Устройство для управления автоматом-укладчиком силикатного кирпича

Авторы патента:

G05B19/19 - отличающееся средствами позиционирования или системы управления контурной обработкой, например для управления выбором позиции между двумя программируемыми точками или для управления перемещением вдоль программируемой непрерывной траектории

Изобретение касается автоматизации технологических процессов транспортировки изделий и может быть использовано для управления автоматическим укладчиком силикатного кирпича на запорочные вагонетки в промышленности строительных материалов. С целью повышения надежности путем устранения просадки пневмозахватов после выпуска воздуха в устройство, содержащее блок задания программы, блок сдвига, блок контроля, блок формирования команд, блок силового управления, исполнительные механизмы, датчик съемника-кантователя, датчик верхнего положения, датчик свободной подвески, датчик расположения пневмозахватов над лентой и наличия пневмозахватов над вагонеткой, введены два элемента И, четыре элемента задержки и RS-триггер. Данное устройство устраняет поломку кирпичей (скалывание граней), вызванную просадкой пневмозахватов после выпуска воздуха. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) Ai (51) 4 G 05 В 19/19

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ П.(НТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4280151/24-24 (22) 07.07. 87 (46) 15. 12. 89. Бюл, 11" 46 (71) Специализированная проектноконструкторская технологическая организация "Росавтоматстром" (72) В.Н,Никитин, В„А.Филиппов и Т.Н.Миронова (53) 62.50(088.8) (56) Кузьмин М.В., Зарохович В,С.

Автомат-укладчик силикатного кирпича

CM-1030A. вЂ” Строительные и дорожные машины. 1973, 1 3, Ефременков В,В,, Масленников А.С.

Весконтактная система управления автоматом-укладчиком пресса СМ-152,вЂ”

Строительные материалы, 1985, Р 12, с, 17, 18. (54) УСТРО11СТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АВТОМАТОМ-УКЛАДЧИКОМ СИЛИКАТНОГО 1ШРПИЧА (57) Изобретение касается автоматизации технологических процессов трансИзобретение относится к автоматизации технологических процессов транспортировки иэделий и может быть использовано для управления автоматическим укладчиком силикатного кирпича на запарочные вагонетки в промышленности строительных материалов.

Целью изобретения является повышение надежности работы устройства, На фиг. 1 и 2 соответственно приведены структурная схема устройства для управления автоматом-укладчиком силикатного кирпича и принципиальная схема программируемой матрицы типа

2 портировки иэделий и может быть использовано для управления автоматическим укладчиком силикатного кирпича на запарочные вагонетки в промышленности строительных материалов.

С целью повышения надежности путем устранения просадки пневмозахватов после выдуска воздуха в устройство, содержащее блок задания программы, блок сдвига, блок контроля, блок формирования команд, блок силового управления, исполнительные механизмы, датчик съемника-кантователя, датчик верхнего положения, датчик свободной подвески, датчик расположения пневмозахватов над лентой и наличия пневмозахватов над вагонеткой, введены два элемента И, четыре элемента задержки и RS-триггер. Данное устройство устраняет поломку кирпичей (скалывание граней), вызванную просадкой пневмоэахватов после выпуска воздуха, 6 ил.

КР556 РТ1; на фиг. 3 вЂ” схема ячейки задания программы; на фиг. 4 вЂ” схема ячейки сдвига; на фиг. 5 вЂ” временные диаграммы; на фиг. 6 вЂ” таблица состояний входов и выходов программатора блока задания программы.

Устройство содержит датчик 1 съемника-кантователя, датчик 2 верхнего положения, датчик 3 свободной подвески, датчик 4 расположения пневмозахватов над лентой, датчик 5 наличия пневмозахватов над вагонеткой, ячейку

6 задания программы, ячейку 7 контроля, ячейку 8 формирования команд, 1529178

Панель оператора выполнена с применением светодиодов типа АЛ 310 и герконовых кнопок типа КП11-9, ячейку 9 сдвига, панель 10 оператора, устройство 11 силового управления, исполнительные механизмы 12, первый

13 и второй 14 элементы И, RS-триггер 15, первый 16, второй 17, третий

18 и четвертый 19 элементы задержки.

Выходы датчика 2 верхнего положения, датчика 3 свободной подвески, датчика 4 расположения пневмоэахватов над лентой, датчика 5 наличия пневмозахватов над вагонеткой и первый выход ячейки 6 задания программы подключены к соответствующим входам ячейки S Формирования команд. Первый вход ячейки 6 задания программы подключен к выходу датчика 1 съемникакантователя, второй вход вЂ” к первому выходу панели 10 оператора, а первый выход вЂ” к входу ячейки 9 сдвига, Входы устройства 11 силового управления подключены к соответствующим выходам ячейки 8 формирования команд и выходу ячейки 9 сдвига, а выходы вЂ” к соответствующим иСполнительным механизмам 12. Второй выход панели 10 оператора соединен с вторым входом ячейки 6 задания программы, а третий выход подключен к третьему входу ячейки 6 задания программы.

Ячейка задания программы содержит счетчик 20 рядов, счетчик 21 слоев, программатор 22, элемент 23 задержки, элементы И 24-26, резистор 27 и конденсатор 28 ° Счетчик 20 осуществляет счет рядов в очередном набираемом слое, а счетчик 21 вЂ” количество уложенных слоев.

Ячейка 9 сдвига (фиг. 6) выполнена на основе шести 29.1 вЂ” 29,6 идентичных одновибраторов, выходы которых

40 соединены с входами элемента И 30, выход которого является выХодом ячейки 9 сдвига, Длительность формирования импульса на выходе каждого одноTf I I 45 вибратора (сигнал 0 ) определяет положение укладываемого слоя кирпичей на вагонетке ("сдвиг ) .

Датчики 1 вЂ” 4 положений исполнительных механизмов выполнены на базе бесконтактных конечных выключателей 50 типа КВП-)6.

Устройство )1 силового управления выполнено на основе тиристорных пускателей и герконовых реле.

Начальная установка счетчиков 20 и 21 осуществляется в момент подключения устройства к сети с помощью известной задержки формирования разрешающего сигнала (сигнал "1"), выполненной на основе резистора 27 и конденсатора 28.

При необходимости начальное состояние счетчиков 20 и 21 может быть задано любым в ручном режиме с помощью панели 10 оператора. Каждому состоянию счетчика 21 слоев соответствует определенное состояние счетчика 20 рядов, при котором на определенном выходе программатора Формируется сигнал "1" (фиг. 6), обеспечивающий включение соответствующего одновибратора ячейки 9 сдвига (фиг.4).

Кроме того, в этом случае всегда формируется сигнал 1" на выходе программатора, которым обеспечивается включение в работу автомата-укладчика (опускание пневмозахватов над лентой) ° Через незначительный интервал времени, определяемый элементом

23 задержки (фиг. 3), через элемент И 26 осуществляется перевод счетчика 21 слоев в следующее состояние, а через элемент И 25 вЂ” установка счетчика 20 рядов в начальное состояние. Элемент 23 задержки необходим для гарантированного Запуска одновибраторов ячейки 9 сдвига (фиг. 6) и перевода устройства в режим "Опускание пневмозахватов", Устройство работает следующим образом, Автомат-укладчик обеспечивает функциональную связь пресса силикатного кирпича с запарочной вагонеткой, Конечное положение исполнительных механизмов (пневмозахватов и устройства переноса пневмозахватов) контролируется с помощью бесконтактных конечных выключателей. Ячейка 8 формирования команд через устройство 11 силового управления управляет исполнительными механизмами 12.

Ячейка 7 контроля предназначена для светодиодной индикации состояния исполнительных механизмов )2.

Пульт 10 оператора предназначен для включения в работу устройства и начальной установки количества рядов и слоев, При укладке съемником-кантователем на ленту транспортера-накопителя каждых четырех кирпичей (рябая) на выходе датчика ) съемника-кан1vBB (<-t6 ) Опускание пневлозахва то в, пад вагонеткой); (i -t ) вЂ” подъем пневмозахватов (выборка слабины троса) и выпуск воздуха; (t - ) вЂ” движение тележки к ленте.

1мк следует из временной диаграммы, приведенной на фиг. 5, одновре1l 11 менное формирбванпе сигнала 1 на выходах элементов И 13 и 14 исключевЂ” но (тележка не может одновременно находиться над лентой и вагонеткой).

После отсчета выдержки цремени первым элементом 16 задержки (сигнал высокого уровня па выходе) осуществляется подача воздуха в шипы пневмозахвата. После паузы, определяемой третьим элементом 13 задержки и необходимой для уверенного схвата кирпичей, формируется команда Подъем пневмозахватов". После срабатывания датчика 2 верхнего положения подъем пневмозахватов прекращается и осуществляется перенос кирпичей (пневмозахватов) к вагонетке до срабатывания датчика 5 наличия пневмозахватов над вагонеткой. Палее формируется команда опускания пневмозахватов.

Опускание пневмозахнатов (слоя кирпичей) происходит до момента ослабления натяжения троса, т,е. срабатывания датчика 3 свободной подвески, и не зависит от высоты набранной пирамиды. При наличии сигнала на выходе датчика 5 наличия ппевмозахватов над вагонеткой и датчика 3 свободной подвески на выходе элемента И 14 формируется сигнал высокого уровня, перебрасывающий RS-триггер 15 в другое устойчивое состояние (без кирпичей) °

На инверсном выходе RS-триггера 15 формируется сигнал "Подъем пневмозахватов (натяжение троса), В этом pel1 жиме время исполнения команды Подъем пневмозахватов определяется выдержкой второго элемента 17 задержки и выбирается из условия полной выборки слабины троса, причем последующее состояние датчика свободной подвески вследствие срабатывания 2Я-триггера

15 не имеет никакого значения. После отсчета выдержки времени вторым элементом 17 задержки формируется команда "Выпуск воздуха и начинается отсчет выдержки четвертым элементом 19 задержки ° После появления сигнала на выходе четвертого э;1емента 19 .задержl! ки формируется ком,шда Подъем пнев5 1529173 теля формируется импульс, поступающий в ячейку Ь задания программы, где осуществляется счет рядов кирпичей в слое и числа слоев ° По мере накопления заданного количества рядов на первом выходе ячейки 6 задания программы формируется импульс Слой уложен", который поступает в ячейку формирования команд (фиг. 1). Одно- 10 временно на втором выходе формируется импульс Сдвиг", который через ячейвЂ” ку 9 сдвига и блок 11 силового управления включает электродвигатель транспортера-накопителя (не показан),Про- 15 исходит сдвиг первого слоя на расстояние, определяемое заданной конфигурацией пирамиды кирпичей на вагонетки. Точность сдвига обеспечивается стабильными выдержками времени в 20 ячейке 9 сдвига и точным остановом ленты посредством электродинамического торможения электродвигателя транспортера-накопителя (не оказан) °

При наличии сигнала с датчика 4 рас- 25 положения пневмозахватов над лентой ячейкой S формирования команд (фиг.l) формируется команда "Опускание пневмозахватов, Пачинается движение пневмозахватов вниз, которое прекра- 30 щается по мере достижения пневмошинами ленты транспортера, и срабатывание датчика 3 свободной подвески за счет ослабления троса механизма опускания. В этом положении пневмошин 35 на выходе первого элемента И 13 формируется импульс, перебрасывашщий

RS-триггер 15 в первое устойчивое состояние (сигнал высокого уровня на прямом выходе RS-триггера), и начи- 40 нается отсчет выдержки времени первым элементом 16 задержки, в течение которой происходит перемещение транспортера-накопителя на очередной шаг (ряд кирпичей). 45

На временной диаграмме (фиг. 6) работы RS-триггера 15 выделены следующие интервалы времени (режимы) работы устройства (см. также таблицу 1 на фиг, G): 50 (,-, ) вЂ” ожидание набора слоя; (ti-1 ) вЂ” опускание пневмозахватов (над лентой); (tz-t>) вЂ” выдержка времени на перемещение одного ряда и пуск воздуха (в пневмозахваты); (-С+) вЂ” подъем пневмозахватов, ) перенос кирпичей к ваго нетке;

)529)78

II мозахватов и осуществляется ее исполнение до срабатывания датчика 2 верхнего положения, Далее выполняется команда "Возврат пневмозахватов в исходное состояние" до срабатыва" ния датчика расположения пневмозах" ватов над лентой. Второй выход пульта 10 оператора предназначен .для включения устройства в работу, а первый и третий вЂ” соответственно для установки начального количества рядов и слоев (перед включением устройства в работу).

Формула изобретения

1. Устройство для управления автоматом-укладчиком силикатного кирпича, содержащее блок задания программы, блок сдвига,.блок контроля и формирования команд, пульт оператора, блок силового управления, исполнительные механизмы, датчик съемникакантователя, датчик верхнего положения, датчик свободной подвески, датчик расположения пневмоэахватов над лентой, датчик наличия пневмоэахватов над вагонеткой, при этом выходы датчика верхнего положения, датчика свободной подвески, датчика расположения пневмоэахватов над лентой, датчика наличия пневмоэахватов над ва- гонеткой и первый выход. блока задания программы подключены к соответствунлцим первым входам блока формирования команд, первый вход блока задания программы подключен к выходу датчика съемника-кантователя, второй вход вЂ” к первому выходу пульта оператора, а первый выход вЂ” к входу блока сдвига, входы блока силового управления, подключены к соответствующим выходам блока сдвига и блока формирования команд,,выходы блока силового управления подключены к соответствующим исполнительным механизмам, второй выход пульта оператора соединен с вторым входом блока задания програм1О мы, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности путем устранения просадки пневмозахватов после выпуска воздуха, введены два элемента И, четыре элемента задержки и RS-триггер причем пеРвый и второй выходы ЕЗ"триггера подключены соответственно к входам первого и второго элементов задержки, входы третьего и четвертого элементов задержки подключены соответственно к выходу первого и второго элементов задержки, выход первого, второго, третьего и четвертого элементов sapepmc и инверсный выход RS-триггера

25 соединены с соответствукщими вторыми входами блока формирования команд, первые входы первого и второго элементов И подключены соответственно к выходу датчиков расположения пневмоЗО захватов над лентой и датчика наличия пневмозахватов над вагонеткой, вторые входы элементов И объединены и подключены к выходу датчика свободной подвески,.третий .выход пульта оператора подключен:к третьему входу блока задания программы, 2. Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что ячейка формирования команд выполнена как программируемая матрица.

Фие,1

К бхОдан ячейки (рорнирода ЧИ7 0@0

)529!78

КЮЫхайи ячейки рорг ораЬ ноя каион6

1529178 л Во коду я ейки

cdArea У.

4ЪГ. Я

8»sA зл 2 й(ход .3л5

Выход ю 1Ë

Вармаl эл Н

Вь лоФ ял 15

1529178

Примечание: при осп апьньи комоинацця сосгпояний бьиодо8 сче пчикоВ

20,21 на Всех Вьиодах лро рамМаП7ОРП - „0"

Фиг. Е

Составитель И,Швец

Техред Л.Сердюкова

1<орректс р О. Ципле

Редактор А,Лежнина

Заказ 7640/42 Тираж 7SB Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Устройство для управления автоматом-укладчиком силикатного кирпича

Изобретение относится к автоматизации листоштамповочного оборудования , и может быть применено в ав;томатцческих линиях для поперечной резки рулонной стали

Устройство для управления положением приводного механизма // 1441355

Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано при организации систем управления приводными механизмами технологического оборудования

Устройство для автоматического адресования транспортных средств // 1381543

Изобретение относится к антоматике и вычислительной технике и может быть использовано для адресования подвесных и напольных транспортных средств

Устройство управления перемещением сматываемого с рулона длинномерного материала // 1345171

Изобретение относится к области автоматизации листоштамповочного и отрезного оборудования и может быть применено, например, в автоматических линиях для поперечной-резки рулонной стали

Устройство для управления положением приводного механизма // 1314311

Изобретение относится к средствам автоматики для оптимизации поиска нужной позиции и направления движения к ней в замкнутых контурах технологических устройств и может быть использовано в системах управления технологическим оборудованием

Устройство для цифрового программного управления позиционным приводом // 1244637

Изобретение относится к области автоматического управления и может быть использовано в устройствах, координаты позиционирования которых задаются в.виде двоичных кодов, например для автоматического выбора носителя информации в диапроекторе

Многоканальное устройство для управления позиционированием // 1242917

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано при автоматизации подъемно-транспортных опе раций на складах различных отраслей промышленности

Устройство для управления положением исполнительных элементов // 1226413

Изобретение относится к области автоматики и может быть использоваао в системах юстировки оптических элементов по угловым координата.м

Устройство управления магазином инструментов // 1215091

Изобретение относится к области автоматизации механизмов и машин средствами порционного программного управления, в частности к станкам с программным управлением, оснащенным многопозиционными магазинами инструментов , и позволяет упростить конструкцию устройства управления магазином инструментов при обеспечении высокой точности позиционирования

Устройство для трассировки межсоединений // 1208560

Изобретение относится к области вычислительной техники и позволяет сократить затраты оборудова НИН при трассировке межсоединений

Устройство позиционно-траекторного управления мобильным роботом // 2185279

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке систем управления мобильными и микророботами, обеспечивающих их перемещения по заданной траектории

Устройство траекторного, оптимального по быстродействию управления манипуляционным роботом // 2199775

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке систем управления манипуляционными роботами

Способ управления подвижным объектом и устройство для его реализации // 2450308

Устройство для управления позиционированием // 1603346

Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и может быть использовано в специализированных вычислительных устройствах, предназначенных для управления позиционированием, в частности, исполнительного устройства станка

Устройство для повышения точности позиционирования в ноль исполнительных органов станка // 1697057

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может найти применение в станках с ЧПУ, особенно с большим циклом подготовительных операций перед обработкой деталей

Устройство для управления намоточным станком // 1817061

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и предназначено для использовано в системах управления станков для намотки электрических катушек

Устройство управления подвижным объектом // 2531864

Изобретение относится к системам управления и может быть использовано при разработке систем управления подвижными объектами, обеспечивающих их перемещение по заданной траектории с заданной скоростью в неопределенных средах. Технический результат - уменьшение отклонения фактической траектории объекта управления от заданной, а значит, и сокращение затрат времени на реализацию заданной траектории. Устройство управления подвижным объектом содержит планировщик траектории, три вычислителя матричных коэффициентов, вычислитель сигнала управления, два блока транспонирования матриц, блок датчиков информации, блок сенсорного обеспечения, блок формирования вектора нелинейных элементов, блок формирования матрицы коэффициентов управления, блок формирования матрицы - производной вектор-столбца внешних скоростей по вектор-строке внутренних координат, блок формирования матрицы - производной вектор-столбца внешних скоростей по вектор-строке внешних координат, блок формирования вектора внешних скоростей, пороговое устройство, измеритель диапазона изменения угла визирования препятствия и расстояния до него, блок расчета поправки сигнала управления, сумматор, исполнительное устройство и механическую систему. 5 ил.

Способ управления подвижным объектом // 2538315

Изобретение относится к системам управления и может быть использовано при разработке систем управления подвижными объектами, обеспечивающих их перемещение по заданной траектории с заданной скоростью в неопределенных средах. Техническим результатом является уменьшение отклонения фактической траектории объекта управления от заданной и сокращение затрат времени на реализацию заданной траектории. В известном способе управления подвижным объектом дополнительно измеряют диапазон Δφ изменения угла визирования ближайшего препятствия, неожиданно возникшего на пути следования объекта управления, обусловленный размерами этого препятствия и его угловыми флюктуациями, и в случае, если направление вектора внешней скорости объекта управления попадает в этот диапазон, изменяют его направление таким образом, чтобы оно вышло из диапазона Δφ за минимально возможное время.

Способ автономного программирования манипулятора с цифровым управлением // 2549161

Изобретение относится к способу автономного программирования манипулятора с цифровым управлением. Технический результат заключается в снижении риска возникновения сингулярности. Способ, в котором при рабочей эксплуатации своей центральной точкой инструмента (TCP) следует по меньшей мере по одной реальной траектории движения, при определенных условиях с поддержкой датчика, причем в окружении автономного программирования с пользовательским интерфейсом записаны кинематическая модель манипулятора и модель окружения манипулятора, при этом посредством окружения автономного программирования в ходе программы определения определяют, по меньшей мере, одну виртуальную траекторию движения манипулятора и относящееся к этой траектории движения пространство допусков, которое отображает отклонения траектории от виртуальной траектории движения, при этом посредством окружения автономного программирования в ходе программы проверки предварительно определенное пространство допусков проверяют по меньшей мере частично в отношении кинематических сингулярностей манипулятора и при их появлении выполняют программу сингулярности. 3 н. и 15 з.п. ф-лы, 5 ил.