Устройство для автоматического определения состояния ячеек склада
Изобретение относится к устройствам для автоматического управления транспортным средством и может быть применено в машиностроении. Цель изобретения - повышение быстродействия устройства. Устройство содержит дополнительно блоки 49, 50 памяти значений скоростей разгона и торможения штабелера, блок 51 памяти константы, блок 52 памяти времени, накапливающий сумматор, два блока деления, два блока задержки, блок передачи информации, два коммутатора, элемент сравнения, генератор и счетчик импульсов блока расчета скоростей, схему ИЛИ в блоках расчета средних горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения штабелера, связанных с блоками задания вертикальной и горизонтальной скорости перемещения штабелера и с блоками задания горизонтальных и вертикальных размеров ячеек. 7 ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU„„ I 505846 А 2 (5!)4 В 65G 137
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н АатОРСКОММ CBMQETEflbCTBV
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (6!) 1382769 (21) 4317289/40-11 (22) 11.09.87 (46) 07.09.89. Бюл. ¹ 33 (72) B. И. Еремеев, 1-1. В. Аверин, Н. Г. Алферьев и Л. 3. Красильщиков (53) 621 869 (088,8) (56) Авторское свидетельство О:Ср № 1382769, кл. В 65 G 1! 137, 17.10.86. (54) У(.ТРО !(.ТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕ(.КОГО ОПРЕ )ЕЛЕНИЯ (.O!.ТОЯ11ИЯ
ЯЧЕЕК (..КЛА,IÀ (57) Изобретение относится к стройстьам для автоматического х правл«ния транспортным средством и может бы1ь применено в
M d l I I H H O «T 1) 0« I! И И . Ц «л Ь И 3 о б ) ) «т е и И я — I l () B I >I2
I!I«Hèå быстродействия iстрой TBB. УстройсTI)I) «îäåðæHT дополнительно блоки 49, 50 памяти значений скоростей разгона и торможсния штабел«ра, блок 51 памяти константы, блок 52 памяти времени, накапливающий лмматор. два блока деления, два блок i
:I;I 1«ржки, блок передачи информации, два комм)татора, элемент сравнения, генератор и счетчик импульсов блока расчета скоростей, );ему ИЛИ в блоках расчета средин горизонтальной и вертикальной скоростей пер»м е! Il«í и я штабелера, связанныx с блокам и задания вертикальной и горизонтальной скоро«) и и «р«м«щ«н.! H штабеле ра и с блоками .)
1505846
15
30
40
50
Изобретение относится к устройствам для автоматического определения состояния ячеек склада, может быть применено в чашиностроительном производстве и является усонершенстованиеM изобретения по авт. сн. № 1382769.
Цель изобретения — — повышение быстродействия.
На фиг, 1 представлена блок-схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 — блоксхема блока формирования дискретных функций; на фиг. 3 блок-схема расчета средней горизонтальной или вертикальной скоростей перемещения штабелера; на фиг. 4— диаграммы доступных зон для штабелера склада (! — за время tl), 11 — за нремя ti, 11! — за время t;;> и т. д.), на фиг. 5 и 6 — — графики изменения скоростей при разгоне и торможения штабелера; на фиг. 7 — график изменения скорости и средней скорости перемегцения штабелера за время t.
Устройство содержит переключатель 1 режимов работы, блок 2 опроса ячеек, информационное табло 3, шифратор 4 номера ячейки, ц ифратор 5 кода груза, блок 6 формирования дискретных функций, блок 7 памяти о занятости ячеек, блоки 8 памяти информации о коде груза, счетчик 9, коммутаторы 10 и 11, блоки 12 и 13 передачи информации, блоки 14 и 15 задания горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения штабелера, блоки 16 и 17 задания горизонтальных и вертикальных размеров ячеек склада, блоки 18 и 19 умножения, блоки 20 и 21 деления. схечы НЕ 22—
24, схему И 25, элемент 26 сраннгния, блоки 27 и 28 расчета средних горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения штнбелера. блок 6 формирования дискретных функций содержит блоки 29 — 31 задания числа стеллажей, этажей и рядов склада, генераторы 32 — 34 импульсов, счетчики 35- — 37 импульсов, блоки 38 и 39 задержек, блоки 40 и 41 передачи информа ции, элемент ИЛИ 42, элемент HF 43, элеченты 44 — -48 сравнения.
Каждый из блоков 27 и 28 расчета средниз горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения штабелера содержит блоки 49 памяти значений скорости при разгоне штабелера, блоки 50 памяти значений скорости при торможении штабелера, блок 51 памяти-константы «2», блок 52 памяти времени, коммутаторы 53 и 54, блок 55 передачи информации, накапливающий сучматор
56, блоки 57 и 58 деления, блоки 59 и 60 задержек, элемент ИЛИ 61, элемент 62 сравнения, генератор 63 и счетчик 64 импульсов блока расчета.
Hd фиг. 1 так же обозначены: Л i, Л ..., iV„-- информация о занятости 1,2,...,п ячеек склада; ll/l, Ш,...,؄— - информация о кодахгруза 1. 2,...,,п, ячеек склада; %, Ш - первый и второй выходы блока опроса; С вЂ” стеллаж; 3 — этаж; P — ряд.
Входы блоков 7 памяти о занятости ячеек и блоков 8 памяти информации о коде груза, находящемся в ячейках склада, соединены соответственно с выходами первого 10 и второго 11 коммутаторов, а выходы — — с соответствуюшими первыми входами блока 2 опроса ячеек, второй вход которого соединен с первым выходом переключателя 1 режимов работы, второй и третий выходы которого соединены с первым входом коммутатора 10. Выход шифратора 5 кода груза соединен с первым входом коммутатора l. Первый, второй и третий выходы блока 6 формирования соединены с соответствующими входами шифратора 4 номера ячейки, а четвертый выход связан с первым входом счетчика 9, к которому подключены второй выход переключателя 1, связанного с входом схемы HF. 23, выход схемы HE 22, вход которой соединен с третьим выходом переключателя 1, и первый вход схемы И 25, выход которой соединен с входом схемы HE 24, выход которой связан с входом шифратора 5, к которому подключен выход схемы 1-!Е 23. Первый и второй выходы счетчика 9 соединены с соответствующими перными входами первого 18 и второго 19 блоков умножения, вторые входы которых соединены с выходами соответственно блоков
14 и 15 задания горизонтальной и вертикальной скоростей перемешения, а выходы — с первыми входами соответственно первого 20 и второго 21 блоков деления, вторые входы которых соединены с выходами соответственно блоков 16 и 17 задания горизонтальных и вертикальных размеров ячеек склада, а выходы подключены к первому и второчу входам блока 6 формирования. Выход шифратора 4 номера ячейки склада подключен к первому входу блока 13 передачи информации и третьему входу блока 2 опроса ячеек, первый и второй выходы которого соединены с соответствуюшими вхоlàìè блока 12 передачи информации, первый и второй выходы которого связаны с соответствующими входами информационного табло 3, а третий нход блока 12 — с первым выходом переключателя 1, к которому подключены вторые входы cxEMbl И 25 и счетчика 9, третий вход блока 6 формирования, выход элемента 26 сравнения и второй вход блока 13 передачи информации, выход которого соединен с вторыми входами коммутаторов 10 и l l. Второй выход блока 2 опроса связан с первым входом элемента 26 сравнения, второй вход которого подключен к выходу шифратора 5. Первые входы блоков 27 и 28 расчета средних горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения штабелера соединены с первым входом счетчика 9, вторые входы блоков 27 и 28 соединены с первым и вторым выходами счетчика 9, а выходы — с входами
1505846 блоков 14 и 15 задания горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения штабелера соответстнснно.
Выходы счетчиков 35 — -37 импульсов являются выходами блока 6 формирования и соединены соответственно с первыми входами элементов 44- -46 сравнения Первые входы счетчиков 35- 37 соединены с выходами соответственно генераторов 32 -34 импульсов, первые вхоль< которых являются ! о третьим входом блока 6 формирования и подключены к нторым входам счетчиков 35-37. Второй вход счетчика 35 подклк>чен также к выходу элемента 44 сравнения. второй вход которого соединен с выходом 15 блока 29 задания числа стеллажей. Выходы блоков 30 и 31 задания числа этажей и рядов ск.13ла соединены соответственно с первыми вход3ми элементов 47 и 48 сравнения и первым и вторым входом блока 40 передачи информации, третий и четвертый входы которого, являюп1иеся входачи блока
6 формирования, соединены с вторыми Входами элементов 47 и 48 сравнения, выхоz»l которых соединены соогнетственно с пятыч и шестыч Вхо.13ìH блока 40 передачи инфор- 25 чации, первый и второй ныхолы которого соединены с входами элемента Р!ЛИ 42 и нхолами блока 4! передачи информации, псч( вый и второй выходы которого подключены соотнетсгвеHHo к вхолам генератора 32, счетчика 36 и генераторов 32 II 33, элемента 45 сравнения, ныход к<>горого соединен с входом блока 39 задержки, выход которого, являющийся четвертых выходом блока 6 формирования, подключен к третьему входу блока 6 формирования и и Bblxo lv элемента !{Е 43. вход которого соединен с З5 выходом элемснта И. 1И 42. Выход блока 38 за Ie)IH 40 вторым входом генераторы 34 подключен к третьему ны о1у блока 41 передачи инфор чации, четвертый выход которого соединен с первым входом счетчика 37. В каждом из блоков 27 и 28 расчета информационные входы ком мутаторон 53 и 54 соединены соответственно с блоками 49 и 50 памяти значений скорости при разгоне и то жении штабелера, упрынляюшие входы с выходом счетчика 64 импульсон блока расчета и первым входом элемента 62 сравнения, а выходы — — с информационными Входами блока 55 передачи информации, пе вый управляющий вход которого подключен к выходу генера1ора 63 импульсов, первому входу элементы ИЛИ 61, входу блока 59 задержки, нторой упранляк1щий вход-к выходу блока 59 за 1epH Устройство работает следующим обрызоч. Возможны три режима работы устройства: «Контроль ячеек склада» («К»); «Выгрузка склада» («В» ): «За грузка склада» («3» l., В режиме «Контроlb ячеек склада» переключатель устанавливают в положение «К», при этом сигнал с его выхода зыпускые1 блок 2 опроса ячеек H поступает на x правляюгций вход блока 12 передачи информации, который присоединяет входы блока о 1 к его выходам. Блок 2 последовательно опрашивает блоки памяти 7 и 8 для 1,2,...,п ячеек склада. Вначале два нхода блока 2 подключают к блокам 7 и 8 для первой ячейки склада. При этом на табло 3 отооряжается информация о состоянии ячейки Если ячейка свободна, то отображается информация о незанятости ячейки. Если ячейка занята, то отображается информация о занятости ячейки и о коде груза, находяп<ечся н ней. Затем блок 2 опрашивает блоки 7 и 8 для второй ячейки склада и г.;1. 10 рассмотрения всеx ячеек склада. В режиме «3» работа устройства состоит н определении адреса (стеллаж, этаж, ряд) ячейки склада, которая свободна, при условии чинимизации времени движения до нее штабелера склада. Минимизация времени .1вижения штабелера осугцествляется путем просмотра определенных зон склада (фиг. 4) и нахождения в ННх требуемых ячеек ск13;13, Зона I становится доступной для штабелеры зы время tl, например, 1 с, зона 2 -- за нречя I например, 2 с, и т. д. Если в зоне отсхтствует требуемая ячейка, например. своболная для режима «3», то устройство рассматривает зону !!. Если и в зоне II отсутсTвует требуемая ячейка, то устройство последовательно рассматривает все зоны до нахож;1< нпя требуемой ячейки склада. 1505846 Расчетные границы зон склада опре <еляются из следующего выражения: 1: <.! 1,: е.! р а (1) Hгде „", l — — средние горизонтальная и v<(>тикальная скорости перемещения штабелера за время 1, Hr, Hs — горизонтальные и вертикальные размеры ячеек склады; ! — — время; Р», Э" — расчетные значения границ зон склада (целые значения). Горизонтальное и вертикальное перемещения штабелер осуществляет одновременно. При этом просмотр зоны склады осуществляют для всеx стеллажей склада. Переключатель 1 устанавливают в положение «3», при этом на его выходе появляется код загруженности ячейки, например, логическая «1», который запускает счетчик 9, на выходе которого появляется сигнал «1». Выход счетчика 9 имитирует время движения штабелера. В блоках 14- 2! в моменты появления новой информации происходит расчет по зависимости (! ) />" и Э ", например, для (=2 с (масштаб времени ны выходе счетчика 9 выбирают в зависимости от ;", !",, H, H ). Значения Э и Р" поступают на входы блока 6 формирования дискретных функций. Значения < и V, поступают в блоки 14 и 15 задания из блоков 27 и 28 расчета средних горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения штабелера. Перед началом работы блоков 27 и 28 в блоки 49 и 50 памяти заносят значения переходных характеристик скоростей пггабелера при разгоне и торможении, причем в блоки 1,2,...,l49 заносят значения скоростей при разгоне от 0 до Г", а в блоки 1,2,...,l50 заносят значения скоростей при торможении от V " до О. Работа блоков 27 и 28 основывается Ii<1 том, что средняя скорость " )>3o<. >HI »IH,>е>ся за время t t2 путем од)н>временного суммирования значений скоростей штаб«лера как на начальном, так и Н3 конечнол1 участке движений. Это связано с T«м, что при небольших значениях времени t, когда IIIT;1белер не набирает крейсерскую скор<)сть "", половину времени (/2 штабелер потратит ны разгон, а половину времени (/2 — 3 торможение (фиг. 7 для времени 1/ 1, t/2). Появление сигнала на входе счетчи 3 9 запускает генератор 63 и обнуляст H«H311.»Нвающий сумматор 56, счетчик 64 суммиру T импульсы с генератора 63. Содержимое счетчика 64 поступа T ны уllравляюшие входы коммутаторов 53 и 54, подключая соответствую)цие l-е блоки 49 и 50 к входам блока 55 передачи информации. При l= l на входах блока 55 — значения схоростей в H3«3ле разгона и в конце тормо50 55 где Р„, ݄— заданные значения максима»bного числа рядов и этажей склада; )< — заданное значение числа стеллажей склада. Нормальное положение блоков 40 и 4! передачи информации показано на фиг. 2, На элементах 47 и 48 сравнения происходит сравнение расчетных Э и P"" с за.L3HHblMH значениями, определяющими максимальное число этажей и рядов склада и жения, при l=2 -- в следующий момент разгона и в момент, предшествующий окончыник> торможения и т. 1. Если значение с выхода счетчика 64 больше числа блоков 4!) или 50, то на входы блока 55 поступают значения скорости из последних блоков 49 и 50, где записано значение крейсерской скорости !х"+. На выход блока 55 передачи информации вначале поступает значение с его первого Hxoä3, так как в момент появления импульса с генератора 63 сигнал поступает на первый управляюн<ий вход блока 55. Значение скорости с выхода блока 55 суммируется в накапливающем сумматоре 15 56, так как есть управляю<ций сигнал с генератора 63 через схему И11И 61. Через время задержки блока 59 задержки (время задержки меньше периода следования импульсов с генератора 63) появ»яется сигнал на выходе блока 59, который Iloступает на второй управляющий вход блока 55 через схему ИЛИ 61 íà lправляюший вход сумматора 56, на котором происходит сул>мировыние значения скорости с соответствуюшего блока 50 памяти. 25 П<)еле появления следуюшсго импульса с генератора 63 на сумматоре 56 происходит суммирование значений скорости с соотв Tствлк)и<их блоков 49 H 50. Если содержимое счетчика 64 станет равно или больше значения !/2 блока 52 (значение, рассчитанное в блоке 57, — целое число) ны выходе элемента сравнения 62 поH B» Я < 1 С и С И Г Н 3 Л, K O T 0 P bl H O l . T 3 H 3 13.» H B 3 P T Р 3б<) гу генератора 63, обнуляет со.lержимое <чегчика 64 и через блок задержки 60 (для окончания лммирования на суммытоЗ5 рс,)6) поступает на управляю<ций вход б.lок3 деления 58 и запускает его в рыботл. Б бгн>ке 58 проислд>дит деление накопленной в сл мматоре 56 суммы на значение с выходы счетчика 9. Ны выходе блока 58 значе4О HH< среди<.й скорости движения штабелеры за время !. Это зныченис поступает на соответствующий блок 14 или 5 в качестве 1 . l Il и И Я . Алгоритл) работы блока 6 имеет вид Р»аР„, Э":(3„ 45 Э Э- р=)(c=l,2,,k), 2(c=1,2,...,k), ... P "1 (< = 1,2,..., k ); ! ) =/>:>: Э= l (г=!,2,„,,й), 2 (c=1,2,...,k),", Э" (c=1,2,...,/ã), 1505846 поступающими с блоков 30 и 31. При превышении Э* (или P ) заданной величины, сигнал с выхода элемента 47 (или 48) поступает на пятый (или шестой) управляющий вход блока 40, при этом его первый (второй) выход подключают к его первому (второму) входу соответственно и на его выходе появляется сигнал заданного числа с блока 30 (или 31) . Если величина Э* и Р* равна О, то через блок 40 она поступает на схему ИЛИ 42 и схему НЕ 43, на выходе которой появляется сигнал «1», который обнуляет блок 6 и поступает на управляющий выход «КЦ» блока 6. Если величина 3 или Р* не равна О, то на выходе схемы 41 имеем значение сигнала О. Сигнал Э* и Р* через нормально замкнутые контакты блока 41 поступает на его первый третий выходы. При этом происходит запуск генераторов 32 и 34, а в счетчик 36 записывают значение 3*. Частота импульсов генератора 32 в К раз больше частоты импульсов генераторов 33 и 34. Генераторы 32 и 34 вырабатывают первый импульс. Выходы счетчиков 35 и 37 равны l, а выход счетчика 36 равен Э . С— = 1, Э=3", P= 1 Эти значения с выхода блока 6 поступают на шифратор адреса 4, на выходе которого имеем порядковый номер i ячейки склада, который поступает на третий вход блока 2 опроса. Блок 2 опрашивает i-e блоки 7 и 8 памяти. На элементе 26 происходит сравнение кода груза, находящегося в i-й ячейке с кодом «О», который поступает с выхода шифратора 5, на который он поступает через схему НЕ 23 с выхода «3» переключателя 1. При неравенстве кодов генератор 32 продолжает работать и вырабатывает второй импульс. На выходе блока 6 имеют С=2, Э=Э, Р=! Далее работа устройства аналогична описанной и продолжается при неравенстве кодов на элементе сравнения 26. После выработки генератором 32 К-го импульса на выходе блока 6 имеем С=К, Э=Э*, Р=1. На выходе элемента 44 сравнения появляется сигнал, который сбрасывает счетчик 35, Поскольку частота генераторов 33 и 34 в К раз меньше частоты генератора 32, что в момент выработки генератором (К+1)го импульса, генератор 34 вырабатывает второй импульс. На выходе блока б имеют C=l (так как счетчик сброшен К-ым импульсом), Э=Э, Р=2. Работа устройства повторяется до момента появления на выходе блока сигналов C= 1, Э=Э*, Р=Р*, На выходе элемента 46 сравнения появляется сигнал, который поступает в блок 38 задержки, где он задерживается на период следования импульсов генераторов 33 и 34. Эта задержка необходима для выработки генератором следующих адресов: C=2, Э=Э*, Р=Р ; C=К, 3=3*, Р=Р*. В момент появления сигнала на выходе блока 38 задержки происходит останов работы всех генераторов и обнуление содержимого всех счетчиков блока 6 и подача сигнала на управляющий вход блока 41 15 передачи информации. При этом первый вход блока 41 подключают к его второму выходу, а второй вход — к четвертому выходу. Далее происходит запуск генераторов 32 и 33 и запись в счетчик 37 значения Р*. На выходе блока 6 имеют сигналы C=1, 3=1, Р= Рф Далее работа блока 6 аналогична описанной до момента появления сигналов C= 1, Э= Э*, Р= Р*. В этот момент появляется сигнал на выходе элемента 45 сравнения, 25 который поступает на вход блока 39 задержки. В момент появления сигнала на выходе блока 39 задержки на выходе блока 6 имеют сигналы С=К, Э=Э*, Р=Р*, что свидетельствует о просмотре всех ячеек зоны склада, ограниченной значениями Э*, Р*. Сигнал с выхода блока 39 останавливает работу генераторов 32 34 и обнуляет счетчики 35 — 37 и поступает на управляющий выход «KLI» блока 6. Зона склада просмотрена, но требуемой ячейки не найдено. З5 Сигнал «КЦ» поступает на вход счетчика 9, увеличивая его значение на l. В блоках 27 и 28 происходит расчет новых 1, 1 ". В блоках 14 — 21 происходит расчет новых значений Э*, Р* для следующей 40 зоны склада, которые поступают в блок 6. Работа устройства повторяется до момента совпадения кодов на элементе 26 сравнения. В этот момент появляется сигнал на его выходе и на выходе шифратора 4 адреса имеют порядковый номер найденной свобод45 ной ячейки склада, на выходе блока 2 опроса информация о незанятости ячейки с кодом «0»; сигнал с выхода элемента 26 сравнения обнуляет счетчик 9 и счетчики блока 6; происходит подача управляющего сигнала на блок 12 передачи информации и на табло 50 высвечивается информация о незагруженнос ти ячейки с кодом «О»; происходит подача управляющего сигнала на блок 13 передачи информации и порядковый номер найденной ячейки поступает на управляюIllHe входы коммутаторов 10 и 11, при этом происходит подключение входов коммутаторов к их i-м выходам; в i-й блок 7 памяти с переключателя 1 записывается «1», т. е, ячейка склада загружается; после по! 505846 Фор 3((г.г(г нзобр(тенин явления на табло информации о найденной ячейке склада оператор склада вводит в шифратор 5 код груза, который загружается в ячейку и этот код поступает затем в г -й блок 8 памяти о коде груза. Таким образом автоматически по критерию минимизации времени движения штабелера была найдена свободная ячейка склада и скорректирована информация в блоках 7, 8 памяти. В режиме «В» работа устройства состоит в определении адреса ячейки склада, которая загружена требуемым грузом, при условии минимизации времени движения,lo нее штабелера склада. Оператор склада вводит н шифратор 5 код выгружаемого груза. Переключатель 1 устанавливают в положение «В», на его выходе поянляется сигнал логического «О». Через схему HE 22 происходит запуск счетчика 9. Далее работа устройства аналогична режимх «3» за исключением сравнения на элементе 26 кода с выхода блока 2 опроса с кодом выгружаемого груза. При сравнении кодов на элементе 26 происходят обнуление счетчика 9 и счетчиков блока 6; подача управляющего сигнала на блок 13 и подача порядконог) номера найденной ячейки с выхода шифратора 4 ны управляющие входы коммутаторов !О и 1; подача управ.зяюп)«го сигнала на блок 12 и появление ны табло 8 информаци о занятости ячейки и о ко,l(грх 3!l, находящегося н ней; появление сигны.ц)н < !» на входах схемы И 25 и запись через схему НЕ ко.(ы «О» н шифратор 5, з((п)гсь l) и-й блoк памяTH 7 с выхода перекл(очd т«ля 1 информации о незанятости я («йки; запись в и-й блок памяти 8 с выхода п(ифратора 5 кода «О». Таким образом антомытически по кри терию минимизации врем«ни д(3ижения (птыб«лера находится ячейка склада с тp«()i«. (ым грузом и скорректиронына информация H блоках 7 и 8 памяти. Устройство для автомытич«ского опр(деления состояния ячеек склада по ант. сн. Ne !382769, от.>u«a)o ee(я тем, что, с ц«льк) повышения быстродействия, оно дополнительно содерж ит блоки расчета средн и х горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения штабелеры, каждый из которых содержит блоки памяти значений скорости 50 при разгоне и торможении штабелера, блок памяти константы, блок памяти времени, коммутаторы, блок передачи информации, накаплинающий сумматор, блоки деления, блоки задержки, элементы ИЛИ и сравнения, генератор и счетчик импульсов, причем н каждом из блоков расчета средних горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения штабелера информационные входы одного и другого коммутаторов соединены соответственно с блоками памяти значений скорости при разгоне и торможении штабелера, управляющие входы — с выходом счетчика импульсов блока расчета и первым входом элемента сравнения, а выходы — с первым и вторым информационными входами блока передачи информации, первый управляющий вход которого подключен к выходу генератора импульсов, первому в.ходу счетчика им пульсон, первому входу элемента ИЛИ, входу первого блока задержки, второй управляк)щий вход — к выходу первого блока задержки и второму входу элемента И;1И, а выход — к информационному входу накапливающего сумматора, первыйй управляю(ций вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ, второй -- с первыми н. одами генератора импульсов и сооТветствующ«го блока расчета средней скорости перемещения штаб«лера, а выход с первым информационным входом первого блока деления, второй информационный вход которого подключен к первому входу втоpol(! блока деления и второму входу соот-! 3(Tcтнх юшего блока расчета средней скорости н«р«мепения штабелера, выход к вы ходу соответствую пего блока расчета ср«дн«й скорости перемещения штабелера, ы упрынляюший вход — к выходу второго б. окы задержки, вход которого соединен с вторыми входами генератора и счетчика импульсон и выходом элемента сравнения, второй вход которого соединен с выходом блока памяти времени, вход которого подключен к выходу второго б.п)ка деления, второй вход которого соедин«н с блоком памяти константы, при этом первые входы блоков расчета средних горизонтальной и вертикальной скоростей перем«(пения штабелера соединены с первым входом счетчика, вторые входы - ooTB«TcTн«нно с первым и вторым выходами счетчика, ы выходы — соответственно с входами блоков задания горизонтальной и вертикальной скоростей перемещения штыбе.".ера. 1505846 Шр 15(15846 tg Щу 7 (:ос I;) âèò»ë ü Г. (.и рычева Р» иктор 1 Зайн»в)) Т»хред 11. Вере» Корректор М. М(алсимишинец 3;));)з 536и 20 1 ираж )2 Гlодвисное 11Н1111П11 Го»1дарственного ком ите) а во изобретениям и открытиям при ГКНТ (:ССР 1 I 3035, Москва. Ж вЂ” 35. Ра1 инская наб., д. 4 5 Производств»нн<) издат».ll кнй комбинат «Патент», г Ужгород, уд Га) арина, 1О!
