Устройство автоматического управления курсом судна

 

Устройство автоматического управления курсом судна, содержащее сельсин-приемник гирокомпаса, формирователь курса, блок корреляции, сумматор, усилитель, исполнительный двигатель руля, формирователь скорости перекладки руля, рулевой датчик, формирователь коэффициента обратной связи, причем вход формирователя курса соединен с выходом сельсин-приемника гирокомпаса, а выход - с первым входом сумматора и входом блока корреляции, вход которого соединен с входом сумматора, второй, третий входы которого соединены с выходом формирователя скорости перекладки руля и выходом формирователя коэффициента обратной связи соответственно, усилитель, вход которого соединен с выходом сумматора, а выход - с исполнительным двигателем, первый выход которого соединен с входом рулевого датчика и входом формирователя скорости перекладки руля, выход которого соединен с четвертым входом сумматора, выход рулевого датчика соединен с первым входом формирователя коэффициента обратной связи, отличающееся тем, что, с целью повышения эффективности управления дополнительно введены формирователь угла рыскания по модулю, формирователь числа рысканий, второй, третий, четвертый и пятый сумматоры, первый, второй и третий делители, генератор времени, задатчик допустимой точности по курсу, задатчик допустимого числа перекладок руля, формирователь числа перекладок руля, исполнительный двигатель, причем вход формирователя угла рысканья по модулю соединен с выходом сельсин-приемника гирокомпаса, а выход - с первым входом второго сумматора, второй вход которого соединен с выходом генератора времени, а выход - с первым входом первого делителя, вход формирователя числа рысканий соединен с выходом сельсин-приемника гирокомпаса, а выход - с первым входом третьего сумматора, второй вход которого соединен с выходом генератора времени, в выход - с вторым входом первого делителя, выход которого соединен с первым входом второго делителя, второй вход которого соединен с выходом четвертого сумматора, первый и второй входы которого соединены с выходом генератора времени и выходом формирователя числа перекладок руля, вход которого соединен с выходом рулевого датчика, выходы задатчиков допустимой точности по курсу и числа перекладок соединены с первым и вторым входами третьего делителя, выход которого соединен с вторым входом пятого сумматора, первый вход которого соединен с выходом второго делителя, а выход с входом исполнительного двигателя, выход которого соединен с вторым входом формирователя коэффициента обратной связи.