-ности стыковки. Устройство состоит из патрона 1, жестко закрепленного на кисти робота, и адаптора 2 со сменным инструментом. В корпусе патрона расположены пальцы 9, свя-

b -Þ (51)4 В 25 J 15/04 В 65 G 47/90 занные с зубчатым колесом 14, состоящим из сегментов 15, установленных с зазорами 16 по отношению друг к другу. В полости .адаптора 2 выполнены спиральные пазы 23 и отверст. тия 24. Робот вводит выступ 6 патрона 1 в центрирующую поверхность

22 адаптора, а затем поворачивает патрон 1 на заданный угол. Пальцы 9 своими торцами 12 скользят по пазам

23 и утапливаются в отверстиях 7.

В конце поворота пальцы 9 под действием пружин 10 входят своими концами 11 в отверстия 24 адаптора 2, надежно фиксируя последний на корпусе патрона. Расфиксация происходит путем воздействия робота на торец 12 одного из пальцев 9. Благодаря введению составного зубчатого колеса 14 обеспечивается некоторое независимое перемещение пальцев 9, что позволяет надежно и безэаэорно фиксировать адаптор 2 на корпусе патрона 1. 4 ил.

1463412

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам для замены инструмента на кисти промышленного робота.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности стыковки.

На фиг.1 показано устройство, общий вид; на фиг.2 — адаптор; на фиг.3 — вид А на фиг.2; на фиг,4— разрез Б-Б на фиг.1 в состыкованном состоянии.

Устройство состоит из зажимного патрона 1, который крепится жестко к кисти промышленного робота, и сменного адаптора 2 для крепления на нем сменного инструмента 3.

Зажимной патрон 1 содержит цилиндрический корпус 4 с цилиндрическим центрирующим выступом 5, имеющим базовую центрирующую поверхность 6 и три цилиндрических отверстия .7, оси которых, находясь в плоскости, перпендикулярной центральной оси патра- 25 на по касательной к центральному отверстию 8, составляют симметрично расположенный равносторонний треугольник (многоугольник) . Пальцы

8, находящиеся.в отверстиях 7, поджаты пружинами 10 и выступают своими коническими хвостовиками 11 и сферическими торцами t2 за пределы базовой поверхности 6 выступа 5 на одинаковый разиер. На пальцах 9 выполнены рейки 13, зацепляющиеся с.

35 центральным зубчатым разрезным колесом 14, состоящим из трех зубчатых сегментов 15, установленных с зазорами 16. Колесо 14 вращается на не- 4О поцвижной втулке 17, В выступе 5 корпуса 4 патрона установлены упоры 18, которые входят в продольные пазы 19, выполненные на пальцах 9, ограничивающие хад пальцев в осевом 45 направлении. Адаптор представляет собой корпус 20 с базовым торцом 21 и центрирующей поверхностью 22 ° В корпусе 20 адаптора 2 выполнены от- крытые спиральные пазы 23 с выходом в базовую центрирующую поверхность 22Р

Для замыкания конических хвостовиков 11 с адаптором 2 выполнены отверстия 24, расположенные на выходе спиральных пазов 23.

Устройство работает следующим образам.

При движении руки ротора с эажимным патроном 1 вдоль центральной оси

I-I навстречу адаптору 2 центрирующая поверхность 22 скользит ло выступу 5, пальцы 9, выступающие за выступ 5, свободно беэ касания входят .в спиральные пазы 23 корпуса 20 адаптора до упора базового торца 21 адаптора 2 в корпус 4 патрона. Далее рука робота поворачивает эажимной патрон вокруг центральной оси I-I на заданный угол, при этом пальцы 9, скользя по спиралевидной поверхности пазов 23 сферическими торцами 12, утапливаются в отверстиях 7 выступа

5, в конце поворота конические хвостовики 11 пальцев 9 входят в отверстия 24 корпуса адаптора 2,фиксируя взаимное положение блока зажима и адаптора 2 в осевом и радиальном направлениях.

Для расфиксации устройства рука робота движением вдоль оси одного иэ пальцев 9 нажимает посредством внешнего воздействия сквозь отверстие

24 в корпусе 20 адаптора на сферический торец 12 одного из пальцев

9, передавая вращательное движение через рейки 13 зубчатому разрезному колесу 14.

Отдельные зубчатые сегменты 15 зубчатого колеса 14 последовательно передают движение внутрь выступа

5 остальным пальцам 9, утапливая их эа пределы отверстий 24 корпуса 20 адаптора. Поворотом в обратную сторону вокруг оси I-I кисть робота выводит пальцы 9 из зоны замыкания в исходное положение, и ходом вдоль оси I-Х расстыковываются патрон 1 с адаптором 2. Зазоры 16 обеспечивают независимость перемещения каждого пальца 9.

Имея несложную конструкцию, малое количество деталей, небольшие габариты и массу, предлагаемое устройство позволяет автоматически менять сменные инструменты руки робота, выполняющие различные функции, расширяя технологические возможности робота.

Вследствие уменьшения габаритов конструкции, отсутствия магистра-. лей для подвода среды к исполнительным элементам расширяется зона, обслуживаемая роботам, упрощается, а следовательно, становится более надежной системы управления роботом.

Независимость хода каждого из эажимиых пальцев и коническая форма их

1463412

10 концевой части позволяет надежно и беззазорно фиксировать положение адаптора с инструментом относительно блока зажима в радиальном и осевом направлениях.

Использование устройства позволяет осуществлять промышленную эксплуатацию роботов в условиях безлюдной технологии.

Формула изобретения

Устройство для стыковки сменного инструмента с кистью промышленного робота, включающее жестко закрепленный на кисти робота патрон, в корпусе которого установлены зажимные элементы, адаптор со. сменным инструментом и центрирующей поверхностью, предназначенной для взаимодействия с зажимными элементами патрона, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повы.шения надежности. стыковки, зажимные элементы выполнены в виде подпружиненных пальцев с коническими поверхностями и сферическими торцами, причем на цилиндрических поверхностях пальцев выполнены рейки, предназначенные для взаимодействия с введенным в устройство центральным зубчатым колесом, состоящим из отдельных зубчатых сегментов, установленных с зазорами по отношению друг к другу, при этом на корпусе патрона выполнен цилиндрический выступ с центральным отверстием и отверстиями, расположенными по касательной к центральному отверстию, предназначенными для размещения центрального зубчатого колеса и пальцев, а в полости адаптора.выполнены спиральные пазы и отверстия на выходе спиральных пазов, предназначенные для соответственно взаимодействия со сферическими торцами и коническими поверхностями пальцев.

1463412

Составитель A.Ãàâðþøèí

Редактор В.Петраш ТехредИ.фщык Корректор В . Романе нко

Заказ 772/14 Тира к 778 Подписное

ВНЯИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прн ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Узгород, ул. Гагарина,101