Тактильный сенсор промышленного робота

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для очувствления промышленных роботов. Целью изобретения является упрощение.конструкции за счет сокращения числа чувствительных элементов и измерительных приборов. Устройство содержит листовой упругий элемент из диэлектрического материала, на поверхности которого закреплен линейный электрод, например, в виде проволоки, равномерно расположенной по всей поверхности, а также токопроводящую пластину, установленную параллельно поверхности листового упругого элемента с зазором относительно проволоки. Один конец проволоки и токопроводящая пластина соединена с электроизмерительным прибором, например омметром , выход которого может быть подключен к блоку управления робота. При воздействии на упругий элемент внешней силы он прогибается и соответствующий участок проволоки соприкасается с токопроводящей пластиной. Цепь омметра при этом замыкается и по измеренному сопротивлению при известной конфигурации расположения проволоки определяются координаты места приложения усилия. 2 ил. (О (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (59 4 В 25 J 19 02 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4289827/31-08 (22) 27.07.87 (46) 07.03.89. Бюл. № 9 (71) Белорусский политехнический институт (72) Г. И. Хутский, К. В. Плюгачев, М. М. Антонов, P. В. Новичихин и В. В. Павловец (53) 621.229.72 (088.8) (56) Зарубежная радиоэлектроника.— М.:

Радио и связь, 1985, № 12, с. 55 — 56, рис. 4. (54) ТАКТИЛЬНЫЙ СЕНСОР ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для очувствления промышленных роботов. Целью изобретения является упрощение: конструкции за счет сокращения числа чувствительных элементов и измерительных приборов.

Устройство содержит листовой упругий

Изобретение относится к робототехнике, а именно к сенсорным устройствам для очувствления промышленных роботов.

Целью изобретения является упрощение конструкции.за счет сокращения числа чувствительных элементов и измерительных приборов.

На фиг. 1 показан сенсор, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сбоку.

Тактильный сенсор промышленного робота состоит из листового упругого элемента (пластины) 1 из диэлектрического материала, например резины, на поверхности которого закреплен линейный электрод, выполненный, например, в виде проволоки 2. Последняя уложена в параллельные ряды с зазором между рядами на поверхности пластины 1. По краям пластины

1 установлены держатели 3, на которых установлена параллельно поверхности плас„„SU„„1463480 А 1 элемент из диэлектрического материала, на поверхности которого закреплен линейный электрод, например, в виде проволоки, равномерно расположенной по всей поверхности, а также токопроводящую пластину, установленную параллельно поверхности листового упругого элемента с зазором относительно проволоки. Один конец проволоки и токопроводящая пластина соединена с электроизмерительным прибором, например омметром, выход которого может быть подключен к. блоку управления робота. При воздействии на упругий элемент внешней силы он прогибается и соответствующий участок проволоки соприкасается с токопроводящей пластиной. Цепь омметра при этом замыкается и по измеренному сопротивлению при известной конфигурации расположения проволоки определяются координаты места приложения усилия. 2 ил. тины 1 с зазором относительно проволоки

2 токопроводящая пластина 4. Один из концов проволоки 2 соединен с первым входом электроизмерительного прибора (например, омметра) 5, второй вход которого соединен с токопроводящей пластиной 4. Выход омметра 5 может быть подключен к блоку управления робота. Проволока 2 равномерно расположена по поверхности пластины 1 и может иметь форму, например, спирали и т.д.

Тактильный сенсор работает следующим образом.

В исходном состоянии цепь омметра 5 разомкнута. При нажатии, например, в точке

А участок проволоки одного из рядов, соответствующий точке приложения усилия, соприкасается с пластиной 4. В результате цепь омметра 5 замыкается и данные об электрическом сопротивлении цепи поступают в блок управления роботом. При

1463480

Составитель И. Афонин

Редактор H. Ьобкова Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Заказ 649/17 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

3 из естной форме расположения проволоки 2 на пластине 1 между точкой замыкания пр волоки 2 и пластины 4 и величиной со ротивления существует однозначное соотве ствие. По величине сопротивления, а также данным об удельном сопротивлении проволоки в блоке управления определяется дли на проволоки до точки контакта с пластиной

4, а по ней при известной форме расположения проволоки на пластине 2 определяются координаты точки приложения внешНЕ1 О УСИЛИЯ.

Формула изобретения

Тактильный сенсор промышленного робо а, содержащий листовой упругий элемент из диэлектрического материала с расположенным на его поверхности линейным электродом, один конец которого соединен с одним из входов электроизмерительного прибора, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен токопроводящей пластиной, расположенной параллельно поверхности листового упругого элемента с зазором относительно линейного электрода и с возможностью контакта с ним, при этом линейный электрод равномерно расположен по поверхности листового упругого элемента, а токопроводящая пластина соединена с другим входом электроизмеригельного прибора.