Тактильный сенсор робота
Изобретение относится к области машиностроения, а именно к сенсорным устройствам очувствления промышленных роботов. Целью изобретения является упрощение конструкции. Для этого измерительное устройство сенсора выполнено в виде двух групп последовательно соединенных резисторов 7 и 8. Каждая группа резисторов расположена напротив соответствующего слоя баллонов 1 и 2. При этом баллоны заполнены рабочей средой и расположены в каждом слое параллельно друг другу и под углом к баллонам другого слоя. Торцы баллонов снабжены подвижными контактами 4, соединенными с соответствующими выводами резисторов. Сумма номиналов электрических сопротивлений резисторов одной группы меньше номинала электрического сопротивления каждого из резисторов другой группы. При нажатии на один из баллонов верхнего слоя в какой-либо точке усилие передается рабочей среде этого баллона и через точки соприкосновения рабочей среде соответствующего баллона нижнего слоя. Контакты этих баллонов выдвигаются и замыкаются на общую шину. Омметром 9 определяется величина сопротивления образованной цепи. По этому сопротивлению определяют координаты точки, к которой было приложено усилие. 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
1 б г
Фиг.1
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4262815/3! -08 (22) 15.06.87 (46) 07,07.89. Бюл. № 25 (71) Белорусский политехническик институт (72) Г. И. Хутский, К. В. Плюгачев, М. М. Антонов, P. В. Новичихин и В. В. Павловец (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № !388282, кл. В 25 J 15/00, 1986. (54) ТАКТИЛЬНЫЙ СЕНСОР РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к сенсорным устройствам очувствления промышленных роботов. Целью изобретения является упрощение конструкции. Для этого измерительное устройство сенсора выполнено в виде двух групп последовательно соединенных резисторов 7 и 8. Каждая группа резисторов расположена напротив соответствуюÄÄSUÄÄ 1491699 А1 (д) 4 В 25 J 15 00, / В 25 J 19 02
2 щего слоя баллонов l и 2. При этом баллоны,заполнены рабочей средой и расположены в каждом слое параллельно друг другу и под углом к баллонам другого слоя.
Торцы баллонов снабжены подвижными контактами 4, соединенными с соответствующими выводами резисторов. Сумма номиналов электрических сопротивлений резисторов одной группы меньше номинала электрического сопротивления каждого из резисторов другой группы. При нажатии на один из баллонов верхнего слоя в какой-либо точке усилие передается рабочей среде этого баллона и через точки соприкосновения рабочей среде соответствующего баллона нижнего слоя. Контакты этих баллонов выдвигаются и замыкаются на общую шину.
Омметром 9 определяется величина сопротивления образованной цепи. По этому сопротивлению определяют координаты точки, к которой было приложено усилие. 2 ил.
1491699
Формула изобретения
20
30
b 1 (: >< гнни> «.tt (. I I)t<(>(>í
1 «ннh>(>р H 1;>tlë(> Г< л р(((I Н« I)«« Кирр«лтир Т .М>к1(и
:3;>л,> <.3(
I3t IlI1((1l! Г<>«\.(àð«rí«>Ill(>i t (>»lи <«ти >l() инипрет(нияч и иткр>я гияч ири ГК((1 (.(.(.Р
I I;3()35, М<>«кн;>. Ж $5, Рн(tttct ;t>t н<>с>., л. 4, 5 (II)(>tt >н<> (crt>«ttt><> и > гнтея> ски>< t (>t
Изобретение относится к машиностроению, а именно к сенсорным устройствам для очувствления роботов.
Целью изобретения является упрощение конструкции.
На фиг. 1 изображен тактильный сенсор, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1.
Тактильный сенсор робота содержит два слоя цилиндрических упругих баллонов 1 и 2, заполненных рабочей средой.
Баллоны в каждом слое установлены параллельно друг к другу с касанием по боковой поверхности. При этом баллоны 2 нижнего слоя закреплены на очувствляемой рабочей поверхности 3 схвата робота, а оси баллонов 2 перпенликулярны осям баллонов 1 верхнего слоя. Торцы баллонов снабжены подвижными электрическими контактами 4, напротив которых установлены металлические пластины 5 и 6, образующие общую шину. Резисторы 7 и 8 образуют две группы, в которых резисторы соединены последовательно, причем выводы резисторов одной группы с )единены с соответствующими контактами 4 баллонов верхнего слоя, а выводы резисторов другой группы — с соответствующими контактами 4 баллонов нижнего слоя. Сумма номиналов электрических сопротивлений резисторов одной группы меньше номинала электрического сопротивления каждого из резисторов другой группы. Контакты 4 крайних баллонов каждого слоя подключены к омметру 9 и к блоку управления роботом (не показан).
Тактильный сенсор работает следующим образом.
В исходном состоянии цепь омметра 9 разомкнута. При нажатии на любой баллон верхнего слоя, например в точке Р, усилие нажатия передается рабочей среде этого баллона, а через точки соприкосновения усилие передается рабочей среде соответствующего баллона нижнего слоя. Под давлением рабочей среды контакты 4 указанных баллонов выдвигаются и замыкаются на общую шину, образуя замкнутую электрическую цепь. Омметром замеряется сопротивление цепи и по этому сопротивлению определяются координаты точки, в которой было приложено усилие, а в блоке управления формируется управляющий сигнал.
Тактильный сенсор робота, содержащий два слоя контактирующих между собой цилиндрических упругих баллонов полости которых заполнены рабочей средой, при этом в каждом слое баллоны расположены параллельно друг другу и под углом к баллонам другого слоя, причем каждый из баллонов связан с измерительным устройством, отличающийся тем, что, с целью упрощения, измерительное устройство выполнено в виде двух групп последовательно соединенных резисторов и электроизмерительного прибора, один вывод которого соединен с соответствующим крайним резистором одной группы, а другой — с соответствующим крайним резистором другой группы, причем торцы, баллонов каждого слоя снабжены контактами, соединенными с выводами резисторов соответствующей группы и имеющими возможность взаимодействия с дополнительно введенной общей шиной, при этом сумма номиналов электрических сопротивлений резисторов одной группы меньше номинала электрического сопротивления каждого из резисторов другой группы.
