Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения , а более точно к манипуляторам портального типа механизации и автоматизации технологических операций. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения жесткости механической руки. При включении приводов 13 и 14 перемещаются соответственно портал 1 и по его направляюш,им тележка, а при включении привода 11 происходит вертикальное перемещение между роликами каретки ветвей механической руки, выполненной из последовательно расположенных и шарнирно соединенных между собой звеньев, которые представляют собой пластины 3, имеющие зацеп, упор и параллельные между собой оси. При этом пластины 3 цепляются за оси 6 и образуют жесткую ферму. При подъеме механической руки в портал пластины 3 разъединяются и перемещаются по направляющим поверхностям 8 портала. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4096888/25-08 (22) 20.05.86 (46) 07.03.89. Бюл. № 9 (72) В, 3,. Черняк (53) 62-229.72 (088.8) (56) Козырев Ю. Г. Промышленные роботы. Справочник, М., Машиностроение, 1983, с. 111, рис. 12. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, а более точно к манипуляторам портального типа механизации и автоматизации технологических операций. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспече„„SU„„1463463 А 1 (5D 4 В 25 1 5 04 В 25 J 18 00 ния жесткости механической руки. При включении приводов 13 и 14 перемещаются соответственно портал 1 и по его направляющим тележка, а при включении привода 11 происходит вертикальное перемещение между роликами каретки ветвей механической руки, выполненной из последовательно расположенных и шарнирно соединенных между собой звеньев, которые представляют собой пластины 3, имеющие зацеп, упор и параллельные между собой оси. При этом пластины 3 цепляются за оси 6 и образуют жесткую ферму. При подъеме механической руки в портал пластины 3 разъединяются и перемещаются по направляю. щим поверхностям 8 портала. 4 ил.

1463463

Формула изобретения

Раг. 2

Изобретение относится к машинострое нию, а именно к манипуляторам портального типа для механизации технологических операций.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет увеличения рабочей зоны при обеспечении жесткости механической руки.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — узел I на фиг. 1; на фиг. 3 — то же, после поворота пласти- 10 ны; на фиг. 4 — пластина.

Манипулятор содержит портал 1 с уста новленной на нем кареткой 2. В них разме, щены шарнирно соединенные пластины 3, которые снабжены упругими упорами 4, зацепами 5.с осями 6. Пластины 3 размещены в направляющих роликах 7 каретки 2 и на направляющих поверхностях 8 портала 1.

Пластины 3 своими крайними шарнирами 9 соединены со схватом 10. С пластинами 3 кинематически связан привод 11. Установ- 20 ленный на рельсах 12 портал 1 имеет привод 13, а каретка 2 — привод 14.

Устройство работает следующим образом.

Портал 1 перемещается приводом 13 по рельсам 12. Каретка 2 имеет возможность перемещаться по порталу 1 приводом 14. При выдвижении схвата 10 приводом 11 ось 6 пластины 3 ложится на упругий упор 4 и зацеп 5 и, разворачиваясь при выдвижении схвата 10, запирает ось 6, что позволяет получить жесткую ферму, образующую руку манипулятора.

При перемещении схвата 10 в портал 1 пластины 3 разъединяются и перемещаютсяпо направляющим поверхностям 8 портала.

Манипулятор, содержащий основание с направляющими, на которых смонтирован портал, каретку, установленную на портале с возможностью перемещенид вдоль не-. го по его основным направляющим, механическую руку со схватом и привод, отлича ощийся.тем, что, с целью расширения функ циональных возможностей за счет обеспечения жесткости механической руки, портал снабжен дополнительными направляющими, а каретка — двумя рядами направляющих роликов,.при этом механическая рука выполнена в виде двух ветвей из последовательно расположенных и шарнирно соединенных между собой звеньев, выполненных в виде пластины, имеющей зацеп, упор и параллельные между собой оси, при этом зацепы и упоры звеньев одной ветви имеют возможность взаимодействия с осями звеньев другой ветви с образованием жесткой фермы, а ветви расположены между роликами каретки и в дополнительных направляющих портала.

1463463

Составитель С. Новик

Редактор Н. Бобкова Техред И. Верес Корректор А. Обручар

Заказ 649/17 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, 7К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101