Модуль для программного управления электроприводом

Модуль для программного управления электроприводом (Патент SU 1509832):

G05B19/416 - отличающееся управлением скоростью, ускорением или замедлением (G05B 19/19 имеет преимущество)

G05B19/18 - числовое управление, т.е. автоматически действующие устройства, в частности станки, например при обеспечении производственно-технических условий, таких как выполнение позиционирования, перемещения или координируемых операций с помощью программируемых данных в числовой форме (G05B 19/418 имеет преимущество)


Авторы патента:

ЯНОВСКИЙ ВАСИЛИЙ НИКОЛАЕВИЧ
ЦЫМБАЛ ВАЛЕРИЙ НИКОЛАЕВИЧ
МОРЩАКОВ ЕВГЕНИЙ АЛЕКСАНДРОВИЧ
ЗАВЬЯЛОВ ВАЛЕРИЙ НИКОЛАЕВИЧ
ВОДОПЬЯНОВ ВИТАЛИЙ КОНСТАНТИНОВИЧ


Вледельцы патента:

Другие патенты:

Цифровая система программного управления

Изобретение относится к автоматическому управлению производственными процессами и может быть использовано в цифровых системах автоматического управления позиционированием различных перемещающихся объектов

Цифровая система для программного управления

Изобретение относится к автоматическому управлению производственными процессами и может быть использовано в цифровых системах автоматического управления позиционированием различных перемещающихся объектов

Устройство для программного управления

Изобретение относится к автоматике и может использоваться для управления следящими электропривода .ми радиотелескопов при программном сопровождении низколетящих космических объектов

Линейно-круговой интерполятор

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах , числового программного управления станками и графических устройств вйода-вывода вычислительных машин

Способ задания скорости движения шахтного подъемника

Изобретение относится к автоматическому управлению шaxтны ш подъемными машинами и может быть использовано в цифроаналоговых и цифровых системах автоматического управления в качестве устройства задания скорости движения в функц 5и пути

Устройство для программного управления позиционированием

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах числового программного управления станками и другим оборудованием

Устройство задания скорости в системах числового программного управления

Изобретение относится к программному управлению станками, в частности к системам числового программного управления

Программно-управляемый модуль

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в магистрально-модульных системах программного управления

Устройство для автоматического управления скоростью транспортного средства

Изобретение относится к промышленному транспорту, в частности к .автоматизации управления скоростью кранов-штабелеров, и может быть использовано для автоматизации погрузочно-разгрузочных работ на предприяrtlL тиях промьшленности и сельского хозяйства

Устройство для программного управления скоростью сварки

Изобретение относится к устройствам программного управления сваркой и может быть применено для сварки неповоротных стыков труб в монтажных условиях в судостроении, машиностроении и других отраслях промьшленности

Устройство для автоматического разгона и торможения двигателя с программным управлением

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано при построении микропрограммируемых контроллеров автоматизированных систем управления технологическими процессами

Устройство для программного управления металлорежущими станками

Изобретение относится к автоматическому управлению

Устройство для циклового программного управления

Изобретение относится к устройствам автоматизации технологических процессов

Цифровая система программного управления

Изобретение относится к автоматическому управлению производственными процессами и может быть использовано в цифровых системах автоматического управления позиционированием различных перемещающихся объектов

Устройство для задания угла в системах числового программного управления станками

Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и может быть использовано в системах числового управления станками

Устройство для программного управления технологическими процессами

Изобретение относится к вычислительной технике и автоматике и может найти применение при построении программируемых контроллеров, устройств и систем программного управления технологическими процессами

Устройство контроля по модулю 9 для программного управления

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах числового программного управления

Многоканальное устройство программного управления шаговыми двигателями

Изобретение относится к автоматическому управлению и предназначено для управления группой однокоординатных станков или других объектов, имеющих шаговый привод, например, для изготовления кодовых жгутов постоянных накопителей БЦВМ

Устройство для программного управления

Изобретение относится к автоматике, а именно к устройствам для программного управления технологическим оборудованием дискретного циклического действия

Устройство для ситуационного управления

Изобретение относится к автоматизированным системам и системам автоматического управления и может быть использовано при управлении сложными объектами преимущественно с дискретным характером технологического цикла, а также для решения задач распознавания и анализа данных объектов, ситуаций, процессов или явлений произвольной природы, описываемых конечными наборами признаков (симптомов, факторов)


Подписаться на новые патенты в этик классах:

Ваш e-mail:

(На указанный вами e-mail, мы будем присылать информацию о свежеопубликованных патентах по интересуюзим вас классам МПК7)

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах программного управления электроприводом. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет обеспечения режима изменения в реальном масштабе времени величины максимальной скорости движения электропривода во время отработки заданного перемещения. Модуль для программного управления электроприводом содержит генератор 1 импульсов, управляемые делители 2,3 частоты, формирователи 9,18, триггер 13, элементы И 11, 12, 19-22, элементы НЕ 23, ИЛИ 14, блоки 8,17 сравнения, усреднитель 24, реверсивный счетчик 5 импульсов, счетчик перемещения 7 и разгона 6, коммутатор 10, регистры задания 4, максимальной 15 и минимальной 16 скорости. Регистры, счетчик перемещения и формирователь 9 подключены к магистрали данных. Изобретение обеспечивает возможность неоднократного изменения во время отработки заданного перемещения величины максимальной скорости движения электропривода с автоматическим определением участка разгона и торможения. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИ4ЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 С 05 В 19/407, 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Рие.1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4178081/24-24 (22) 07.01.87 (46) 23.09.89. Бюл. № 35 (72) В.К.Водопьянов, В.H.Завьялов, Е.A.Морщаков, В,Н,Цымбал и В.Н,Яновский (53) 621 ° 503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 834669, кл. 0 05 В 19/1 8, 1975.


Авторское свидетельство СССР


¹ 1084740, кл. G 05 В 19/18, 1982.


Авторское свидетельство СССР № 1405028, кл. С 05 В 19/407, 1986. (54) МОДУЛЬ ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕ1(ТРОПРИВОДОМ (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах программного управления электроприводом. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет обеспечения режима изменения в реальном масштабе времени величи„„SU„„159 2 А 1


2 ны максимальной скорости движения электропривода во время отработки заданн, го перемещения. Модуль для программного управления электроприводом содержит генератор 1 импульсов, управляемые делители 2, 3 частоты, формирователи 9, 18, триггер


13, элементы И 11, 12, 19-22, элементы НЕ 23, ИЛИ 14, блоки 8, 17 управления, усреднитель 24, реверсивный счетчик 5 импульсбв, счетчики перемещения 7 и разгона б,коммутатор 10, регистры задания 4, максимальной 15 и минимальной 16 скорости. Регистры, счетчик перемещения и формирователь 9 подключены к магистрали данных. Изобретение обеспечивает возможность неоднократного изменения во время обработки заданного перемещения величины максимальной скорости движения электропривода с автоматическим определением участка разгона и торможения. 3 ил.


3 15098


Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и мо" жет быть использовано в системах программного управления электропри- 5 водом, например в координатных столах, графопостроителях, автоматах с программным управлением, промышленных роботах, системах управления гибких производственных модулей.


Пель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет обеспечения режима изменения в реапьном масштабе времени величины максимальной скорости движения элек- 15 тропривода во время отработки заданного перемещения.


На фиг.1 представлена структурная схема устройства; на фиг.2 — график отработки заданного перемещения без изменения максимальной скорости дви>кения электропривода во время отработки перемещения; на фиг.3 — график отработки заданного перемещения с изменениями максимальной .скорости движения электропривода во время отработки перемещения.


Модуль (фиг.1) содержит генератор 1 импульсов, первый 2 и второй 3 управляемые делители частоты, регистр 4 задания, реверсивный счетчик


5 импульсов, счетчик 6 разгона, счетчик 7 перемещения, первый блок 8 сравнения, первый формирователь 9, коммутатор 10, первый 11 и второй 35


12 элементы И, триггер 13, элемент


ИЛИ 14, регистр 15 максимальной скорости, регистр 16 минимальной скорости, второй блок 17 сравнения, вто. рой формирователь 18, четвертый 19, 40 третий 20, пятый 21 и шестой 22 элементы И, элемент НЕ 23, усреднитель 24.


Генератор 1 импульсов вырабатывает постоянную частоту, причем его 45 первый выход является выходом опорной частоты, которая преобразуется первым управляемым делителем 2 частоты г. выходную частоту модуля, а второй выход генератора i импульсов яв. —, 50 ляется выходом частоты разгона-торможения, которая преобразуется вторым управляемым делителем 3 частоты в частоту счета реверсивного счетчика 5 импульсов.


Регистр 4 задания предназначен для хранения и выдачи кода-величины ускорения разгона-торможения, определяющего коэффициент деления второ32 4


ro управляемого делителя 3 частоты, а также значения управляющих координатных сигналов "+ и -н — для коммутатора 10 и признак, запуска модуля на выполнение разгона после занесения данных в регистры модуля, счетчик 7 перемещения и первый формирователь 9.


Реверсив ый счетчик 5 импульсов служит для суммирования импульсов разгона-торможения при разгоне и вычитании при торможении, причем группа его выходов определяет коэффициент деления первого управляемого делителя 2 частоты, а также подается на вторую группу входов второго блока 17 сравнения.


Счетчик 6 разгона осуществляет подсчет импульсов разгона при разгоне или при увеличении скорости — разгоне от движения с некоторой постоянной скорости дц, с которой велась отработка перемещения, до ноои, ри ем 7, ny 7 тем суммирования импульсов и вычитает при торможении или уменьшении скорости — притормаживании, когда скорость изменяется до V,, причем


5 2 Л1цКС +,цаКс 4


Счетчик 7 перемещения вычитает каждый импульс выходной частоты из величины заданного перемещения, причем его нулевой выход свидетельствует об окончании отработки заданного перемещения.


Первый блок 8 сравнения служит для определения момента начала тор" можения с текущей скорости до мини» мальной, а также фиксирования всего периода торможения. Момент начала торможения определяется равенством кодов на выходах счетчика 7 перемещения и реверсивного счетчика 6 разгона.


Первый формирователь 9 предназначен для формирования импульсов с заданными параметрами, например длительностью.


Коммутатор 10 в зависимости от значений управляющих входов выдает импульсы выходной частоты на один из координатных выходов "+" или "-", Первый 11 и второй 12 элементы И разрешают счет реверсивного счетчика 5 импульсов, причем при разгоне или переходе к большей скорости движения электропривода открыт для прохождения импульсов на суммирующий


1509832 вход первый элемент И 11,а при тор можении или переходе к движению с более низкой скоростью открыт для прохождения импульсов на вычитающий вход второй элемент И 12.


Триггер 13 обеспечивает запуск модуля в работу путем выработки разрешающего потенциала, поступающего на третий 20 и четвертый 19 элементы И и позволяющего импульсам с генератора 1 импульсов поступать на тактирующие входы первого 2 и второго 3 управляемых делителей частоты.


Элемент ИЛИ 14 обеспечивает объединение сигналов начала торможения с выхода первого блока 8 сравнения и сигнала с выхода Меньше второго блока 17 сравнения, свидетельствующего о необходимости уменьшить скорость электропривода до значения, поступившего в регистр 15 максимальной скорости, Регистр 15 максимальной скорости предназначен для хранения значения кода, соответствующего заданной величине максимальной скорости движения электропривода, В процессе отработки заданного перемещения значение максимальной скорости может меняться произвольное число раз, Регистр 16 минимальной скорости . хранит значение кода, соответствующего минимальной скорости перемещения, а также передает это значение на группу информационных входов реверсивного счетчика 5 импульсов.


Второй блок 17 сравнения обеспечивает определение периода разгона до требуемой максимальной скорости периода подразгона от заданной ранее максимальной скорости до большего значения максимальной скорости, которое занесено по магистрали данных в регистр 15 максимальной скорости в процессе отработки заданного перемещения, а также определение периода подтормаживания от заданной ранее максимальной скорости до меньшего значения максимальной скорости, которое занесено в регистр


15 максимальной скорости в процессе отработки заданного перемещения.


Определение первых двух периодов осуществляется путем формирования сигнала на выходе "Больше", а треll 11 тьего периода — на выходе Меньше второго блока 17 сравнения.


55 емого направления перемещения, признак "Работа", поступающий на третий выход регистра 4 задания и являющийся пусковым сигналом модуля.


Поданный признак "Работа" запускает второй формирователь 18, которым формируется короткий импульс, разрешающий перезапись кода минимальной скорости из регистра 16 миВторой формирователь 18 обеспечивает выработку короткого импульса при установке в единицу сигнала на


5 третьем выходе регистра 4 задания.


Этим импульсом обеспечиваются установка триггера 13 в единичное состояние, а также перезапись значения кода, соответствующего минимальной скорости в реверсивный счетчик 5 импульсов.


Пятый 21 и шестой 22 элементы И обеспечивают прохождение импульсов с выхода усреднителя 24 на вычитающий и суммирующий входы реверсивного счетчика 6 разгона, причем при разгоне или подразгоне импульсы проходят через шестой элемент И 22, а при торможении или подтормаживании через пятый элемент И 21, .Инвертор 23 обеспечивает блокировани прохождения импульсов через первый 11 и шестой 22 элементы И при осуществлении торможения.


Усреднитель 24 предназначен для выравнивания периода следования импульсов, поступающих с выхода первого управляемого делителя 2 частоты.


Модуль работает следующим образом.


Перед началом цикла отработки перемещения триггер 13 сброшен и импульсы с генератора 1 импульсов не < поступают на первый 2 и второй 3


35 управляемые делители.


В начале цикла из магистрали данных в регистр 16 минимальной скорости заносится код величины минимальной скорости перемещения, в регистр


40 15 максимальной скорости — код величины максимальной скорости перемещения, в первый формирователь 9 код длительности формируемых импульсов, в счетчик 7 перемещения — код


45 величины требуемого перемещения, в регистр 4 задания (фиг.2) — код величины ускорения разгона-торможения, значения управляющих входов мультиплексора 10 в зависимости от требу1509832


n F


30 где п — код, соответствующий заданному ускорению разгонаторможения, поступающий иэ регистра 4 задания на, 35 управляющие входы второго делителя 3 частоты; — разрядность делителя.


Импульсы с постоянной частотой


Р, соответствующей заданному уско- 40 рению, поступают на первые входы первого 11 и второго 12 элементов


И. Значение кода на разрядных выхо- дах реверсивного счетчика 5 импуль сов поступает на управляющие входы 45 первого управляемого делителя 2 частоты и на вторую группу входов второго блока 17 сравнения, на первую группу входов которого поступает код иэ регистра 15 максимальной скорости, Если значение кода, поступившего с реверсивного счетчика 5 импульсов, меньше значения кода максимальной скорости, поступившего из регистра


15 максимальной скорости (именно эта ситуация имеет место при начале разгона), то второй блок 17 сравнения вырабатывает единичный 1 Ро


F — ) вых где М, — коэффициент усреднения.


Импульсы Р,„ запускают первый формирователь 9, который формирует импульсы требуемой длительности, и через коммутатор 10 поступают на выход модуля.


Поступающие на суммирующий вход импульсы с частотой F увеличивают код на выходах реверсивного счетчика


5 импульсов, а следовательно, и частоту F на выходе первого управляемого делителя 2 частоты. Одновременно реверсивный счетчик 6 разгона осуществляет подсчет (путем суммирования) импульсов с выхода усреднителя 24, выдаваемых в период разгона.


Увеличение кода в реверсивном счетчике 5 импульсов, а следовательно, и возрастание частоты F на выходе первого управляемого делителя 2 . частоты, равно как и частоты на выходе модуля, осуществляется до тех нимальной скорости в реверсивпый счетчик 5 импульсов и устанавливающий триггер 13 в единичное состояние. С выхода триггера 13 разрешающий потенциал подается на вторые входы третьего 20 и четвертого 19 элементов И и импульсы с генератора


1 импульсов, поступающие на первые входы третьего 20 и четвертого 19 элементов И, проходят на тактирующие входы первого 2 и. второго 3 управляемых делителей частоты. На вход первого управляемого делителя 2 частоты подается опорная частота F (максимально возможная частота на выходе модуля для управления электроприводом) ° На вход второго управляемого делителя 3 частоты поступает опорная частота F (максимально возможная частота разгона электропривода). Частота импульсов на выходах управляемых делителей частоты определяется коэффициентом деления— кодом, поступающим на их управляющие входы. Частота импульсов на выходе второго управляемого делителя 3 частоты определяется формулой


10


15


20


25 сигнал на выходе "Больше". Этот сигнал разрешает прохождение импульсов с выхода второго управляемого делителя 3 частоты на суммирующий вход реверсивного счетчика 5 импульсов через первый элемент И 11, а также разрешает прохождение импульсов с выхода усреднителя 24 на суммирующий вход реверсивного счетчика 6 разгона через шестои элемент И 22.


Импульсы проходят на суммирующие входы, если их прохождение не заблокировано подачей блокирующего потен циала с выхода инвертора 23 на третьи входы первого 11 и шестого 22 элементов И.


Перезапись в реверсивный счетчик


5 импульсов значения кода минимальной скорости и поступление импульсов на тактирующий вход первого управляемого делителя 2 частоты приводят к образованию на выходе последнего импульсов частотой 1 о


2" пропорциональной коду числа N на управляющих входах этого делителя частоты, поступающему из реверсивного счетчика 5 импульсов. На выходе усреднителя 24 формируются импульсы


1509832


10 пор, пока не совпадут значение кода на выходе реверсивного счетчика 5 импульсов и значение кода максимальной скорости, хранимое в регистре


15 максимальной скорости, В этом случае на выходе "Больше" второго блока 17 сравнения формируется сигнал, блокирующий прохождение импульсов через первый 11 и шестой 22 элементы И, т.е. разгон электропривода закончен (фиг.2) и выполнен переход к движению с постоянной скоростью, определяемой кодом в регистре 15 максимальной скорости.


Каждыи из формируемых усреднителем 24 импульсов поступает на вычитаюший вход счетчика 7 перемещения, в результате чего содержимое счетчика 7 перемещения уменьшается на единицу по каждому из сформированных импульсов. Движение.с постоянной скоростью продолжается до тех пор, пока не сравняются коды на выходах счетчика 7 перемещения и реверсивного счетчика 6 разгона. В этом случае первый блок 8 сравнения вырабатывает разрешающий потенциал, поступление которого на элемент ИЛИ 14 обеспечивает прохождение импульсов частотой F с выхода первого управ.— ляемого делителя 3 частоты через второй элемент И 12 на вычитающий вход реверсивного счетчика 5 импульсов, а также прохождение импульсов с выхода усреднителя 24 через пятый элемент И 21 на вычитающий вход реверсивного счетчика 6 разгона. Началась отработка торможения электропривода до минимальной скорости. Код


И на выходах реверсивного счетчика 6 импульсов уменьшается, следовательно, уменьшается частота F на выходе первого управляемого делителя 2 частоты, а значит, и частота на выходе модуля. Код N уменьшается до значения, равного значению, хранящемуся в регистре 16 минимальной скорости. Торможение осуществляется с таким же ускорением, как и разгон (т.е. 1 = 1 з„ (фиг.2).


Торможение осуществляется до тех пор, пока не обнулится счетчик 7 перемещения, сигнал с нулевого выхода которого осуществляет сброс реверсивного счетчика 6 разгона, сброс триггера .13 и формирует сигнал "Конец работы" в магистраль данных об окончании отработки перемещения.


Сброс триггера 13 привс дит к блоки- ровке прохождения импульсов частотой


F и F< с первого и второго выходов генератора 1 импульсов через третий


20 и четвертый 19 элементы И. На этом цикл разгон-движение с постоянной скоростью — торможением (фиг,2, кривая 1) заканчивается.


10


Модуль обеспечивает отработку перемещения и без .выхода на максимальную скорость (фиг.2, кривая 2), В этом случае разгон выполняется аналогично описанному, но когда значение кода в счетчике 7 перемещения становится равным или меньше значению числа импульсов разгона, находящемуся в реверсивном счетчике 6 разгона, первый блок 8 сравнения через инвертор 23 блокирует продолжение разгона, т.е. поступление импульсов на суммирующие входы реверсивных счетчиков 5 и 6, и через элемент ИЛИ 14 запускает прохождение импульсов на вычитающие входы реверсивных счетчиков 5 и 6, т.е. переводит модуль в режим отработки тсрможения, Окончание цикла разгон— торможение (фиг.2, кривая 2) производится аналогично окончанию цикла разгон — движение с постоянной скоростью — торможением.


Если в процессе отработки геремеЩения требуется изменить значение макмаксимальной скорости (например, точки а, 5, 5,2, g на фиг.3), модуль обеспечивает автоматический подт разгон до новой скорости (V» « > (3


) Vм акс,где 1 ма кс предыдущее значение максимальной скорости, точка 0 ) или подтормаживание до новой скорости Ч (Чмок 7ма, точ 3 ка о ). Поступление нового значения максимальной скорости из магистрали данных в регистр 15 максимальной ско45 рости в период торможения цикла отработки перемещения не влияет на работу модуля и модуль выполняет торможение электропривода по описанному ранее алгоритму. Если новое значе50 ние максимальной скорости поступает в период разгона, то модуль отрабатывает разгон до нового значения максимальной скорости, перемещение с постоянной скоростью, торможение по


55 описанным алгоритмам работы, Если новое значение максимальной скорости заносится в регистр 15 максимальной скорости в период отработ1509832


30 ки движения с постоянной скоростью, то в зависимости от величины новой максимальной скорости модуль осуществлят переход к новой скорости пу5 тем подразгона или подтормаживания.


Движение с постоянной скоростью характеризуется тем, что в реверсивном счетчике 5 импульсов хранится код величины старой максимальной скорости, а в реверсивном счетчике


6 разгона — код числа импульсов, выданных модулем при выполнении разгона, заблокировано прохождение импульсов на суммирующие и вычитаю- 15 щие входы разрешения суммирования и вычитания реверсивного счетчика


5 импульсов и реверсивного счетчи.— ка 6 разгона, так как на выходах


"Больше" и "Меньше" второго блока 17 20 сравнения и выходе первого блока 18 сравнения присутствуют низкие логические уровни сигналов.


Если новое значение максимальной скорости, занесенное в регистр 15 25 максимальной скорости, больше стаа ( рого значения, т.е. Чмакс) V макс (r м,„с > Z„ìàê(, точка О(на фиг.4), то второй блок 17 сравнения на выходе "Больше" формирует потенциал высокого уровня, который разрешает прохождение импульсов частоты Г с выхода второго управляемого делителя 3 частоты через первый элемент


И 11 на суммирующий вход реверсинно35 го счетчика 5 импульсов, а также прохождение с выхода усреднителя 24 через шестой элемент И 22 на суммирующий вход реверсивного счетчика 6 разгона. Значение кода н реверсивном счетчике 5 импульсов, а следовательно, и частота на выходе моду= ля увеличиваются. Одновременно увеличивается значение кода числа импульсов разгона в реверсивном счетчике 6 разгона. Увеличение кодов, а


45 значит, и частоты на выходе модуля продолжается до тех пор, пока код на выходе реверсивного счетчика 5 импульсон не станет равным коду, занесенному и регистр 15 максимальной скорости, В этом случае на обоих выходах второго блока 17 сравнения формируются низкие потенциалы, блокирующие прохождение импульсов н реверсинные счетчики 5 и 6, и модуль начинает отрабатынать перемещение с НОВОЙ пОстОЯннОЙ скОРОстью V м((кс


t Z макс)


Если новое значение максимальной скорости, занесенное в регистр 15, максимальной скорости, меньше старого значения, т.е. 7 „,„к (- V


М((кс МО кс


1 макс (Е точ L.ìàÊ(> ка О на фиг.4), то второй блок 17 сравнения на выходе "Меньше" формирует потенциал высокого уровня, который через элемент ИЛИ 14 разрешает прохождение импульсов с выхода второго управляемого делителя 3 частоты через второй элемент И 12 на вычи- тающий вход реверсивного счетчика


5 импульсов и прохождение импульсов с выхода усреднителя 24 через пятый элемент И 21 на вычитающий вход реверсивного счетчика 6 разгона. Значение кода н реверсивном счетчике


5 импульсов, а следовательно, .и частота на выходе модуля начинают уменьшаться. Одновременно уменьшается значение кода числа импульсов разгона в реверсивном счетчике 6 разгона, так как производится подтормаживание до более низкой скорости.


Уменьшение кодов, а значит, и.частоты на выходе модуля продолжается до тех пор, пока код на выходе реверсивного счетчика 5 импульсов не станет равным значению кода, занесенному н регистр 15 максимальной скоро-, сти, В этом случае на обоих выходах второго блока 17 сравнения формируются низкие потенциалы, блокирующие прохождение импульсов н ренерсивные счетчики 5 и 6, и модуль начинает отрабатывать перемещение с новой постоннной (KQPQ(ibm Ч,„ок I,Ð „„, )


В точках О и Z (фиг. 1) модуль работает аналогично рассмотренным точкам а и О н части изменения значения максимальных скоростей.


Таким образом введение новых элементов, блоков с их связями расширяет функциональные возможности модуля для программного управления электроприводом эа счет обеспечения режима изменения в реальном масштабе времени величины максимальной скорости движения электропривода во время отработки заданного перемещения, что обеспечивает также возможность работы модуля с интерполирующим устройством> путем увеличения или уменьшения скорости движения электропривода во время отработки перемещения по данным, передаваемым интерполнру15()9832


14 ющим устройством по магистрали данных в регистр максимальной скорости.


Формула из обретения


Модуль для программного управления электроприводом, содержащий генератор импульсов, триггер, первый и второй управляемые делители частоты, регистр задания, первый и второй формирователи, первый, второй и третий элементы И, элемент ИЛИ, реьерсивный счетчик импульсов, регистр минимальной скорости, счетчик пере- 15 мещения, первый блок сравнения, счет|чик разгона, коммутатор, тактовый


7 вход которого подключен к выходу первого формирователя, группа управляющих входов коммутатора соединена с первой группой выходов регистра задания, вторая группа выходов которого соединена с группой управляющих входов второго управляемого делителя частоты, третий выход ре- 25 гистра задания соединен с входом второго формирователя, а группа входов регистра задания подключена к магистрали данных, при этом первый выход генератора импульсов подключен к первому входу третьего элемента И, второй вход которого соединен с выходом триггера, а выход — с тактовым входом первого управляемого делителя частоты, группа управляющих выходов которого соединена с группой выходов реверсивного счетчика импульсов, группа информационных входов реверсивного счетчика импульсов подключена к группе выходов регистра минимальной скорости, а управляющий вход — к выходу второго формирователя и входу установки в "1" триггера, выходы первого и второго элементов


И подключены к суммирующему и вычитающему входу реверсивного счетчика


45 импульсов соответственно, первые входы первого и второго элементов И объединены и подключены к выходу второго управляемого делителя частоты, второй вход второго элемента И соединен с выходом элемента ИЛИ, пер-.


I вый вход которого подключен к выходу первого блока сравнения, первая группа входов первого блока сравнения соединена с группой выходов счетчика перемещения, а вторая — с группой выходов счетчика разгона,при этом нулевой выход счетчика перемещения подключен к входам установки в "О" счетчика разгона триггера и к шине "Конец работы", а группы информационных входов регистра ми" нимальной скорости и счетчика перемещения подключены к магистрали данных, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обеспечения режима изменения в реальном масштабе времени величины максимальной скорости движения электропривода во время отработки заданного перемещения, счетчик разгона выполнен в виде реверсивного, а также в него введены четвертый, пятый и шестой элементы И, элемент НЕ, усреднитель, вто= рой блок сравнения и регистр максимальной скорости, группа выходов которого соединена с первой группой входов второго блока сравнения, вторая группа входов второго блока сравнения подключена к выходам реверсивного счетчика импульсов, выход "Больше" второго блока сравнения соединен с вторым входом первого и первым входом шестого элементов И, а выход


"Меньше" — с вторым входом элемента


ИЛИ, при этом выход первого управляемого делителя частоты подключен к входу усреднителя, выход которого соединен с тактовым входом первого формирователя, вычитающим входом счетчика перемещения, первым входом пятого и вторым входом шестого элементов И, второй вход пятого элемента И подключен к выходу элемента ИЛИ, вход элемента НŠ— к выходу первого блока сравнения, а выход элемента НЕ соединен с третьими входами. первого и шестого элементов И, выходы пятого и шестого элементов И соединены с вычитающим и суммирующим входами счетчика разгона соответственно, второй выход генератора импульсов подключен к первому входу четвертого . элемента И, второй вход которого соединен с выходом триггера, а выходс тактовым входом второго управляемого делителя частоты, группа управляющих входов первого формирователя и группа информационных входов регистра максимальной скорости подключены к магистрали данных.


1509832


9 иткс


Ь мака сКиаКс Я иакс


1раза < pea l lmrри. Маори Eppesa. tmepe


О4 ОЧ


Составитель А,Аникии


Редактор С.Пекарь Техред Л.Сердокова Корректор С.Черни


Заказ 5809/43 Тираж 788 Подписное


ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР


113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5


Производственно-издательский комбинат "Патент", r, Ужгород, ул. Гагарина, 101



Модуль для программного управления электроприводом Модуль для программного управления электроприводом Модуль для программного управления электроприводом Модуль для программного управления электроприводом Модуль для программного управления электроприводом Модуль для программного управления электроприводом Модуль для программного управления электроприводом Модуль для программного управления электроприводом 

Рекомендуем ознакомиться и с недавно зарегистрированным патентом 2514007.

Наверх