Способ управления грузовой тележкой с грузозахватным органом на гибком подвесе
Изобретение относится к управлению подъемно-транспортными машинами, а именно к способам управления грузовыми тележками с грузозахватными органами на гибких подвесах. Цель изобретения - повышение надежности. Разгон (торможение) грузовой тележки осуществляют на пяти временных интервалах, на первом, третьем и пятом из которых воздействуют на тележку силой, направленной в сторону среднего ускорения тележки, причем F<SB POS="POST">1</SB>=M<SB POS="POST">1</SB><SP POS="POST">.</SP>Δ<SP POS="POST">.</SP>λ<SP POS="POST">2</SP> T<SB POS="POST">1</SB>=T<SB POS="POST">5</SB>=1/λ<SP POS="POST">.</SP>ARC COS (1-Δ<SP POS="POST">2.</SP>λ<SP POS="POST">4.</SP>M<SP POS="POST">2</SP>/2<SP POS="POST">.</SP>F<SP POS="POST">2</SP> T<SB POS="POST">2</SB>=T<SB POS="POST">4</SB>=*8п/2<SP POS="POST">.</SP>λ-T<SB POS="POST">1</SB>/2 T<SB POS="POST">3</SB>=(V<SB POS="POST">2</SB>-V<SB POS="POST">1</SB>-2F<SB POS="POST">2</SB><SP POS="POST">.</SP>T<SB POS="POST">1</SB>/M<SB POS="POST">1</SB>+M<SB POS="POST">2</SB>)<SP POS="POST">.</SP>L/G<SP POS="POST">.</SP>Δ, где F<SB POS="POST">1</SB> - амплитуда силы на третьем интервале M<SB POS="POST">1</SB>,M<SB POS="POST">2</SB> - массы тележки и грузозахватного органа с грузом Δ - максимально допустимое отклонение грузозахватного органа λ - частота собственных колебаний грузозахватного органа F<SB POS="POST">2</SB> - максимально допустимая амплитуда силы на первом и пятом интервалах V<SB POS="POST">1</SB>,V<SB POS="POST">2</SB> - начальная и конечная скорости тележки L - длина гибкого подвеса G - ускорение свободного падения. 3 ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (192 (112
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ rHHT CCCP (21) 4425552/31-11 (22) 17.05.88 (46) 15.05.90, Бюл, N - 18 (71) Харьковский политехнический институт им. В.И.Ленина (72) О.В<Григоров, В.П.Свиргун, А,В,Фабричников и И.В.Бордюг (53) 62 1,874(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
У 982301, кл. В б6 С 13/06, 31.05,79, (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ГРУЗОВОЙ ТЕЛЕЖКОЙ С ГРУЗОЗАХВАТНЬМ ОРГАНОМ НА
ГИБКОМ ПОДВЕСЕ (57) Изобретение относится к управлению подъемно-транспортными машинами, а именно к способам управления грузовыми тележками с грузоэахватными органами на гибких подвесах. Цель изобретения — повышение надежности. РаэИзобретение относится к управлению, подъемно-транспортными машинами, а именно к способам управления грузовыми тележками с,груэозахватными органами на гибком подвесе.
Цель изобретения — повышение надежности<
На фиг.1 показаны при разгоне тележки графики зависимости во времени силы, действующей на тележку, на фиг.2 — то же, скорости тележки, на фиг.3 — то же, отклонения грузозахватного органа от положения равновесия.
Согласно способу управления при разгоне тележки изменение ее скорости осуществляют на пяти временных интер(Д1) В 66 С 13/22, 13/06
2 гон (торможение) грузовой тележки осущес-вляют на пяти временных интервалах, на первом, третьем и пятом из которых воздействуют на тележку силой, направленной в сторону среднего ускорения тележки, причем F< = m Ь 1 ;
t< = tq = 1/< arccos(1 — Q Ю m /2 F
tq = t = /2 g — t,/2; t> = (V< — Ч вЂ” 2F> t
F< — m < ° Ä.- ã (1) где m< — приведенная маховая масса механизма передвижения тележки, <2 — максимально допустимое отклонение груэоэахватного органа от положения равновесия, и — частота собственных колебаний груэоэахватного органа.
Измеряют длину гибкого подвеса и массу груэозахватного органа с rpy! 1 g .Л агссo s (1 — --------) (2) Я 2 F2
Q и
28 2
21 2 4 Т
U — Ui — -------) -- (4)
m„+ ti2 P Ь максимально допустимая амплитуда силы, начальная и конечная скорости тележки, масса грузозахватного органа с грузом, длина гибкого подвеса, ускорение свободного падения.
2
В результате действий по способу в, конце разгона тележки грузозахватный орган расположен под тележкой и
et"o колебания отсутствуют.
Торможение тележки осуществляют а алогичное ее разгону.
Формула и з обретения
3 15 зом и устанавливают длительность вреенных интервалов:
64102 первого и пятого интервалов с одинаковой длительностью первого и пятого, второго и четвертого интервалов, о т5 л и ч а ю шийся тем что с цеь ь лью повышения надежности, измеряют длину гибкого подвеса, частоту собственных колебаний грузозахватного органа и массу грузозахватного органа с грузом, причем на третьем интервале воздействуют на тележку силой с амплитудой, равной ш, A)2 где m — приведенная маховая масса !
5 механизма передвижения тележки, Л вЂ . максимально допустимое отклонение грузозахватного органа от положения равновесия; частота собственных колебаний грузозахватного органа, с длительностью временных интервалов, равной
1 г )4m л) 2F
2 2 ф
f л
2 (Ч вЂ” U где Fy
"л ь 2
Гй 2
C.
Способ управления грузовой тележкой с грузозахватным органом на гибком подвесе, согласно которому изменение скорости от начальной до конеч1 ной осуществляют по крайней мере на пяти временных интервалах, причем воздействуют на первом, третьем и пятом интервалах на тележку силой, направленной в сторону вектора среднего ускорения тележки с максимальными и равными друг другу амплитудами для
2Рд t(1
m<+ m2 gh максимально допустимая амплитуда силы, начальная и конечная скорости тележки масса грузозахватного органа с грузом, длина гибкого подвеса, ускорение свободного падения.
1564102
Составитель А.Гедеонов
Редактор М.Бандура Техред Л.Сердюкова Корректор Н.Ревская
Тираж 608
Заказ 1135
Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Иоскв», Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", . Ужгород, ул. Гагарина, 101
