Сборочная головка

Авторы патента:

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных процессов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Устройство содержит корпус, внутри которого между двумя рядами шариков расположен держатель, внутри которого расположен сферический элемент, имеющий возможность перемещаться вокруг своего центра - между двух рядов шариков. К сферическому элементу присоединено захватное устройство. Вокруг держателя в корпусе вдоль оси устройства установлены по окружности пластинчатые пружины, соединенные с корпусом концами и имеющие два устойчивых положения - выпуклое и вогнутое. Сферический элемент соединен с серединами пластинчатых пружин с помощью цилиндрических винтовых пружин. При больших углах перекоса пластинчатые пружины, расположенные в направлении перекоса собираемых деталей, переходят во второе устойчивое положение и все устройство занимает новое исходное положение с меньшим углом перекоса собираемых деталей. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) (51)4 В 25 J 17/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСНОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ХОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4376.183/31-08 (22) 10.02.88 (46) 28.02.90. Бюл. № 8 (71) Ереванский политехнический институт им. К. Маркса (72) И. Б. Челпанов и К. 3. Торгомян (I53) 62-229.72 (088.8) (56) Заявка Японии № 61 вЂ” 49079, кл. В 25 J 17/02, 1986. (54) СБОРОЧНАЯ ГОЛОВКА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных процессов. Цель изобретения вЂ” расширение технологических возможностей. Устройство содержит корпус, внутри которого между двумя рядами шариков расположен держатель, внутри которого расположен сферический элемент, имеющий

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных процессов.

Цель изобретения вЂ” расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 представлена принципиальная схема устройства; на фиг. 2 вЂ” сечение

А вЂ” А на фиг. 1; на фиг. 3 вЂ” одно из рабочих положений устройства.

Устройство содержит качающуюся ось

1 с цилиндрическим участком, на нижнем конце которого размещается захватное устройство 2. Сверху ось имеет сферический опорный участок 3, образованный наружной сферической поверхностью и внутренней сферической поверхностью, центры которых совпадают и лежат на продолжении центральной оси на нижнем торце вала 4, зажатого в захватном устройстве 2.

2 возможность перемещаться вокруг своего центра вЂ” между двух рядов шариков. К сферическому элементу присоединено захватное устройство. Вокруг держателя в корпусе вдоль оси устройства. установлены по окружности пластинчатые пружины, соединенные с корпусом концами и имеющие два устойчивых положения вЂ” выпуклое и вогнутое. Сферический элемент соединен с серединами пластинчатых пружин с помощью цилиндрических винтовых пружин. При больших углах перекоса пластинчатые пружины, расположенные в направлении перекоса собираемых деталей, переходят во второе устойчивое положение и все устройство занимает новое исходное чоложение с меньшим углом перекоса собираемых деталей. 3 ил.

Верхний сферический опорный участок 3 установлен в держателе 5, в котором размещены несколько шариков 6, обеспечивающих возможность перемещения сферического опорного участка 3 относительно держателя 5. Держатель 5 установлен в корпусе 7, который устанавливается на механической руке 8 робота с возможностью горизонтального перемещения относительно корпуса

7 за счет того, что горизонтальные опорные плоскости держателя 5 с параллельными верхними и нижними поверхностями зажаты между шариками 9 внутри корпуса 7.

Верхний сферический опорный участок 3 в горизонтальной плоскости соединен с корпусом 7 с помощью радиально расположенных относительно верхнего сферического опорного участка 3 нескольких пружинных элементов, которые представляют собой винтовую цилиндрическую пружину 10 с возмож1546251

4 ют и возрастают усилия, действующие на пластинчатые пружины 11. В этом случае соответствующая пружина 11 (или две и более) теряет устойчивость и переходит в другое устойчивое (выпуклое) положение.

5 При этом напряжения в пружинных элементах 10 снижаются, устройство переходит в менее напряженное устойчивое положение, повернутое вокруг точки В или смещенное в направлении отклонения от соос10 ности собираемых деталей.

В исходное положение пластинчатые пружины 11 приводятся с помощью надуваемой торообразной пневмокамеры 17, расположенной в корпусе 7.

Формула изобретения

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении все пружинные элементы напряжены, т.е. пластинчатые пружины 11 находятся в устойчивом вогнутом в сторону держателя 5 положении.

При сборочных операциях введения раз личных деталей (вала) в отверстия в первоначальный момент сборки контактные усилия, возникающие между фасками собира- 25 емых деталей, передаются через ось 1, сферический опорный участок 3 и цилиндрические пружины 10 на пластин чатые пружины 11

При малых величинах отклонения от соосности собираемых деталей усилия, передающиеся на пластинчатые пружины 11, малы, и указанные пружины 11 сохраняют свое вогнутое положение при перемещениях сферического опорного участка 3 и держателя 5. Однако при более значительных величинах отклонения от соосности собираемых деталей смещения сферического З5 опорного участка 3 и держателя 5 возраста10

Риг.7 з ностью регулировки натяга, соединенную одним концом с сферическим опорным участком 3, а другим вЂ” с серединой пластинчатой пружины 11, которая имеет два устойчивых положения вЂ” вогнутое и выпуклое. Пружины 11 соединены с корпусом 7 через плоские пружины 12, которые одним концом соединены с корпусом 7, а другимвЂ” с концом пластинчатой пружины ll, натяг этих плоских пружин 12 регулируется винтами 13 и 14, установленными на корпусе

7. Винты 14 снабжены специальной гайкой 15 на верхней части корпуса 7 с возможностью перемещения относительно корпуса, а для фиксации положений винта 14 установлена гайка 16. Между пластинчатыми пружинами

11 и корпусом 7 установлена надуваемая торообразная пневмокамера 17.

Сборочная головка, содержащая качающуюся ось со сферическим опорным участком, установленным в держателе между двумя рядами шариков, а держатель расположен в корпусе также между двумя рядами шариков, отлича ащаяся,тем, что, с целью расширения технологических возможностей, она дополнительно снабжена пружинными элементами, например спиральными цилиндрическими пружинами, расположенными вокруг сферического опорного участка в плоскости, перпендикулярной оси устройства, в радиальном направлении, и соединенными одним концом со сферическим опорным участком, а другим вЂ” с серединами пластинчатых пружин, расположенных вокруг сферического опорного участка вдоль оси устройства, причем концы пластинчатых пружин соединены с корпусом и расположены на таком расстоянии друг от друга, что имеют два устойчивых положения вЂ” выпуклое и вогнутое относительно сферического опорного участка.

1546251

Фиг. 3

Составитель В Сергеев

Редактор Н. Горват Техред И. Верес Корректор С. Черни

Заказ 44 Тираж 679 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС

СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Похожие патенты:

Модуль промышленного робота // 1294600

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике

Захватное устройство // 1268404

Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипуляторов

Предохранительное устройство // 1256960

Запястье манипулятора // 835735

Схват манипулятора // 772846

Схват манипулятора // 715319

Захват манипулятора // 488696

Искусственная мышца (варианты) // 2372056

Изобретение относится к управляемым приводам для преобразования электрической энергии в механическую и может быть использовано в машиностроении, робототехнике, медицине для создания протезов конечностей

Параллельный кинематический механизм // 2395380

Изобретение относится к станкам, в частности к роботам, предназначенным для работы в промышленности

Высокоскоростной робот параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности // 2400351

Изобретение относится к высокоскоростному роботу параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности

Запястье руки робота с шарнирными сочленениями // 2412045

Изобретение относится к манипуляторам, в частности к запястью руки шарнирного робота

Рука робота // 1757877

Параллельный кинематический механизм с держателями карданного типа // 2558324

Настоящее изобретение относится к параллельным кинематическим механизмам, предназначенным для работы в промышленности, и их держателям карданного типа. Параллельный кинематический механизм (20) содержит три установочных приспособления (24.1, 24.2, 24.3), каждое из которых выполнено с возможностью отдельно удлиняться и укорачиваться и соединено соответственно с первой, второй и третьей внутренними рамками (23.1, 23.2, 23.3) карданного подвеса универсальных карданных шарниров. Каждая из внутренних рамок смонтирована в подшипниках (25, 26, 27) с возможностью вращения в держателях карданного типа (21, 22), которые с возможностью вращения смонтированы во внешних подшипниках карданного подвеса во внешней раме (290). Первая (23.1) и третья (23.3) внутренние рамки смонтированы с возможностью вращения в общем внешнем держателе карданного типа (21), который установлен с возможностью вращения вокруг общей оси этой рамки. А вторая внутренняя рамка (23.2) смонтирована с возможностью вращения в отдельном держателе карданного типа (22), который установлен в двух оппозитно расположенных подшипниках с возможностью вращения вокруг второй оси этой рамки, которая не совпадает с указанной общей осью рамки. Изобретение обеспечивает точность перемещения механизма, повышенную жесткость и простоту конструкции. 2 н. и 10 з.п. ф-лы, 15 ил.

Шарнирно-сочлененное запястье робота // 2576285

Изобретение относится к шарнирно-сочлененному запястью (10) робота, которое содержит первый корпус (12), второй корпус (14) и третий корпус (16). Первый корпус (12) содержит первый и второй конец, при этом первый конец первого корпуса (12) выполнен с возможностью установки на элементе робота, выполненном с возможностью вращения вокруг первой оси (IV). Второй корпус (14) содержит первый и второй конец, причем первый конец второго корпуса (14) установлен на втором конце первого корпуса (12) с возможностью вращения вокруг второй оси (V), наклоненной относительно первой оси (IV). Третий корпус (16) содержит первый и второй конец, при этом первый конец третьего корпуса установлен на втором конце второго корпуса (14) с возможностью вращения вокруг третьей оси (VI), наклоненной относительно второй оси (V). Причем первая и третья оси (IV, VI) ортогональны второй оси (V), при этом по меньшей мере в одном положении запястья робота первая и третья оси выровнены друг с другом. Изобретение направлено на создание компактной конструкции, обеспечивающей максимальную маневренность. 5 з.п. ф-лы, 7 ил.

Шарнирно-сочлененное запястье робота // 2577636

Изобретение относится к шарнирно-сочлененному запястью (10) робота, которое содержит первый корпус (12), второй корпус (14) и третий корпус (16). Причем первый корпус (12) содержит первый и второй концы, при этом первый конец первого корпуса (12) выполнен с возможностью установки на элементе робота, выполненном с возможностью вращения вокруг первой оси (IV). Второй корпус (14) содержит первый и второй концы, причем первый конец второго корпуса (14) установлен на втором конце первого корпуса (12) с возможностью вращения вокруг второй оси (V), наклоненной относительно первой оси (IV). Третий корпус (16) содержит первый и второй концы, при этом первый конец третьего корпуса установлен на втором конце второго корпуса (14) с возможностью вращения вокруг третьей оси (VI), наклоненной относительно второй оси (V). Причем первая и третья оси (IV, VI) образуют угол, равный 90° относительно второй оси (V), при этом по меньшей мере в одном положении запястья робота первая и третья оси выровнены друг с другом. Изобретение направлено на создание компактной конструкции и уменьшенной и более надежной кинематической цепи. 9 з.п. ф-лы, 4 ил.

Шарнирно-сочлененное запястье робота // 2577637

Изобретение относится к шарнирно-сочлененному запястью (10) робота, которое содержит первый корпус (12), второй корпус (14) и третий корпус (16). Первый корпус (12) содержит первый и второй конец, при этом первый конец первого корпуса (12) выполнен с возможностью установки на элементе робота, выполненном с возможностью вращения вокруг первой оси (IV). Второй корпус (14) содержит первый и второй конец, причем первый конец второго корпуса (14) установлен на втором конце первого корпуса (12) с возможностью вращения вокруг второй оси (V), наклоненной относительно первой оси (IV). Третий корпус (16) содержит первый и второй конец, при этом первый конец третьего корпуса установлен на втором конце второго корпуса (14) с возможностью вращения вокруг третьей оси (VI), наклоненной относительно второй оси (V). Причем первая и третья оси (IV, VI) ортогональны второй оси (V), при этом по меньшей мере в одном положении запястья робота первая и третья оси выровнены друг с другом. Изобретение направлено на усовершенствование запястья робота путем создания компактной и простой конструкции. 10 з.п. ф-лы, 4 ил.