Адаптивное устройство для распознавания предметов, перемещаемых конвейером

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах управления роботами, работающими в комплексе с транспортером и имеющими режим обучения. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет расширения класса распознаваемых предметов и обеспечения возможности автоматической переналадки устройства. Адаптивное устройство для распознавания предметов, перемещаемых конвейером, содержит матрицу 1 фотодатчиков 2.1-2.N+1, источники 3 света, модулятор 4 светового сигнала, формирователь 5 импульсов, группу элементов И 6.1-6.N, группу счетчиков 7.1 - 7.N, блок 8 дешифрации типоразмера предмета, блок 9 управления записью и чтением и блок 10 памяти. В устройстве обеспечивается расширение класса опознаваемых предметов, реализуется режим автоматического обучения робота опознаванию типов предметов, различных по габариту, при работе в робототехнических комплексах. 1 з.п.ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (su4 С 06К 968

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ rHHT СССР

1 (21 ) 378.5542 /24-63 (22) 25 .08.84 (46) 07.11.89. Бюл, Р 41 (71) Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции (72) В.И.Костюк, В.Б.Брагин, О.Н.Костюк и Н.И.Койда (53) 621.374.32 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1004972, кл. G.05 В 15/00, 1983.

Авторское свидетельство СССР

У 888150, кл. С 06 К 9/18,G 06 М 7/02, 1980.

Авторское свидетельство СССР, М 636045, кл. В 07 С 5(10, 1977.

„„SU;„,1ЯЯБ6Я, А1

2 (54) АДАПТИВНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ РАСПОЗНАВАНИЯ ПРЕДМЕТОЭ, ПЕРЕИЕЦАЕИЫХ

КОНВЕЙЕРОМ (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах управления роботами, работающими в комплексе с транспортером и имеющими режим обучения. Целью изобретения является расщирение функциональных возможностей за счет расширения класса распознаваемых предметов и обеспечения возможности автоматической переналадки устройства. (Адаптивное устройство для распознавания предметов, перемещаемых конвейером, содержит матрицу 1 фотодатчиков

1520563

2,1-2.n+l источники 3 света, модулятор 4 светового сигнала, формирователь 5 импульсов, группу элементов И

6.1 -б.п группу счетчиков 7.1 -7.п блок 8 дешифрации типоразмера предмета, блок 9 управления записью и чте-. нием и блок 10 памяти. В устройстве

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах управления роботами, работающи- 15 ми в комплексе с транспортером и имеющими режим обучения.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет расширения класса распознаваемых предме- 20 тов и обеспечения возможности автоматической переналадки устройства.

На фиг . 1 приведена функциональная схема адаптивного устройства для распознавания предметов, перемещаемых 25 конвейером, на фиг. 2 — функциональная схема блока управления записью и чтением.

Адаптивное устройство для распознавания предметов, перемещаемых кон- 30 вейером, содержит (фиг.1) матрицу 1 фотодатчиков 2.1-2.п+1, источники 3 света, модулятор 4 светового сигнала, формирователь 5 импульсов, группу элементов И 6.1-6.п, группу счетчиков 7.1-7.п, блок 8 дешифрации типоразмера предмета, блок 9 управления записью и чтением и блок 10 памяти; а также входы 11 -14. устройства.

Блок 9 управления записью и чтени- 40 ем содержит (фиг.2) элемент ИЛИ-НЕ 15, первый 16 и второй 17 элементы И, элемент ИЛИ 18, одновибратор 19, адресный счетчик 20, входы 21 и выходы 22 и 23 блока 9. 45

Адаптивное устройство для распознавания предметов, перемещаемых конвейером, работает следующим образом.

В исходном состоянии счетчики 7.17.п обнулены сигналом по входу ll усм тановки устройства, логические 0 с выходов фотодатчяков 2.1 -2.п, вырабатываемые при засветке их источниками 3 света, блокируют прохождение импульсов с формирователя 5 импульсов через элементы И 6.1 -6.п группы, нулевое состояние разрядов счетчиков

7..1 -7.п группы дешифруется блоком 8 дешифрации типоразмера предмета, как обеспечивается расширение класса опознаваемых предметов, реализуется режим автоматического обучения робота опознаванию типов предметов, различных по габариту, при работе в робототехнических комплексах. 1 з.п. ф-лы, 2 ил. отсутствие изделия в рабочей зоне робота. Адресный счетчик 20 обнулен сигналом по входу 14 начальной установки. При движении транспортера модулятор 4 светового сигнала лериодически перекрывает луч от источника 3 света к фотодатчику 2,n+l, что вызывает появление на его вьиоде сигналов, синхронных перемещению транспортера, которые преобразуются формирователем 5 импульсов в импульсы прямоугольной формы, частота которых пропорциональна скорости движения транспортера. Перемещаемое транспортером изделие, ориентированное на его рабочей поверхности, перекрывает лучи с источника 3 света на фотодатчиках 2.i (i = 1,...,n) при этом на их выходах появляются логические 1 1", разрешающие прохождение импульсов с формирователя 5 импульсов через элементы И 6.1-6,п группы к счетчикам

7.1 -7.п группы, одновременно блокируется генерация синхроимпульсов на выходе 23 в блоке 9 управления записью и чтением. Каждый из счетчиков 7.i; (i = 1, ° ..,n) работает в режиме счета импульсов с формирователя 5 импульсов с момента перекрытия движущимся иэделием луча на соответствующем фотодатчике 2.i (i = l,...,n) до момента появления луча при выходе иэделия из зоны действия фотодатчи ка 2.1. После появления луча на последнем фотодатчике и его срабатывания в блоке 9 управления записью чтением на вьиоде элемента ИЛИ-НЕ 15 появляется логическая "1 ", разрешающая прохождение сигналов с входов 12 и

1.3 через элементы И 16 и 17 и элемент

ИЛИ 18 к одновибратору 19, формирующему синхроимпульс на выходе 23 блока.

В режиме Обучение" по синхроимпульсу с выхода 23 блока 9 происходит занесение кода, соответствующего типу изделия, с выходов счетчиков! 520563

7.1-7.п группы н блок 0 памяти. IIo адресу, формируемому н адресном счетчике 20 подсчетом синхроимпульсон на выходе 23, с робота выдается сигнал установки в исходное состояние по входу ll, после чего устройство готово к обучению следующему типу изделия.

В режиме "Работа" сигнал на входе

13 при наличии .разрешающей "1" на выходе элемента HJIH-HE 15 вызывает появление синхроимпульса на выходе 23, по которому происходит выборка.очередного кода из блока 1 0 памяти по адресу на выходах 22, формируемому адресным счетчиком 20, и при совпадении пазов в блоке 8.дешифрации на информационных выходах появляются соответствующие сигналы совпадения. После отработки этих сигналов с робота выдается сигнал установки в исходное состояние по входу 11 и устройство готово к определению типа следующего объекта.

Таким образом, устройство позволяет с минимальными затратами вычислительных средств реализовать функции роботов по определению типа изделий в классе объектов, различных по габариту, при работе в робототехнических комплексах, содержащих транспортные модули.

Формула изобретения

1. Адаптивное устройство для распознавания предметов, перемещаемых конвейером, содержащее матрицу фотодатчиков, источники света, блок дешифрации типоразмера предмета, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей эа счет расширения класса распознаваемых предметов и обеспечения возможности автоматической переналадки устройства, в него введены группа элементов И, группа счетчиков, блок памяти, блок управления записью и чтением, модулятор светового сигнала, связанный кинематической передачей с подвижной частью конвейера, и формирователь импульсов, подключенный сно1им входом к выходу первого фотодатчика матрицы, оптически связанного с модулятором светового потока, вы20

45

50 вход "Обучение" соединен с вторым входом первого элемента И и с управляющим выходом Запись" блока, а управляющий вход "Onpcc подключен к

55 второму входу второго элемента И и к упранляющему выходу "Чтение" блока.

15 ход формирователя импульсов соединен с одним из вхсдон всех элементов

И группы, другой нход каждого иэ элементов И группы подключен к выхо.ду соответствующего фотодатчика матрицы, начиная с второго, а выход к счетному входу соотнетстнующего счетчика группы, входы сброса счетчиков группы объединены и являются входом установки устройства н исходное состояние, выходы счетчиков группы соединены с соотнет тнующимv. информационными входами блока памяти и с со-ответствующими входами блока дешифрации типоразмера предмета, к другим входам которого подсоединены информационные выходы блока памяти, адресные, управляющие и синхрониэирующий входы которого связаны с соответствующими выходами блока управления записью и чтением, информационные входы которого соединены с выходами фотодатчиков матрицы, начиная с второго, управляющие входы "Обучение и Опрос и вход начальной установки блока управления записью и чтением являются входами устройства, а выходами устройства являются выходы блока дешифрации типоразмера предмета.

2. Устройство по п. 1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что блок управления записью и чтением содержит эле— мент ИЛИ-НЕ, два элемента И, элемент

ИЛИ, одновибратор и адресный счетчик, выходы которого являются адресными выходами блока, информационными Вхо дами блока являются входы элемента

ИЛИ-HE, выход которого соединен с первыми входами первого и нторого элементов И, связанных своими выходами с входами элемента И!!И, подключенного своим выходом к входу одновибратора, выход которого, являю. щийся синхронизирующим выходом блока, подсоединен к счетному входу адресного счетчика, нход начальной установки которого является входом начальной установки блока, управляющий

1520563

Редактор О.Головач т

Заказ 6761/52 Тираж 668

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

72

Составитель П.Васильев

Техред М.Ходаиич, Корректор Л.Бескид