Сбалансированный манипулятор

 

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению. Цель изобретения - повышение надежности. Стрела 3 шарнирно закреплена на колонне 1 и соединена с силовым цилиндром 6. Штанги 8 и 11 шарнирно соединены одна с другой, причем штанга 8 шарнирно соединена со стрелой 3, а штанга 11 несет грузозахватный орган 13. На стреле 3 и штанге 11 установлены шкивы 17 и 18, огибаемые гибким органом 16. При повороте штанг 8 и 11 грузозахватный орган 13 перемещается в радиальном направлении относительно колонны 1. 1 ил.

СОЮЭ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУ6ЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H Д BTOPCHGMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО И306РЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

I (2)) 4279449/27-11 (22) 08.07.87 (46) 28. 02. 90. Бюл. №„8 (71) Опытное произ водственно-техническое объединение рыбной промышленности Техрыбпром (72) Г.Ф.Деркач и А.А.Уманцев (53) 62),873(088.8)

I (56) Авторское свидетельство СССР

)) 1437344, кл. В 66 С 23/48. 05.01.87. (54) СБАЛАНСИРОВАННЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к подъемноИзобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению, а именно к сбалансированным манипуляторам.

Цель изобретения — повышение надежности.

На чертеже изображен общий вид манипулятора.

Манипулятор содержит колонну 1 поворотно установленную на основании 2. Стрела 3 выполнена в виде параллелограммного механизма, звенья 4 которой шарнирно соединены с колонной

1 и штоком 5 силового цилиндра 6, шарнирно установленного на колонне 1.

Звено ? шарнирно соединено со звеньями 4, расположено вертикально и несет штангу 8. Узел крепления включает в себя шарнир 9 с вертикально расположенной осью 10, закрепленной на звене 7. Штанга 8 несет штангу 11, на которой закреплены датчик 12 массы и грузозахватный орган 13. Узел крепления штанги 11 включает в себя

ÄÄSUÄÄ 15464()3 А ) (5))5 В 66 С 23/42, В 25 .т 3/02

t транспортному машиностроению. Цель изобретения — повышение надежности, Стрела 3 шарнирно закреплена на ко лонне 1 и соединена с силовым цилиндром 6. Штанги 8 и 11 шарнирно соединены одна с другой, причем штанга 8 шарнирно соединена со стрелой 3, а штанга 11 несет грузозахватный орган

13. На стреле 3 и штанге 11 установлены шкивы 17 и 18, огибаемые гибким органом 16. При повороте штанг 8 и 11 грузозахватный орган 13 перемещается в радиальном направлении относительно колонны 1. 1 ил. шарнир 14 с вертикально расположенной осью 15, закрепленной на штанге

)1. Привод взаимного поворота штанг включает в себя гибкий орган 16, огибающий шкивы 17 и 18, закрепленные на осях 10 и 15. При равенстве длин штанг 8 и 11 отношение диаметров шкивов 17 и 18 равно 2:1, B качестве гибкого органа 16 может быть применена цепь, а в качестве шкивов 17 и 18 — р звездочки. На штоке 5 установлен командо аппарат 19.

Манипулятор работает следующим образом.

Для вертикального перемещения грузозахватного органа 13 оператор воздействует на поручень штанги ll, а при этом датчик 12 и командоаппарат еюайь управляют цилиндром 6, перемещая стрелу 3 в вертикальном направлении. Горизонтальное перемещение грузозахватного органа достигается поворотом колонны 1 и поворотом штанг 8 и 11 от1546408

Формулаизобретения

Составитель А. Гедеонов

Редактор И.Сегляник Техред А.Кравчук

Корректор Т.Палий

Заказ 52 Тираж 611 Подписное

ВНИИПИ .Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Óæãîðoä, ул. Гагарина,101 носительно оси 10 и шарнира 14, При повороте штанг 8, 11 грузозахватный орган 12 остается в плоскости стрелы

3, при этом грузоэахватный орган перемещается в радиальном направлении относительно колонны 1. В манипуляторе снижены боковые нагрузки на стрелу 3 и требуется сравнительно небольшое усилие управления стрелой со штангами.

Сбалансированный манипулятор, содержащий стрелу, шарнирно соединенную с колонной и штоком силового цилиндра, установленного шарнирно на колонне, и выполненную в виде параллелограммного механизма, на вертикально расположенном звене которого посредством узла крепления установлена консольно штанга, и груэозахватный орган, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен дополнительной штангой, которая посредством узла крепления консольно установлена на первой штанге, причем упомянутые узлы крепления выполнены в виде шарниров с вертикально расположенными осями, закрепленными соответственно на упомянутом звене и дополнительной штанге, на конце которой подвешен грузоэахватный орган, а штанги снабжены приводом их взаимного поворота, включающим в себя замкнутый гибкий орган и шкивы, закрепленные нм осях шарниров. и огибаемые гибким органом.