Шарнир манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции беззазорных приводов для поворотных узлов манипуляторов. Целью изобретения является повышение точности позиционирования при одновременном улучшении динамических характеристик за счет обеспечения выбора люфтов в кинематических цепях планетарного зубчатого привода. При повороте дополнительного двухвенцового сателлита 9 поворачивается водило 10. Поворот водила 10 происходит до тех пор, пока не выбраны боковые зазоры в зубчатом зацеплении одного из колес основных двухвенцовых сателлитов 8. При дальнейшем повороте водила 10 происходит разворот одного венца основного двухвенцового сателлита 8 относительно другого и закручивается пружина 11, упруго связывающая эти венцы при помощи дополнительно введенных штифтов 12. 3 ил.

СООЗ СО8ЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИК

РЕСПУБЛИК (19) (11) (51) 5 В 25 3 17/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ, СВИДЕТЕЛЬСТВУ

И

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

Il0 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР

1 (21) 4412998/25-08 (22) 18.04,88

/ (46) 07.02.90. Бюп. ¹ 5 (71) Специальное проектно-конструкторское и технологическое бюро

Производственного объединения "Псковэлектромаш" (72) И.Д.Фишман и П.И.Калужский (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 905066, кл. В 25 J 17/00, 1982. (54) ШАРНИР ИАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции беззазорных приводов для повороте ных узлов манипуляторов. Целью изобретения является повьппение точности

2 позиционирования при одновременном улучшении динамических характеристик за счет обеспечения выбора люфтов в кинематических цепях, планетарного зубчатого привода. При повороте дополнительного двухвенцового сателлита 9 поворачивается водило 10. Поворот водила 10 происходит до тех пор, пока не выбраны боковые зазоры в зубчатом зацеплении одного из колес основных двухвенцовьгх сателлитов 8. При дальнейшем повороте водила 10 происходит разворот одного венца основного двухвенцового сателлита 8 относительно другого и закручивается пружина 11, упруго связывающая эти венцы при помощи дополнительно введенных штифтов 12. 3 ил.

1541052

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции беззазорных приводов, преимущественно для поворотных узлов манипуляторов.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования, при одновременном улучшении динамических характеристик за счет обеспечения выбора 1ð люфтов в кинематических цепях планетарного зубчатого привода.

На фиг.1 показан шарнир манипулятора, разрез; на фиг,2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг.3 — пружинная связь между зубчатыми венцами разрезного сателлита.

Шарнир манипулятора содержит ведомое звено 1, ведущее звено 2,. шарнирно связанные при помощи подшип- 20 никовых опор 3. В звене 1 и звене 2 установлены центральные колеса 4 и

5. Кроме того,в звене 1 с возможностью поворота установлено дополнительное центральное колесо 6 и меха- 25 низм выборки люфтов, выполненный в виде винтовой передачи 7 и взаимодействующий с дополнительным центральным колесом 6. С центральными колесами 4 и 5 зацепляется основной двухвенцовый сателлит 8. Коаксиально основному сателлиту 8 установлен дополнительныи двухвенцовый сателлит 9, взаимодействующий с центральным колесом 4 и дополнительным центральным колесом 6. Дополнительный двухвенцовый сателлит 9 установлен в подшипниковых опорах водила 10 . Водило 10 установлено в подшипниковых опорах подвижного звена 1 40 и неподвижного звена 2. Один из двухвенцовых сателлитов (например, основной 8) на каждой оси водила

10 выполнен составным из двух отдельных зубчатых колес, связанных между собой пружиной 11 посредством дополнительно введенных штифтов 12. В звене 2 установлен двигатель 13„ на валу которого установлено третье центральное колесо 14, взаимодействую50 щее с основным двухвенцовым сателлитом 8.

Привод манипулятора работает следующим образом.

Перед работой привода для улучшения динамических и точностных харак1 теристик необходимо устранить зазоры в кинематической цени привода.Для этого, с помощью винтовой передачи

7, осуществляется поворот дополнительного центрального колеса 6. Это колесо увлекает за собой дополнитель ный двухвенцовый сателлит 9, который взаимодействуя с центральным колесом 4, вызывает поворот водила

10. Поворот водила 10 происходит до тех пор, пока не выбраны боковые зазоры в зубчатых зацеплениях одного из основных двухвенцовых сателлитов 8 с центральными колесами 4 и 5. При этом зубья венцов основного и дополнительного сателлитов

8 и 9 находятся в контакте с зубья ми центрального колеса 4, а также центральных колес 5 и 6 с разных сторон. Это обеспечивает отсутствие люфтов в зубчатых зацеплениях колес одной из осей водила 10. В остальных эапеплениях люфты еще не выбраны изза погрешностей изготовления зубчатых передач (неравномерный боковой зазор). Если с помощью винтовой передачи 7 продолжить поворот дополнительного центрального колеса 6, то, так как боковоей зазор в зацеплениях колес одной из осей водила полностью выбран, начнет происходить разворот одного венца основного двухвенцового сателлита 8 относнльно другого и будет закручиваться связывающая их пружина 11 ° При этом произойдет выборка боковых зазоров в зацеплениях колес остальных осей водила 10, а также радиальных зазоров в подшипниковых опорах осей всех сателлитов. Боковые зазоры в зацеплении центрального колеса 14 с основными сателлитами 8 остаются не выбранными. Но эти зазоры не оказывают существенного влияния на люфт звена 2, так как они находятся на входной ступени привода.

Использование разрезных подпружиненных двухвенцовых сателлитов позволяет полностью выбрать люфты практически во всех зацеплениях при реверсе передачи, повышает ее плавность, надежность и долговечность, так как за счет пружин компенсируется разнотолщинность зубьев зубчатых к олес.

Формула изобретения

Шарнир манипулятора, содержащий ведущее и ведомое звенья, кинематически связанные между собой при поСоставитель А.Уваров

Редактор С.Патрушева Техред М.Ходанич Корректор M,Êó÷åðÿâàÿ

Заказ 254 Тираж 680 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Б-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101

15410 мощи планетарного зубчатого привода, . состоящего из трех основных центральных колес, одного дополнительного центрального колеса, кинематически связанного при помощи винтовой переда5 чи с ведомым звеном, одного основного двухвенцового сателлита, установленного подвижно на оси водила этого планетарного зубчатого привода, и од- 10 ного дополнительного двухвенцового сателлита, который выполнен в виде двух зубчатых колес, жестко установленных на оси водила с каждой стороны основного двухвенцового сателлита и образующих зацепление соответственно с одним основным и с дополнительным центральными колесами, о т л и

52 6 ч ающий с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования при одновременном улучшении динамических характеристик за счет обеспечения выбора люфтов в кинематических цепях привода, основной двухвенцовый сателлит выполнен из двух зубчатых колес, которые беэ зазора установлены на оси води.ла. причем в этих зубчатых колесах жестко установлены навстречу друг другу дополнительно .введенные штифты, продольные оси которых параллельны продольной оси планетарного зубчатого привода и которые упруго связаны между собой при помощи дополнительно введенного разрезного плоского пружинного кольца.