Способ настройки электромагнитного схвата и устройство для его осуществления
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей электромагнитного схвата путем захвата и удержания необходимого количества листовых деталей. В обмотку электромагнита 3 подают максимально возможный ток и после подъема схвата с несколькими захваченными деталями постепенно снижают силу тока до нуля. Измеряя магнитный поток датчиком 6 фиксируют моменты его скачкообразного падения, соответствующие откреплению каждой детали, и запоминают значения, поступающие от измерителя тока 14 в эти моменты. Затем определяют величину тока, необходимую для удержания определенного количества деталей. Электромагнитный схват состоит из корпуса 1 с полостью 2 и пазом 4, соединенными прорезью 5. Схема управления состоит из блоков задержки 9, 15, порогового элемента 10, блока сравнения 8, управляемых ключей 7, 11, регулятора тока 16, блока управления 12. При работе устройства блок сравнения 8 сравнивает сигнал, идущий от датчика магнитного потока 6, с его предыдущим значением и в момент их существенного различия ключи 7, 11 открываются для передачи соответствующих значений в блок управления 12. 2 с.п. ф-лы, 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН (19) (И) 18116 А1 (51) 4 В 25 J 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4219356/31-08 (22) 03.04.87 (46) 30.10.89. Бюл. К 40 (7 1) Белорусский политехнический институт (72) К.В.Плюгачев> М.M.ÀHòîíoâ, Г.П.Размыслович, P В.Новичихин и В.В.Павловец (53) 62 1-229.312(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
У 880714, кл. В 25 .1 15/06, 1981.
Авторское свидетельство СССР
Ф 1100081, кл. В 25 J 15/06, 1984. (54) СПОСОБ НАСТРОЙКИ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОГО СХВАТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО
ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей электромагнитного схвата путем захвата и удержания необходимого количества листовых деталей. В обмотку 3 электромагнита подают максимально возможный ток и после подъема схвата с несколькими захваченными деталями постепенно снижают силу тока до нуля, Измеряя магнитный поток датчиком 6 фиксируют моменты его скачкообразного падения, соответствующие откреплению каждой детали, и запоминают значения, поступающие от измерителя 14 тока в эти моменты. Затем определяют величину тока, необходимую для удержания определенного количества деталей. Электромагнитный схват состоит из корпуса 1 с полостью 2 и пазом 4, соединенными прорезью 5. Схема управления состоит из блоков 9, 15 задержки, порогового элемента 10, блока 8 сравнения, управляемых ключей 7, 11, ре- @ гулятора 16 тока, блока 12 управления. При работе устройства блок 8 сравнения сравнивает сигнал, идущий от датчика 6 магнитного потока, с его предыдущим значением и в момент их существенного различия ключи 7, 11 открываются для передачи соответс- { д твующих значений в блок 12 управления. 2 с.п. ф-лы, 2 ил. 00
11 «о<>р< тr !lit(> г)!> < Пт< я к M;Itl)!f1(<)—
< троен)в< 1(можpт (>ыть ис(toj(f «(>нлн<
1«робот(>т(x(pt кпх коли(я(.кс. )х и (ибк их (ipott «(эо)(г TB(It !(3 IK < иг тем;lх .
1IP>It и злбретс пия — рлсширени(фунKttftoí»ëüt3f Iõ BoзмОжностей электромл I — нитного гхвлт;1 пут(tf .«»хвата и удержания необходим() о количества листовых дет»лей. 10 Н» фпг. 1 Пока «лнл «лвисимость ве— личины магнитно! О п<)тока От времени, > нл фиг.2 — электромлгllltтный гхвлт и принцип((лльнля схем» управления. (НОсО6 Ii лстроик fi э)lек трол(л гн итно I О
C XI« r»T<» 3 ЛКЛЮЧ<1ЕТСЯ В ТОМ, ЧТО CXB ГIОДВОЦЯТ К СТОПКЕ .>IИСТОВ,(X МЛI lil(TО проводяп(их детл-(ей, после чего в о6мотку полают максимально возможный пОстОя н ньв l тОк . (., хв лт с 3 ах ваче н ньlми Г1 деталями приподнимают над оставшейся частью còot>êtt, после чего посте— пенно снижают силу тока в обмотке до .(уля, измеряя при этом млгнитнь и HoToIt (врез э)(еKTpo(1<1! Ии(. Ва счет 75 снижения силы токл притягивание детллей к схвату постепенно ослабевает. Б момент времени Г>О(кр((вается первая снизу детлл(и плц;lpт обрлтно в СТОИК >, Б МОМС f!Т BPPME I!it t .- OTP(>IE3;3 30 ется вторая цет»ль, в моме((T врем(l(,l Отрывается по<.) (с>дня ч Г1-я це т;3 > Ц В моцеt(T oTpt!B» клжц<>й ((етлпи происхОци l (.:1,лчкооб)рл 31((>0 у13е.пи (еlif(P мл! нитного сol(po T1113!!pflitB у, (ерж(п лемых j1p г ллсl! ) I f o lip и13 г>, (lf K с оо т l«t т(г B v 35 In!!le t t)> ум() н ья:е ll 1110 11;1! li fi тil O (О ПОТОК;3 (,<3)иг. 1) . В л(ол(ен.>"ь(гклчкообрлэного падения мл(ч(итно)О !н тока злпомина— ют соотн<.ТСТГ«ую(!(у!<> 13cëичину тока. В pr зул ьт»те О пре jl < л яют Bp)1 и 11<и у го к л > н (1 ()6х О(1 им < l() ллн уце Лжив ан(lн 0 (I ределенно! О ко)п«чсстн;3 деталей., 1ля удерживания К jIF T» tt.é ток в < 6мотке электромлгitliò» )(олжеll быть мен(я(к, ЧЕМ TOi(В МОМЕI!T 1«РЕМЕНИ С „., НО 45 ()Oj1htIrC > t(М Т()К (3 Mr)M(. НТ 1 )(< ° 1 jjlt ) КPor ft (ОГ О извеесTI(I мл гн итиля прон (и(»с) tост(и удел((31!11 Врс детл:(Pit 1 l(p(цпо:(Ожении, что 0llll выполнснь> и «()
Т О Ы О > Т () 1< Т 1 (> ! Р С,< I e j! Е и Н Т О )! Щ l П Л И вес клжц< и (> r > ГTP(»1(.тI><), (. !.Я Р(1 1(е(.т1«)(с1!ия ((!<) 55 соба и lc р >)<к!) )>1> (.Тролlл! (111Tlle) l схнлтл гоцерж(гг л(.K T;)(l,l(f>ill >!: t схплг, ВК)11(1 11()!lift) > I >" .< I, I«B() >10< т ll . К >) т()р(>l () р.! «; (,>!», r < << 1<>ТК» В корпу< е 1 нлц (>6M>)тк>»3 3 н! lit » )! f! t Il И<3 «4 ) С ()е<1 lf ft(I! П(lff С I l() I 0(. т! )» 2 !1 pl! помо!Ци (tp()pE .3 è 5, н;«ц котОр(>й устлновлен датчик 6 м<3! Пит(3010 потока. (;Хема управления вк.)(3<)чает упрлвлясмый кл(»ч 7, блок H сравнения, блок 9 задержки, пороговый элемент 10, yrtp;»3jtItPtffлй ключ 11 и блок 12 упрлвj1(flIlB. Д>)я задания матс рилла цс тллей в < хему может быть введен потенциометр 13. Измеритель 14 тока через 6BoK с входом упрлнляемого ключа 11. Выход порогового элемента 10 соединен г. управля— к)щими входами управляемых ключей 7 и 11. Обмотка 1 питается от регуляторл 16 тока. Иод рлбо(ей поверхностю 17 электромагнитного схвлта нахоцит< я стопкл листовых мл! !(итопроводящих деталей 18 — 20. Устройство работает следующим образом. Рабочую поверхногть 17 схватл vc тли»вливают на детали 18 — 20. Влок 12 управления вырабатывает сигнал для регул:.-тора 16 токл нл подачу максимально возможного тока в обмотку 3. Листы 18 — 20 притягиваются к рлбочей поверхности 17 гхвлта, послс чего схват вместе с деталями при.1(дн им»ется и блс к 12 управления раб>лт(!влет команду для ре! yi;тора 16 тока на постоянное сних;>.Пие тока в обмотке 3. В момент отрыва одной из детллей 18 — 20 бл<)к 9 «<)держки позволяет получить на выходе блока S сравнения сигнал, который пройдя через пороговый элемент 10, откроет ключи 7 и !1, в результате (егo значение магнитного потока вместе со значением тока будут пере— Baitii в блок 12 управления. тлк(<м Образом, величины магнитного потока и тока в обмотке 3, предшествующие моменту отрыва деталей 18 — 20, фиксируются в блоке 1" упр,авления. Б jl»j>lI,íåéøPì для захвата требуемогA количества листов, например двух, в силовую обмотку 3 подают ток, боль(!(ий чем ток и момент времени ь„,, и для удержания двух листов поддерживают в обмотке 3 ток больцгий, чем в момент времени t„,, но меньший чем в момент времени <1) о р м у.ii л и з (> б р е т е н и я 1 . (ПОСОб ll»СтройKИ ) )(E .КТpОМ;3! Ill(T > l r »: С Х 13 Л Т l B K )(К> !» lr)! I l l t l П РП В (jl t l t I le ;;!>;(;1 !((т<>fit<> jëit> т>»«1>х . )(т 3;(> >! 1 18116 Составитель M.À. Илюкович Техред Л. Сердюкова Корректор Л.Беск щ Редактор А.Ренин Заказ 65 1/18 Тираж 778 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113ПЗ5, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Производствен <о-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101 IlofI,;1 I) тока в обмотку элс ктрс1ма гни га, захват деталс II ° Ikofll Рм охвата с ffp талями и последующий съем деталей путем прекращения подачи тс ка в об5 мотку электромагнита, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, н обмотку подают максимально возможный ТоК, а после подъема захната с деталями постепенно снижают силу тока в обмотке, непрерывно измеряя магнитный поток и фиксируя его скачкообразное падение и соответствующую величину тока, в момент открепления каждой детали, после чего определяют величину тока, необходимую для удержания определенного количества деталей. 2. Устройство для настройки электромагнитного схната по п.1, содержащее электромагнитный схват, включающий н себя корпус с прорезью, катушку с силовой обмоткой и датчик магнитно> о потока, установленный II;lfl vllo>1kIIIv Toll прорезью, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно дополнительно содержит измеритель тока, регулятор тока, два блока задержки, блок сравнения, пороговый элемент, блок управления и два управляемых ключа, причем выход датчика магнитного потока через перный блок задержки связан с первым входом блока сравнения, второй вход которого соединен с выходом датчика магнитного потока, а ныход через пороговой элемент связан с управляющими входами обоих ключей, выходы которых соединены с входами блока управления, а вторые входы — с выходами соответствующих блоков задержки, при этом выход блока управления соединен с входом регулятора тока, выход которого через измеритель тока связан с входом второго блока задержки. т
