Самоцентрирующееся запястье робота

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Самоцентрирующееся запястье содержит корпус 1, подвижный фланец 2, катушку 3 возбуждения, соединенную с регулируемым источником тока, постоянный магнит 4, сердечник 5 конической формы. В исходном положении ток, проходящий по катушке 3 возбуждения, обеспечивает ее притяжение к постоянному магниту 4. При изменении направления тока подвижный фланец 2 отталкивается от катушки возбуждения 3 и приобретает возможность изменять положение своей оси относительно корпуса 1. 8 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU,» 1577953 А 1 (51)5 В 25 3 9/08

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHSIM

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4368144/31-08 (22) 25.01.88 (46) 15.07.90. Бюл. № 26 (71) МВТУ им. Н. Э. Баумана (72) С. В. Рунков (53) 621-229.72 (088.8) (56) Заявка Франции № 2558404, кл. В 25 J 9/08, 1985. (54) САМОЦЕНТРИРУ1ОЩЕЕСЯ ЗАПЯСTbE РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретения — расши рение технологических возможностей. Са моцентрирующееся запястье содержит корпус 1, подвижный фланец 2, катушку 3 возбуждения, соединенную с регулируемым источником тока, постоянный магнит 4, сердечник 5 конической формы. В исходном положении ток, про-одящий по катушке 3 возбуждения, обеспечивает ее притяжение к постоянному магниту 4. При изменении направления тока подвижный фланец 2 отталкивается от катушки возбуждения 3 и приобретает возможность изменять положение своей оси относительно корпуса 1. 8 ил.

1577953

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях сборочных роботов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем регулирования жесткости запястья посредством изменения силы и направления тока.

На фи г. 1 показа но са моцентри рующее- О ся запястье, разрез; на фиг. 2 — устройство, в рабочем положении; на фиг. 3— вариант выполнения устройства с поджатием подвижного фланца к корпусу с помощью пружин; на фиг. 4 — то же, в рабочем положении; на фиг. 5 — вариант выполнения устройства с поджатием подвижного фланца к корпусу с помощью струи воздуха; на фиг. 6 — то же, в рабочем положении; на фиг. 7, 8 — графики изменения силы взаимодействия в зависимости от зазора между корпусом и подвижным фланцем.

Устройство содержит корпус 1, подвижный фланец 2, катушку возбуждения 3, соединенную с регулируемым источником тока, постоянный магнит 4, сердечник 5 конической формы. Возможен вариант выполнения устройства (фиг. 3), когда подвижный фланец 2 поджат к корпусу 1 с помощью пружин 6. Возможен вариант выполнения устройства (фиг. 5), когда в корпусе 1 установлено сопло 7, связанное с источником сжатого воздуха, а в подвижном фланце 2 выполнена выемка 8.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении на катушку возбуждения 3 подается постоянный ток такой полярности, чтобы постоянный магнит 4 вместе с подвижным фланцем 2 притягивался к катушке возбуждения 3. При этом конструкция сохраняет достаточную жесткость. При сборке меняют направление тока на противоположное, устанавливая необходимую его величину. Подвижный фланец 2 отталкивается от катушки возбуждения 3, приобретая возможность менять положение своей оси для компенсации погрешности позиционирования при сборке.

Зависимость силы взаимодействия F между корпусом 1 и подвижным фланцем 2 от величины зазора о между ними показана на графиках фиг. 7, 8, где Π— точка равновесия, F„„— величина начального усилия; линия 1 — сила ма гнитного взаи модействия катушки возбуждения 3 и постоянного магнита 4; линия 2 — сила тяжести, действующая на подвижный фланец 2; линия 3— суммарная сила, действующая на подвижный фланец 2; линия 4 — сила поджатия подвижного фланца 2 к корпусу 1.

Формула изобретения

Самоцентрирующееся за пястье робота, содержащее корпус и подвижный фланец с установленными на них магнитами, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, один из магнитов выполнен в виде катушки возбуждения, соединенной с регулируемым источником тока и имеющей сердечник конической формы.

1577953

1577953

-м=

Составитель М. Илюкович

Редактор М. Товтин Тсхред А. Кравчук Корректор С. Черни

Заказ 1880 Тираж 691 Подписное

БН1.1!!ПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР ! 13035, Москва. Ж--35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издате. ьский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101