Устройство для управления электроприводом горизонтального перемещения груза на гибком подвесе

 

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления горизонтальным перемещением грузов на гибких подвесах. Цель изобретения - повышение точности. Электродвигатель 34 грузовой тележки 35 подключен к тиристорному преобразователю 33, который управляется через регулятор 32 скорости от устройства 26, формирующего управляющее воздействие. Для разгона тележки 35 формируют управляющее воздействие на электродвигатель 34 с помощью устройства 26, при этом тележка 35 имеет переменное ускорение до достижения максимальной скорости. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (I9) SU (II) д1) 4 В 66 С 13/22, 13/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4271078/25-11 (22) 29.06.87 (4e) 15.12 89. Бюл. Р 46 (71) Киевский автомобильно-дорожный институт им. е0-летия Великой Октябрь- ° ской социалистической революции (72) A.Ê. Афанасьев, А.А. Бахолдин, В.В. Солимчук, В.И. Кошманов и Л.А. Крыжановская (53) 62 1.874(088 ° 8) (5о) Авторское свидетельство СССР

11 - 1379238, кл. В 66 С 13/22, 1986. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ГОРИЗОНТАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ГРУЗА НА ГИБКОМ ИОДВЕСЕ (57) Изобретение относится к подъем2 но-транспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления горизонтальным перемещением грузов на гибких подвесах. Цель изобретения— повышение точности. Электродвигатель

34 грузовой тележки 35 подключен к тиристорному преобразователю 33 ° который управляется через регулятор 32 скорости от устройства 26, формирующего управляющее воздействие. Для pasгона тележки 35 формируют управляющее воздействие на электродвигатель 34 с помощью устройства 26, при этом тележка 35 имеет переменное ускорение до достижения максимальной сиорости.

2 ил.

1528719

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления электроприводами горизонтального перемещения грузов на гибких подвесах.

Цель изобретения — повышение точности, На фиг. 1 изображена функциональная схема устройства; на фиг. 2 — 1p функциональная схема электропривода.

Устройство содержит эадатчик 1 режима работы, выполненный с выходами

2-6. Выход 2 задатчика 1 через ключ

7 соединен с входом консервативного блока 8. Выход 3 через два интегратора 9, 10 соединен с входом сумматора 11, другой вход которого подключен к выходу 4 задатчика 1, а выход — к входу нуль-органа 12, другой вход ко- 20 торого соединен с выходом 5 эадатчика

1. Выход сумматора 11 через ключ 13 соединен с входом последовательно соединенных дифференцирующих блоков 14 и 15. Входы первого блока 16 перем- 25 ножения сигналов соединены с выходами блоков 15, 8. Входы второго блока 17 перемножения сигналов соединены через ключ 13 с сумматором 11 и с выходом блока 8. Управляющий вход ключей 7, 13 соединен с выходом нуль-органа 12.

Ключи 7, 13 могут быть выполнены в вйде реле 18. Входы дополнительного сумматора 19 соединены с выходами блоков

16,17,8 соответственно через третий интегратор 20, третий днфференцирующий блок 21, усилитель 22 и четвертый интегратор 23. Входы блока 24 деления сигналов соединены с выходом 6 задаФчика 1 и с выходом сумматора 19. Вхо- 40 ды третьего блока 25 перемножения сигналов соединены с блоком 24 и через ключ 7 — с выходом 2 эадатчика 1, Аа фиг. 2 предложенное устройство

26 показано в составе электропривода. 45

Выход блока 25 устройства 26 соединен через ключ 27 с входом блока 28 аналогового запоминающего устройства, которое через ключ 29 подключено к входам консервативного блока 30 и блока

31 управления, связанными с входами регулятора 32 скорости, управляющего тиристорным преобразователем 33, который питает электродвигатель 34 электропривода грузовой тележки 35 крана.

Датчик 36 сбратной связи по скорости

55 электродвигателя 34 подключен к входу регулятора 32. Выход 3 задатчика 1 через ключ 37 соединен с регулятором

38 скорости, управляющим через тнристорный преобразовтель 39 электродвигателем 40 механизма подъема груза

41, подвешенного на гибком подвесе

42. Датчик 43 обратной связи по скорости электродвигателя 40 соединен с регулятором 38. Датчик 44 угла наклона подвеса 42 соединен с регулятором 32.

Устройство работает следующим образом.

Для повышения точности управления электроприводом формируют в устройстве 26 управляющее воздействие

1р а=Ь Ч„„,„° 1(с) Ф(1)

t,ð — ) (i(i>) . %Cia а + о tp

-!

p I 9(tl 41 о причем ф (e) = — — (1 — os х e), (2)

Ь

8 где 9 — заданная частота колебаний груза (отклонение гибкой подвески);

Ь вЂ” константа;

V 0 — конечная скорость тележки; — время разгона тележки до

Vhloit ускорение свободного падения; время; — длина подвеса груза (в общем случае функция времени).

Сигнал на выходе 2 эадатчика 1 представляет собой импульс заданной амплитуды и длительности и предназначен для формирования на выходе блока 8 сигнала, удовлетворяющего формуле (2). Сигнал на выходе 3 эадатчика

1 после интегрирования в интеграторах

9, 10 пропорционален изменению длины подвеса 42. Сигналы на выходах 4-6 задатчика 1 соответствуют начальной длине подвеса 42, заданной высоте подъема груза. 41 и заданной максимальной скорости тележки 35.

При подъеме груза 41 сигнал на выходе 3 задатчика 1 соответствует заданной скорости подъема груза 41 и выдается в регулятор 38 скорости с помощью ключа 37. Когда формируется сигнал в устройстве 26, то ключ 37 разомкнут. После формирования сигна5 152 ла в устройстве 2b ключ 27 кратковременно замыкается и блок 28 запоминает сигнал. Выходной сигнал с блока 28 не проходит в режиме запоминания, так как разомкнут ключ 29. Затем размыкается ключ 27 и замыкается ключ 37.

Начинается подъем груза 41 и в заданный момент времени ключ 29 замыкается, при этом начинается пере— мещение тележки 35 с заданным графиком ускорения, причем по истечении заданного интервала времени тележка

35 достигает максимальной скорости.

После достижения заданной длины подвеса 42 электродвигатель 40 отключается, а тележка 35 продолжает движение.

Формула изобретения

Устройство для управления электроприводом горизонтального перемещения груза на гибком подвесе, содержащее задатчик режима работы, один выход которого связан с входом консервативного блока, блоки перемножения сигналов, дифференцирующие блоки, два из которых соединены последовательно и подключены к одному входу одного блока перемножения сигналов, и сумматор, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности, оно. снабжено интеграторами, два иэ кото. рых включены последовательно и соеди8719 6 нены входом с вторым выходом задатчика режима работы, а выходом — с одним входом сумматора, другой вход которо5 го подключен к третьему выходу задат,чика режима работы, нуль-органом, входы которого соединены с выходом сумматора и четвертым выходом задатчика режима работы, ключами, посредством которых выход сумматора соединен с входом первого дифференцирующего блока и одним входом второго блока перемножения сигналов, первый выход задатчика режима работы — с входом консервативного блока и с одним входом третьего блока перемножения сигналов,а управляющий вход ключей соединен с выходом нуль-органа, дополнительным сумматором, входы которого соединены с выходами первых двух блоков перемножения сигналов и консервативного блока соответственно через третий интегратор, третий дифференцирующий блок и четвертый интегратор, и блоком деления сигналов, входы которого соединены с пятым выходом за-, датчика режима работы и выходом дополнительного сумматора, а выход — с другим входом третьего блока перемно30 кения сигналов, выход которого связан . с управляющим входом электропривода, при этом другие входы первых двух блоков перемножения сигналов соединены с выходом консервативного блока.

)5287I9

Составитель А. Гедеонов

Техред М.Дндык Корректор Э,. Лончакова . —

Редактрр M. Келемеш

Заказ 7606/.19 Тираж 628 Подписное

SHHHfIH Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101