Транспортный робот

 

Изобретение относится к напольным транспортным системам и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства для автоматизации производственных процессов. Целью изобретения является повышение точности позиционирования манипулятора за счет снижения инерционных нагрузок на него при одновременном повышении коэффициента использования площади платформы тележки за счет повышения маневренности манипулятора. По сигналу адресной станции, воспринимаемому системой 3 управления, напольная автоматическая тележка 1 останавливается в заданном положении. Кантователь 8 с захватным устройством 11 перемещается с помощью механизмов 7, 9 горизонтального перемещения портала 6 и кантователя в позицию перегрузки тары 19 с технологической ячейки адресной станции. Тара 19 захватывается и переносится в свободную технологическую ячейку на платформе тележки 1. Аналогично осуществляется процесс разгрузки тележки 1 от тары 19. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1537506 А 1 (51) 5 В 25 д 5/00 // В 25 д 9/10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4363459/25-08 (22) 13,01.88 (46) 23.01.90. Бюл. У 3 (72) В.В.Баскарев и А .А.Котенко (53) 621.229.72 (088.8) (56) Заявка Японии N 59-15793, кл. В 25 1 5/00, 1984. (54) ТРАНСПОРТНЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к наполь» ным транспортным системам и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства для автоматизации производственных процессов.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования манипулятора за счет снижения инерционных нагрузок на него при одновременном .повышении коэффициента использования площади платформы тележки за счет повышения маневренности манипулятора. По сигналу адресной Станции, воспринимаемому системой 3 управления, напольная автоматическая тележка. 1 останавливается в заданном положении. ° Кантователь 8 с захватным устройством 11 перемещается с помощью механизмов 7, 9 горизонтального перемещения портала 6 и кантователя в позицию перегрузки тары 19 с технологической ячейки адресной станции. Тара 19 захватывается и переносится в свободную технологическую ячейку на платформе тележки 1. Аналогично осуществляется процесс разгрузки тележки 1 от тары

19.,5 ил.

1537506

Изобретение относится к напольным транспортным системам и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйствах для автоматиза5 ции производственных процессов.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования манипулятора за счет снижения инерционных нагрузок на него лри одновременном повыше- 10 нии коэффициента использования площади платформы .тележки за счет повышения маневренности манипулятора.

На фиг. 1 изображен транспортный робот; на фиг. 2 - кинематическая схема манипулятора; на фиг. 3 - захват тары захватным устройством манипулятора; на фиг. 4 - вид А на фиг. 3; на фиг. 5 - тара при подъеме из технологической ячейки °

Транспортный робот содержит напольную автоматическую тележку 1, в корпусе 2 которой монтирована система 3 управления. На платформе 4 автоматической тележки 1 смонтирован манипулятор 5, снабженный порталом 6 с механизмом 7 его горизонтального пе ремещения относительно автоматической тележки 1, несущим кантователь 8 с механизмом 9 его горизонтального пере-, мещения и механизмом 10 качания, посредством шлицевого вала относительно портала 6, Кантователь 8 снабжен захватным устройством 11 с механизмом

12 ротации через параллелограммный

35 цепной механизм 13. Привод 14 механизма ротации захватного устройства

11 манипулятора 5 совмещен с приводом

его фиксирующих элементов 15.

Захватное устройство 11 включает корпус 16, закрепленный на оси вращения, в котором расположены фиксирующие элементы 15 с возможностью их поворота (90 ) относительно корпуса 16 посредством зубчатых передач и меха- 45 низма 12 ротации от привода 14, а также подпружиненную дополнительно введенную пластину 17, выполненную с гнездами для удержания .от поворота фиксирующих элементов 15. Причем ес50 ли фиксирующие элементы 15 освобождены подпружиненной пластиной 17„ то центральное зубчатое колесо 18 имеет возможность вращения относительно оси корпуса 16 при условии удержания

55 корпуса в покое посредством тары 19, находящейся в замках 20 технологической ячейки, Вследствие этого сами фиксирующие элементы 15 поворачиваются посредством зубчатой передачи от центрального зубчатого колеса 18, В случае удержания от поворота фиксирующих элементов 15 (за их квадратные конусы) пластиной 17 захватное устройство ll имеет возможность о ротации .(на 90 ) совместно с центральным колесом 18 относительно кантователя 8 вследствие невозможности вращения центрального колеса 18 относительно оси корпуса 16.

Транспортный робот работает следующим образом.

По сигналу адресной станции (не показана) автоматическая тележка 1 останавливается в заданной позиции и одновременно через систему 3 управления осуществляется работа манипулятора 5 в данной последовательности.

От механизма 10 качания посредством шлицевого вала производится подъем в вертикальное положение кантователя 8 и выход его с помощью механизмов 7 и 9 перемещения в позицию перегрузки тары 19 с технологической ячейки адресной станции. Осуществляется поворот кантователя 8, воздействием на тару 19, сжимая пружины пластины 17, освобождаются фиксирующие элементы 15 и последующим включением привода 14 механизма ротации производится захват тары 19. При этом корпус 16 удерживается от поворота самими фиксирующими элементами 15 посредством тары 19, находящейся в замках 20, а центральное зубчатое коле- . со 18 своим вращением относительно оси корпуса 16 через зубчатую передачу осуществляет поворот фиксирующих элементов 15.

Одновременно с выходом кантователя 8 в вертикальное положение при помощи пружин пластиной 17. осуществляется зажим и удержание от поворота фиксирующих элементов 15.

В случае необходимости производится поворот (на 90 ) относительно кантователя 8 захватного устройства

11 с тарой 19 от того же привода 14 ротации, При этом поворот корпуса 16 захватного устройства 11 происходит из-за невозможности вращения центральной шестерни относительно оси корпуса 16.

Установка тары в свободную ячейку платформы 4 производится с помощью механизмов перемещения 7 и 9 и качания 10, причем освобождение таоы 19

1537506 производится посредством реверса привода 14 механизма 12 ротации при сжатых пружинах пластины 17.

Формула изобретения

Транспортный робот, содержащий напольную автоматическую тележку, на платформе которой установлены манипу- 10

:лятор с захватным устройством, техно логические ячейки с замками для тары и система управления, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования манипу- 15 лятора за счет снижения инерционных нагрузок на него при одновременном повышении коэффициента использования площади платформы тележки за счет повышения маневренности манипулятора, он снабжен. подвижными фиксаторами, механизмом ротации захватного устройства, порталом с механизмом его горизонтального перемещения, кинематически связанным с дополнительно вве- 25 денными направляющими платФормы, а также кантователем, имеющим механизмы его горизонтального перемещения вдоль портала и качания относительно продольной оси портала, при этом захватное устройство связано с кантователем, а подвижные фиксаторы установлены шарнирно на этом захватном устройстве и кинематически связаны с соответствующими гнездами дополнительно введенной пластины, которая размещена в корпусе захватного устройства и подпружинена относительно него, причем механизм ротации выполнен в виде электродвигателя, установленного на платформе, параллелограммного цепного механизма, кинематически связанного с электродвигателем, зубчатой передачи, размещенной в корпусе захватного устройства, ведомые зубчатые колеса которой жестко связаны с соответствующими подвижными фиксаторами, а ее ведущее зубчатое колесо установлено подвижно в захватном устройстве и кинематически связано с ведомыми звездочками параллелограммного цепного механизма, при этом ведущие звездочки этого механизма связаны с механизмом качания кантователя. .зс! ро В .:: .:;:-...я Корректор О. Цикле

11одпксчое еги.=,l . открытиям при ГКНТ СССР : :ëÿ елмаз. р д, 4/$ —.Ужгород, ул. ai ерина, 101