Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам. Целью изобретения является повышение точности позиционирования конечного ромбообразного звена и КПД манипулятора за счет уменьшения статических и динамических нагрузок в червячных зубчатых зацеплениях шарниров. При включении электроприводов, расположенных в каждом корпусе модулей ромбообразных звеньев 7 и 23, происходит относительное перемещение этих корпусов относительно продольных осей шарниров 8 и 9. Управляя углом разворота корпусов модулей относительно продольных осей шарниров 8, 9, получают определенную траекторию движения и точку позиционирования схвата манипулятора. 6 ил.

СОЮЗ СО8ЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

Н9) SU (ill

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4365858/25-08 (22) 19.01.88 (46) 07.02. 90. Бюл. М 5 (72) В.А.Простопопов, В.С.Колыванов и А.В.Гришин (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 14 14625, кл. В 25 J 9/00, 1987. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам. Целью изобретения является повышение точности позиционирования конечного (51) 5 В 25 J 9/00 // В 25 J 9/06

2 ромбообразного звена и КПД манипулятора эа счет уменьшения статических и динамических нагрузок в червячных зубчатых зацеплениях шарниров.При включении электроприводов, расположенных в каждом корпусе модулей ромбообразных звеньев 7 и 23, происходит относительное перемещение этих корпусов относительно продольных осей шарниров 8 и 9. Управ ляя углом разворота корпусов модулей относительно продольных осей шарниров 8, 9, получают определенную траекторию движения и точку позиционирования схвата манипулятора. 6 ил .

1541045, Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам.

Цель изобретения — повышение точ5 ности позиционирования конечного ромбообразного звена и КПД манипулятора эа счет уменьшения статических и динамических нагрузок в червячных зубчатых зацеплениях шарни- 10 ров.

На фиг.1 представлена конструкция модуля перемещения; на фиг.2 — звено

,ромбического манипулятора, общий вид; на фиг.3 — конструкция свободного шарнира, общий вид;на фиг.4 конструкция сопрягаемого шарнира, общий вид; IIa фиг.5 — соединение соседних звеньев; на фиг,6 — манипулятОp Общин вид, /О

Модуль 1 перемещения (фиг. 1) состоит иэ рычага 2, двух шарнирных узлов 3 и 4, каждый иэ которых включает двигатель 5 и червячные редукторы 6, установленные соосно шарки- 25 ру, причем каждый редуктор 6 смещен относительно оси симметрии моцуля 1.

Ромбообразное звено 7 (фиг,2) включает четыре модуля 1, две пары свободных шарниров 8 и два сопряженных . 0 шарнира 9, лежащих на другой диаго;.а-ли звена. Свободный шарнир Я (ф.,и 3) состоит из двух узлах 3 и 4,, свя:a÷ ных между собой ереэ подшипники 10 H 11, установленные в r:çIIïócàõ узлов Зи 4. Натяжение подшипников 10 и

11 обеспечивает крышка 12,,:I.e=тко связанная с корпусом узла 3. Редуктор 6 состоит иэ червячного колеса l3, закрепленного в подшипниках и 15 и находящегося в зацеплении с червяком 16, связанным через зубчатые îëåñà 1? и l8 с двигателем 5.

Червячные колеса 13 расположенные в узлах 3 и 4, связаны между собой валом,9. Сопрягаемый шарнир 9 (фиг.4) состоит из двух узлов 3 и 4

II связанных между собой через подшипники 10 и 11, установленные в корпусах узлов 3 и 4., Натяжение ПОдшипников 10 и 11 обеспечивает крышка 12, 50 внутри которой установлены подшипники 20 и 21. Фланец 22 цилиндрической частью закрепляется с подшипниками

20 и 21, а другая часть фланца 22 имеет место крепления со звеньями, основанием, движителем или захватом, Редуктор 6 имеет червячное колесо

13, закрепленное в подшипниках l4 с и 13 которое находится в зацеплении с червяком 16 и связано через зубчатые колеса 17 и 18 с двигателем

5. Червячные колеса 13, расположенные в узлов 3 и 4, связаны между собой общим валом 19. Связь звеньев 7 и 23 (фиг.1, 5, 6) между собой осуществляется через свободный шарнир

8 и сопрягаемый шарнир 9 шарниром

24, состоящим иэ фланца 22, жестко связанным с крышкой !2, которая закреплена на корпусе шарнира 8. Редукторы 6, расположенные в шарнира". 8 и

9, кинематически замкнуты валом 25.

При работе манипулятора (фиг.6) ромбообразные звенья ? и 23 преобразуют угловые движения модулей 1 перемещения в поступательное, продольное или боковое и ремещения эвеньен 7 и ?3. При этом достигается увеличение точности работы манипулятора за счет умен"шенин зазоров в шарнирах 8 и 9, а также в шарнире

24. Кроме того, достигается увеличение общего коэффипиента полезного действия силовой передачи шарниров 8 и 9 эа счет компоновочного реп..ения передачи и уменьшения »агруэок в червячных зацеплениях. о р м у л а и э о б р е т е н и я

".Ынипулятор, содержащий последовательно связанные ромбообразные звенья, каждое из которых выполнено иэ двух шарнирно связанных пар ведущего и ведомого модулей, внутри корпусов которых расположены приводы, выполненные в виде электродвигателей с червячными редукторами, при этом в звене каждый ведущий модуль связан с ведомым модулем посредством шарнира, причем червячные колеса редукторов установлены в шарнире соосно на одном валу, а червяки этих редукторов кинематически связаны с соответствующим электродвигателем, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования конечного ромбоооразного звена и КПД манипулятора за счет уменьшения статических и динамических нагрузок в червячных зубчатых зацеплениях шарниров, противолежащие шарниры каждого ромбообразного звена выполнены в виде фланца, одна часть которого установлен- на дополнительно введенных опорах качения, 1541045 смонтированных на ведущем модуле, а другая жестко связана с корпусом ведомого модуля, причем продольная, ось кажцого червяка червячного редуктора модуля расположена асимметрично продольной оси этого модуля.!

54 (045

ЯЫ8. д

Я! 541045

Составитель А.уваров

Редактор С.Патрушева Техред.Л.Сердюкова Корректор Г1.Шароши

Тираж 700

Заказ 253

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, iK-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101