Исполнительный орган промышленного робота
Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипуляторах, работающих в зонах радиоактивного излучения. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет изменения конфигурации механической руки. Для этого втулки 9 и 10, установленные на удлинителе, выполнены из жестко соединенных между собой слоев материалов с неодинаковым коэффициентом линейного расширения. При этом внутренний слой каждой втулки 9 и 10 посредством соответствующей гибкой тяги (14 и 15), выполненной в виде электропровода, связан с источником электропитания. 5 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК ЦЯЯ ;.". Ц
-,-,1ч т-Учл -йФ
1, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4383233/31-08 (22) 23.02.88 (46) 15.11.89. Бюл. № 42 (71) Марийский политехнический институт им. А. М. Горького (72) В. А. Попов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1437220, кл. В 25 J 15/02, 1987. (54) ИСПОЛНИТЕЛ ЬНЬ)Й ОРГАН ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных, „„ 0„„3523589. А 1 (ду 4 В 25 J 18 00 В 25 J 1/02
2 монтажно-сборочных и технологических one раций, а также в дистанционных манипуляторах, работающих в зонах радиоактивного излучения. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет изменения конфигурации механической руки.
Для этого втулки 9 и 10, установленные на удлинителе, выполнены из жестко соединенных между собой слоев материалов с неодинаковым коэффициентом линейного расширения. При этом внутренний слой каждой втулки 9 и 10 посредством соответствующей гибкой тяги (14 и 15), выполненной в виде электропровода, связан с источником электропитания. 5 ил.
1521589
Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипуляторах, работаюших в зонах радиоактивного излучен и я.
Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет изменения конфигурации механической руки.
На фи г. 1 изображен исполнительный орган промышленного робота, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3— то же, в исходном положении; на фиг. 4— разрез Б — Б на фиг. 1; на фиг. 5 — сечение В- В на фиг. 4.
Исполнительный орган промышленного робо" à содержит корпус 1, внутри которого размещены основные 2 и дополнительные 3 барабаны с приводами 4 и 5, например электродвигателями. На основных барабанах 2 закреплены упругие стальные ленты 6, образующие механическую руку (удлинитель) 7, упругие концы этих лент связаны между собой. Удлинитель 7 проходит сквозь направляющий механизм 8, установленный на корпусе 1, и направляющие элементы (втулки) 9 и 10, выполненные из жестко соединенных между собой слоев материалов с неодинаковым коэффициентом линейного расширения, например из трех слоев: внутренний слой 11 обеспечивает нагрев слоя 12 материала с малым коэффициентом линейного расширения и слоя 13 материала с большим коэффициентом линейного расширения.
Втул ка 9 связана гибкой тягой 14, выполненной в виде электроировода, с источником электропитания (не показано) и с дополнительным приводным барабаном 3 с возможностью наматывания на него или сматывання. Втулка 10 связана гибкой тягой 15, проходящей сквозь втулку 9 через отверстие и выполненной в виде электропровода, с источником электро пита и и я и допол н ительным приводным барабаном 3 с возможностью наматывания на него или сматывания. На конце механической руки закреплен схват 16.
Исполнительный орган промышленного робота работает следуюшим образом.
В исХодном состоянии упругие стальные лснты 6 намотаны на основные приводные барабаны 2, при этом направляющая втулка 8, втулки 9 и 10 и схват 16 располагаются вилотнук) друг к другу, гибкие тяги 14 и 15 намотаны на дополнительные приводные барабаны 3. При вращении основных приводных барабанов 2 от приво/ дов 4 упругие стальные ленты 6 сматываются и выталкиваются из корпуса 1 через на иравлякяцую втулку 8, образуя удлинитель 7. Удлинитель 7 выдвигается, ири этом
55 втулки 9, 10 и схват 16 располагаются вплотную друг к другу и выдвигаются с удлинителем. Это движение происходит до тех пор, пока дополнительный приводной барабан 3 с закрепленной гибкой тягой 14 не остановит свое вращение посредством тормоза в приводе 5, определяя длину вылета удлинителя 7 в этом направлении. После прекращения движения втулки 9 для изгиба удлинителя 7 к втулке 9, а именно внутреннему слою 11, подводится ток с помощью гибкой тяги (электропровода) 14. Нагреваясь, втулка изгибается в сторону слоя с меньшим коэффициентом линейного расширения, и вместе с ней изгибается удлинитель 7. При последуюшем выдвижении удлинителя 7 сквозь втулку 9 продолжают перемешение втулка 10 и схват 16, а тяга 15 свободно разматывается, проходя через отверстие во втулке 9. Это движение совершаетс.". до тех пор, пока дополнительный приводной барабан 3 с закрепленной тягой 15 не остановит свое врашение посредством тормоза в приводе 5, определяя длину вылета удлинителя 7 в этом направлении. После прекрашения движения втулки 10 к ней с помощью гибкой тяги подводится ток, втулка 10 нагреваясь, изгибается вогнутостью в сторону слоя с меньшим коэффициентом линейного расширения, и вместе с ней изгибается удлинитель 7. При последующем выдвижении через втулку 10 перемещается удлинитель 7, неся на себе схват 6.
Это движение происходит до требуемой координаты, затем прекрашается вращение основных приводных барабанов 2, схват 16 захватывает заготовку. Основные приводные барабаны 2 начинают наматывать на себя упругую стальную ленту 6, и одновременно гибкие тяги 14 и 15 наматываются на барабаны 3. Удлинитель 7 со всеми его элементами возврашается в исходное состояние (с предварительно отключенным током на нагревание втулок 9 и 10) в следующей последовательности: сначала смыкаются направляющая втулка 8 и втулка 9, затем втулки 9 и 10, затем схват 16 с зажатой заготовкой, изменив величины сматывания гибких тяг 14 и 15 с дополнительных приводных барабанов 3, определяет координаты, куда необходимо доставить заготовку.
В предлагаемом исполнительном органе промышленного робота упругий элемент, выполненный в виде двух стальных корытообразных лент, заменяет многозвенную систему рычагов, что упрощает конструкцию. В исходном состоянии исполнительный орган имеет малые габариты, выдвижение его осуществляется приводами, установленными в корпусе, что значительно облегчает подвижную часть и расширяет его технологические возможности.
1521589
Формула изобретения
Исполнительный орган промышленного робота, содержащий корпус, механическую руку, выполненную в виде двух упругих лент, закрепленных одними концами на основных приводных барабанах, установленных в корпусе, а другими связанных между собой и проходящих через направляющий механизм, размещенный на корпусе, а также направляющие элементы, установленные на механической руке, и гибкие тяги, одними концами закрепленные на соответствующих направляющих элементах, а другими концами — на. дополнительных приводных барабанах, установленных в корпусе, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания за счет изменения конфигурации механической руки, он снабжен источниками питания, размещенными в корпусе, а каждый направляющий элемент выполнен в виде втулки из жестко соединенных между собой слоев материалов с неодинаковым коэффициентом линейного расширения, а гибкие тяги выполнены в виде электропроводов, связанных с источниками электропитания соответственно.
1521589
О
Составитель И Бакулина
Редактор И. Рыбченко Техред И. Верес Корректор М. Максим иш инеи
3 аказ 6778/15 Тираж 778 Поди исн ос
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям н открытиям при ГКНТ СССР ! l 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, lOI
