Устройство для циклового управления промышленным роботом

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании цикловых роботов. Цель изобретения - повышение надежности устройства . Устройство содержит блок задания программы , коммутатор кадров, пневмопривод с распределителями, который через исполнительный механизм связан с датчиками конечных па1ожений, а также триггеры, логические элементы, формирователь импульса. Информация, записанная в рабочем разряде, из блока задания программы поступает на один из распределителей. Пневмопривод осуш,ествляет перемещение исполнительного механизма в одно из крайних положений. С помощью триггеров производится запоминание состояния датчиков конечных положений . После обработки заданных перемещений с помощью логических элементов выдается разрешение на выбор следующего кадра программы. За счет введения в устройство триггеров, формирователя импульса и цепочки логических элементов исключается работа устройства с неисправными датчиками конечных положений. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

Ио 4 В 25 1 916

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4253814/25-08 (22) 27. 04. 87 (46) 07.03.89. Бюл. № 9 (75) В. П. Дудьев (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1037211, кл. G 05 В 19/08, 1982. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЦИКЛОВОГО

УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании цикловых роботов. Цель изобретения — повышение надежности устройства. Устройство содержит блок задания программы, коммутатор кадров, пневмопривод с распределителями, который через испол1

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании цикловых промышленных роботов.

Целью изобретения является повышение надежности устройства за счет исключения аварийной ситуации, вызванной выходом из строя датчиков положения.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

На схеме показаны первый элемент ИЛИНЕ 1, коммутатор 2 кадров, блок 3 задания программы, элемент НЕ 4, первый 5 и второй 6 распределители, пневмопривод 7, исполнительный механизм 8, первый 9 и второй !О датчики конечного положения, второй элемент ИЛИ вЂ” НЕ 11, формирователь

12 импульса, первый 13 и второй 14 триггеры, первый 15 и второй 16 элементы ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ.

Устройство работает следующим образом.

Считывание информации, записанной в кадре, осуществляется по сигналу разреше„„SU„„1463466 А 1 нительный механизм связан с датчиками конечных положений, а также триггеры, логические элементы, формирователь импульса.

Информация, записанная в рабочем разряде, из блока задания программы поступает на один из распределителей. Пневмопривод осуществляет перемещение исполнительного механизма в одно из крайних положений. С помощью триггеров производится запоминание состояния датчиков конечных положений. После обработки заданных перемещений с помощью логических элементов выдается разрешение на выбор следующего кадра программы. 3а счет введения в устройство триггеров, формирователя импульса и цепочки логических элементов исключается работа устройства с неисправными датчиками конечных положений. 1 ил. ния выбора следующего кадра, поступающего на вход блока задания программы от элемента ИЛИ вЂ” НЕ 1 через коммутатор 2 кадров.

Информация, записанная в рабочем разряде кадра, в зависимости от ее уровня (логический «О» или «1») поступает либо прямо на распределитель 5, либо через элемент

НЕ 4 на распределитель 6. В зависимости от этого один из распределителей 5 и 6 выдает команду на пневмопривод 7, который осуществляет перемещение исполнительного механизма 8 по направлению к одной из двух взаим но противоположных точек пневмопривода 7.

Предположим, что движение происходит по направлению от первого датчика 9 к второму датчику 10. Когда датчик 9 размыкается, на первом и втором входах элемента

ИЛИ вЂ” НЕ 1 устанавливаются сигналы логического «О», а на его выходе устанавливается сигнал логической «1».

1463466 з

Поскольку формирователь 12 вырабатывает импульс заданной длительности по зад.,нему фронту сигнала с элемента ИЛИ вЂ” -HE

1, на его выходе имеется нулевой сигнал и аналогичный сигнал на входах триггеров 13 и 14.

В момент замыкания датчика 10 изменяется сигнал на выходе элемента ИЛИ—

НЕ 1 и срабатывает формирователь 12 импульса. По этому сигналу срабатывают триггеры 13 и 14 (D-триггеры), записав состояние датчиков 9 и 10. Триггер 13 устанавливается в нулевое, а триггер 14 — в единичное состояние. На один вход элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 15 поступает сигнал логического «О» с выхода триггера 13, а на другой вход — сигнал логического «О» с блока

3 задания программы, поэтому на выходе элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 15 установится логический «О», который поступает на первый вход элемента ИЛИ вЂ” НЕ 11. На один вход элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ

ИЛИ 16 поступает сигнал логической «1» с выхода триггера 14, а на другой вход— сигнал логической «1» с выхода элемента

НЕ 4.

Поэтому на выходе элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 16 также устанавливается логический «О». Этот сигнал поступает на второй вход элемента ИЛИ вЂ” НЕ 11, в результате чего на его выходе устанавливается логическая «1», которая является разрешением выбора следующего кадра программы.

Ааналогичные процессы происходят и при движении исполнительного механизма 8 от второго датчика 10 к первому датчику 9.

В обоих случаях сигнал разрешения на коммутатор 2 кадров выдан только тогда, когда датчики 9 и 10 пневмопривода 7 проходят через состояние, когда оба они разомкнуты, а затем оказйваются в состоянии, когда один из них замкнут, что исключает работу устройства с неисправными датчиками

Формула изобретения

Устройство для циклового управления промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные коммутатор кадров, блок задания программы, первый распределитель и пневмопривод, связанный через исполнительный механизм с первым и вторым датчиками конечного положения, причем

15 выход блока задания программы через последовательно подключенные элемент НЕ и второй распределитель соединен с вторым входом пневмопривода, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, оно содержит последовательно соединенные первый элемент ИЛИ вЂ” НЕ, формирователь импульса, первый триггер, первый элемент

ИСКЛЮЧАЮ1ЦЕЕ ИЛИ и второй элемент

ИЛИ вЂ” НЕ, а также последовательно подключенные второй триггер и второй элемент 5 ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, второй вход которого соединен с выходом элемента НЕ, а выход — с вторым входом второго элемента

ИЛИ вЂ” НЕ, подключенного выходом к входу коммутатора кадров, второй вход первого

3О элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ. соеди. нен с выходом блока задания программы, первый вход второго триггера подключен к выходу форм ирователя им пульса, а выход первого и второго датчика конечного положения соединен с соответствующим входом

З5 первого элемента ИЛИ вЂ” НЕ и вторым входом первого и второго триггеров соответственно.

1463466

Составитель Е. Политов

Редактор Н. Бобкова Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Заказ 649/17 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям н открытиям при ГКНТ СССР ! 13035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101