Манипулятор для обслуживания машин литья под давлением

 

Изобретение относится к автоматизации производственных процессов и применимо для обслуживания машин литья под давлением для извлечения деталей из пластмасс из материала формы. Цель - расширение технологических возможностей использования манипулятора за счет повышения надежности извлечения отливок из литьевых форм, в том числе многоместных, путем наложения колебательных движений на основное движение руки со схватом в процессе извлечения. Для этого привод движения руки манипулятора и схвата выполнен из двух параллельно расположенных друг относительно друга пневмоцилиндров. На выходном штоке первого пневмоцилиндра установлена рука манипулятора со схватом, а на выходном штоке неподвижного пневмоцилиндра - клиновая кулачковая планка. Корпус первого пневмоцилиндра установлен на осях поворота, подпружинен и снабжен роликом. Ролик способен взаимодействовать с клиновой кулачковой планкой. Клиновая кулачковая планка имеет несколько выступов, последовательно возрастающих по высоте, и впадин, по уровню не превышающих высоты предыдущих выступов. Клиновая кулачковая планка может быть выполнена двухрядной со смещенным чередованием выступов и впадин. На корпусе первого пневмоцилиндра установлены два соосных ролика, способных контактировать каждый со своим рядом выступов и впадин клиновой кулачковой планки, а оси поворота самого корпуса установлены на подпружиненных плавающих сухарях, способных обеспечить корпусу вторую степень свободы. Схват руки манипулятора может быть выполнен упругим в направлении основного движения руки манипулятора по выводу отливки из матрицы формы. 2 з.п. ф-лы, 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК г511 4 В 29 С 45/42

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМ,/ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

40 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4393417/23-05 (22) 15.03.88 (46) 23.11.89. Бюл. № 43 (72) А. П. Афонцев, Б. Т. Тихоненков, Г. И. Кузьменко и С. В. Калиниченко (53) 678.057.745.5 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 789279, кл. В 29 С 45/42. (54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ОБСЛУЖИВАНИЯ МАШИН ЛИТЬЯ ПОД ДАВЛЕНИЕМ (57) Изобретение относится к автоматизации производственных процессов и применимо для обслуживания машин литья под давлением для извлечения деталей из пластмасс из матрицы формы. Цель -- расширение технологических возможностей использования манипулятора за счет повышения надежности извлечения отливок из литьевых форм, в том числе многоместных. путем наложения колебательных движений на основное движение руки со схватом в процессе извлечения. Для этого привоl движения руки манипулятора и схвата выполнен из двух параллельно расположенных друг относительно друга пневмоцилиндров, На выходИзобретение относится к автоматизации производственных процессов и применимо для обслуживания машин литья под давлением для извлечения деталей из пластмасс из матрицы формы.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей использования манипулятора за счет повышения надежности извлечения отливок из литьевых форм, в том числе многоместных, путем наложения колебательных движений на основное движение руки сО схватом в процессе извлечения отливки.

На фиг. 1 предствлен манипулятор, установленный для обслуживания машин литья

„„SU„„1523378 А 1

2 ном штоке первого пневмоцилиндра установлена рука манипулятора со схвато», а на выходном штоке неподвижного пневмоцилиндра — клиновая кулачковая планка. Корпус первого пневмоцилиндра установлен на осях поворота, подпружинен и снабжен роликом. Ролик способен взаимодействовать с клиновой кулачковой планкой. Клиновая кулачковая планка имеет несколько выступов, последовательно возрастающих по высоте, и впадин, по уровню не превышающих высоты предыдущих выступов. Клиновая кулачковая планка может быть выполнена двухрядной со сме1ценны» чередованием выступов и впадин. На корпусе первого пневмоцилиндра установлены два coocnhlx ролика, способных контактировать каждый со своим рядом выступов и впадин клиновой кулачковой планки, а оси поворота самого корпуса установлеHbl на подпружиненных плавающих сухарях, способных обеспечить корпусу вторую степень свободы.

Схват руки манипулятора может быть выполнен упругим в направлении основного движения руки манипулятора по выводу отливки из матрицы формы. 2 з.п.ф-лы, 5 ил. под давлением, обгций вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1 (с сечением ro осям поворота пневмоцилиндра с рукой); на фиг. 3— клиновая кулачковая планка; на фиг. 4 — разрез А — А на фиг. 1 (с сечением по осям поворота, установленным в подпружиненных ci харях); на фиг. 5 — двухрядная клиновая кулачковая планка.

Манипулятор 1 установлен (фиг. 1) на йлите литьевой машины 2 при помогци скалок 3 и кронштейна 4 так, что в исходном положении он находится вне зоны смыкания плит машины. Со скалками 3 связано основание 5 манипулятора 1, на котором параллельно друг к другу установлены два пневмо1 523378 цилиндра. На осях 6 установлен первый пневмоцилиндр 7, несущий руку манипулятора 8, образованную штоком 9 и схватом 10, параллельно первому пневмоцилиндру на основании 5 установлен неподвижный пневмоцилиндр 11, несущий на своем штоке 12 без возможности разворота клиновую кулачковую планку 13 (фиг. 2 и 3), которая имеет йесколько выступов, последовательно возрастающих по высоте, и впадин, по уровню не превышающих высоты предыдуших выступов. Корпус 14 первого пневмоцилиндра 7 несет на своем кронштейне 15 ролик 16, а для фиг. 4 и 5 — ролики 16 и 17.

Клиновая кулачковая планка имеет три зоны: а — зона исходного положения ролика; b — зона раскачивания, в которой выступы чередуются со впадинами, а ролик совершает колебательное движение и с — зона выноса отливки за пределы матрицы пресс-формы.

На фиг. 4 показан второй вариант установки первого пневмоцилиндра 7 на осях 6, которые в свою очередь установлены в плавающих сухарях 18, подпружиненных с двух сторон пружинами 19 и располагающихся вместе с пружинами в продольных гнезла х основания 5.

На коруcp 14 установлены два кронштейна 5, несущих ролики, 16 и 17, а на штоке 12 неподвижного пневмоцилиндра 11 на кронпггейне 20 установлена двухрядная клиновая кулачковая планка, состоящая из

K.1и новой кулач ковой планки 13 и клиновой кулачковой планки 21, отличающихся друг от лруга смещенным чередованием выступов и впадин и зоной исходных положений роликов !6 и 17 (фиг. 3 и 5). Установка осей 6 на плавающих сухарях 18 и лвухрялHocTl . llHoBo!! Kóëà÷êoBoé планки и роликов 16 и !7 обеспечивают возможность поворота первого пневмоцилиндра 7 вокруг вертикальной оси на переменный угол о или вокруг собственной оси, или относительно одной из опор осей 6.

На фиг. 1 литьевая машина 2 представлена в исходном положении при раскрытой пресс-форме (матрицы 22 и 23), в матрице 22 которой осталась отливка 24.

Первый пневмоцилиндр 7 относительно неподвижных частей манипулятора поджат пружиной 25, обеспечивающей постоянный контакт ролика 16 с клиновой кулачковой планкой 13. Схват 1О руки манипулятора 8 выполнен упруlим и имеет пружинные элементы 26.

При смене матриц 22 и 23 формы на другие матрицы формы с иными параметрами перестановка манипулятора 1 осуществляется за счет перезакрепления ска loK 3 в кронп тейне 4.

Манипулятор работает следующим образом.

4

После осуществления цикла заливки материала в полость пресс-формы и размыкания матриц 22 и 23 срабатывает первый пневмоцилиндр 7 и выносит штоком 9 схват

10 в зону нахождения отливки 24. Схват 10 захватывает отливку 24 за литник. Срабатывает неподвижный пневмоцилиндр 11, медленно перемещая шток 12 с клиновой кулачковой планкой 13, которая взаимодействует с роликом 16 и пульсирующе отжимает его вправо, разворачивая на некоторый угол

Ья Bo pyr оси 6 корпус 14 первого пневмоцилиндра 7 вместе со схватом 10. При этом захваченная отливка 24 извлекается из матри цы 22 фор мы.

Разжимается схват 10 и сбрасывает отливку 24 в приемник деталей (не показано).

Срабатывает первый пневмоцилиндр 7, втягивает свой шток 9 и ставит руку манипулятора 8 в исходное верхнее положение.

Далее срабатывает неподвижный пневмоцилиндр 11, втягивает шток 12, клиновая кулачковая планка 13 поднимается,. под действием пружины 25 восстанавливается исходное угловое положение первого пневмоцилиндра 7 и руки манипулятора 8.

Процесс извлечения отливки из матрицы формы происходит следующим образом.

Так как клиновая кулачковая планка 13 в зоне в имеет кулачковый профиль с чередующимися впадинами и выступами, то при своем движении вниз она создает схвату 10 руки манипулятора 8 периодические качания, обеспечивая как бы раскачку отливки 24 в матрице 22 при ее постепенном извлечении из матрицы. Периодичность приложения усилия на отливку 24 при ее извлечении обеспечивает наложение колебательных движений на основное движение руки манипулятора и приводит к исключению перетягов и перекосов отливки в матрице формы, которые имеют место из-за различной степени «прилипания» отливки к стенкам матрицы (зависящей и от качества поверхности гравюры матрицы и от качества смазки матрицы перел заливкой материала в форму) .

Пружины 26 на схвате +0 создают упругий натяг на извлекаемую отливку 24, а пока отливка 24 не оторвалась от гравюры матрицы 22 пресс-формы, компенсируют резкость перемещений руки манипулятора 8 и отливки 24.

Зона с с клиновой кулачковой планки 13 имеет крутой подъем профиля кулачкового выступа и обеспечивает вынос отливки 24 из зоны матрицы 22 в зону сброса отливки 24.

В случае работы литейной машины на многоместных пресс-формах, когда отливка

25 предста вляет собой несколько деталей, связанных друг с другом литниками, вероятность «прилипания», особенно периферийных деталей, возрастает, поэтому в манипуляторе используется конструкция опоры

1523378

7 по второму варианту (фиг. 4). Процесс извлечения отливки 24 из матрицы 22 пресс-формы в этом случае осуществляется методом раскачивания отливки 24 в двух направлениях раскачка не только в направлении извлечения отливки 24 из матрицы 22, как это было в первом случае, но и за счет угловых разворотов схвата 10 относительно вертикальной оси на переменный угол Ло.

При отпускании штока 12 клиновые кулачковые планки 13 и 21 действуют на свои ролики 16 и 17 попеременно: когда выступ клиновой кулачковой пленки 13 отжимает ролик 16 вправо, ролик 17 оказывается под впадиной клиновой кулачковой планки

21, в результате корпус 14 первого пневмоцилиндра 7 вместе со схватом 10 разворачивается слева направо на угол Л6. В следующий момент при опускании штока 10 происходит смена положений — ролик 17 от выступа клиновой кулачковой планки 21 отводится дальне ролика 16, так как выступу на клиновой кулачковой планке 21 соответствует впадина на клиновой кулачковой планке !3. Корпус 14 первого пневмоцилиндра 7 вместе со схватом 10 разворачивается слева направо на угол М. При этом при поворотах корпуса 14 вместе с осями 6 смещаются вправо-влево плавающие сухари 18, создавая натяг то левых, то правых пружин 19.

Величина угла г-Лб определяется разницей уровней высот и впадин между двумя клиновыми кулачковыми планками 13 и 21, влияющей на величину смещений контактирующих с ним роликов 16 и 17.

Формула и во б ре тен ия

1. Манипулятор для обслуживания машин литья под давлением, содержащий основаны. ние, руку со схватом и привод движения руки и схвата, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет повышения надежности извлечения отливок из литейных форм, в том числе многоместных, путем наложения колебательных движений на основное движение руки со схватом в процессе извлечения отливки, привод движения руки магтипулятора и схвата выполнен из двух параллельно расположенных друг относительно друга пневмоцилиндров, при этом на выходном штоке первого пневмоцилиндра установлена рука манипулятора со схватом, а на выходном штоке неподвижного пневмоци15 линдра установлена клиновая кулачковая планка, причем корпус первого пневмоцилиндра установлен на осях поворота, подпружинен и снабжен роликом, способным взаимодействовать с клиновой кулачковой планкой, а клиновая кулачковая планка

20 имеет несколько выступов, последовательно возрастающих по высоте, и впадин, по уровню не превышающих высоты предыдущих выступов.

2. Манипулятор по и. l, отличающиися

25 тем, что клиновая кулачковая планка выполнена двухрядной со смещенным чередованием выступов и впадин, на корпусе первого пневмоцилиндра установлены тва соосных ролика, способных контактировать каждый со своим рядом выступов и впадин

30 клиновой кулачковой планки, а оси поворота самого корпуса установлены на подпружиненных плаваюгцих сухарях, способных обеспечить корпусу вторую степень свободьг.

3. Манипулятор по п. 1, от.гггчающггйгя тем, что схват руки манипулятора выпол35 нен упруги м в направлении основного движения рхки манипхлятора по вывод : отливки из матрицы формы.!

523378

А-А

/2 13 1Å б

1

21 l7 19 18

Аа. 5

Сост ав и тел ь В. Казаков

Редактор A. Мотыль Техред И. Верес Корректор О. Кравцова

3 а к аз 6939! 16 Тираж 535 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Г!роизводственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101