Промышленный робот

 

Изобретение относится к робототехнике, в частности к роботам для транспортирования изделий, обслуживающим металлорежущее оборудование. Целью изобретения является повышение производительности за счет сокращения времени настройки захватного устройства на заданный размер объекта манипулирования. При вращении червячного колеса 16 от червяка, приводимого во вращение от зубчатой реечной передачи, осуществляется поворот косозубого ведомого колеса 9 и вместе с ним ведущего прямозубого колеса 11. При вращении последнего губки захватного устройства раздвигаются на заданную величину, определяемую габаритами детали. При воздействии привода на толкатель 8 возникает осевое перемещение колеса 9 по валу 6. При этом наклон зубьев колес 9 и 15, а также самоторможение червячной передачи определяет поворот губок захватного устройства на величину, обеспечивающую фиксацию и транспортировку детали. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (1)5 В 25 J 9/00//В 25 J 15/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ б 10

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР

1 (21) 4451153/25-08 (22) 28.06,88 (46) . 30 ° 10.90, Бюл, 1! 40 (») Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) В. Г.Артаров, А.11. Беккер, О,Г,Балясный и П.В.Волоценко (53) 621 ° 229. 012 (088, 8) (56) Патент США Ф 4686813, 1 кл. В 65 В 35/36, опублик. 1987, (54) ПРОМЫШЛЕННь!Й РОБОТ .(57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к роботам для транспор тиров ания изделий, об спуживающим металлурожущее оборудование °

Целью изобретения является повышение производительности за счет сокращения времени настройки захватного устройст„„SU„„1602729 А 1

2 ва на заданный размер объекта манипулирования. При вращении червячного колеса 16 от червяка, приводимого во вращение от зубчатой реечной передачи, осуществляется поворот зубчатого ведомого колеса 9 и вместе с иим ведущего ирямозубого колеса 11 ° При вращении последнего губки захватного устройства раздвигаются иа заданную величину, опре деляемую габаритами детали. При воздействии привода на топкатель 8 возникает осевое перемещение колеса 9 по валу 6. При этом наклон зубьев колес 9 и 15, а также самоторможение червячной передачи определяет поворот губок захватного устройства иа величину, обеспечивающую фиксацию и транспортировку детали. 5 ил.

1602729

Изобретение относится к робототехнике, в частности к роботам для транспортирования изделий, обслуживающим металлорежущее оборудование ..

Целью изо®ретения является повышение производительности за счет сокращения времени настройки захватного устройства на заданный размер обьекта мани пулир о в ания . 10

На фиг. 1 изображен предлагаемый промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 — разрез АА на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг, 2; на фиг. 4 " вид В на фиг. 3; на фиг. 5 разрез Г-1»а фиг, 3.

Робот состоит из портала 1, подвижной в горизонтальном направлении каретки 2, установленной на продольных направляющих траверсы портала 1, руки 3, подвижной в вертикальном направлении относительно каретки 2 и. несущей привод 4 захвата (например, силовой цилиндр) и захватное устройсгво, расположенное в корпусе S. 3a- 25 хваткое устройство содержит входной центральный вал 6 и ведомые валы 7 (в данном случае три). В расточке вала 6 установлен подвижный в,осевом направлении толкатель 8, взаимодействую-30 .щий с приводом 4 захвата и жестко связанный с косозубым колесом 9 при помощи.штифта 10, проходящего через пазы вала 6. На этом же валу 6 жестко закреплено прямозубое зубчатое колесо 11, входящее в зацепление с ведо35 мыми секторами 12, жестко з акр епленными на валах 7. На выходных концах этих валов за пределами корпуса. 5 закреплены подвижные губки 13, Между колеса ми 9 и 11 расположена дополнительно введенная пружина 14. На одном из валов 7 установлен блок, состоящий из косозубого сектора 15, входящего в зацепление с колесом 9, и червячного ко-45 леса 16, сопряженного с установленным в корпусе 5 червяком 17, На выходном валу червяка 17 жестко закреплено реечное колесо 18, з ацепляющееся с двумя рейками 19, установленными в корпусе 5 с возможностью продольного пере- мещения, На колонне портала 1 установлен жесткий упор 20.

Настройка губок 13 захватного устройства на заданный размер транспор° тируемого изделия происход т в автома55 тическом цикле. В начале цикла каретка 2 и верхняя рейка 19 установлены в нулевое положение. Каретка 2 получает от системы ЧПУ команду на перемещение на заданную величину к упору 20.

При взаимодействии с упором верхняя рейка 19 перемещается относительно корпуса 5, вращая реечное колесо 18.

При этом нижняя рейка 19 перемещается в противоположном направлении. От колеса 18 вращение передается червяку 17, червячному колесу 16 и сект.ору

15 и далее косозубому колесу 9, удерживаемому в верхнем положении на валу 6 пружиной 14. Вместе с колесом 9 вращается вал 6 и колесо 11, которое через секторы 1S поворачивает валы 7 с закрепленными на них губками 13.

Продольное перемещение верхней рейки

19 соответствует настройке губок на заданный диаметр изделия. Затем каретка перемещается в рабочую зону.

Самотормозящая червячная передача обе спечивает сохр анение у ст ановленного положения губок.

При воздействии привода 4 захвата на толкатель 8 косозубое колесо 9, преодолевая сопротивление пружины, смещается вдоль вала 6. Благодаря на» личию в кинематической цепи самотормозящей червячной пары поворачивается вал с колесом 11, Последнее через секторы 12 поворачивает валы 7, обеспечивая разведение губок 13 на небольшую величину, достаточную для з.ахвата изделия.

Затем привод отключается, и толкатель вместе с колесом 9 перемещается вверх под действием пружины, Вертикальное перемещение колеса 9 вверх обеспечивает через описанную кинематическую цепь сведение губок 13 и зажим изделия.

Для взвода в исходное положение при перенастройке рука 3 перемещается вверх до установки нижней рейки 19 на уровне упора 20, При продольном перемещении каретки 2 по команде ЧПУ ниж- няя рейка 19, взаимодействуя с упором

20, перемещается в противоположном направлении и через колесо 18 перемещает верхнюю рейку до установки в нулевое положение.

Возможен вариант исполнения с реечной передачей, содержащей только одну рейку. В этом случае предумотрен вто-. рой упор на другой стойке, взаимодействующей с рейкой 19 при перемещении каретки .2 в противоположном направлении для ее взвода в нулевое положение.

5 16027

Формул а изобретения

Промьппленный робот, содержащий портал, установленный на колонках, карет- 5 ку линейного перемещения, кинематически связанную с порталом, и механическую руку, кинематически связанную с кареткой, при этом на механической руке установлено захватное устройство, ð в корпусе которого размещеныподвижные губки, кинематически связанные посредством механизма их. перемещения с приводом, выходной вал которого кинематиче ски связан с входным валом механизма пе- 15 ремещения, а также систему управления, отлич ающий ся тем, что, с целью повышения производительности з а счет сокращения времени настройки захватного устройства на заданный размер 20 объекта манипулирования, он снабжен жестким упором, установленным на колонне, а механизм перемещения .губок выполнен в виде ведомых зубчатых колес, каждое из которых жестко связа- 25 но с губками, ведущего зубчатого колеса, жестко установленного на вход29 б ном валу этого механима и образующего зацепление с ведомыми зубчатыми колесаья, косозубой зубчатой лередачи, сдвоенной зубчато-реечной передачи, две рейки которой установлены в корпусе захватного устройства с возможностью поступательного перемещения в нем и образуют зацепление с одним зубчатым колесом этой передачй, а также самотормозящейся червячной передачи, червяк которой установлен подвижно в корпусе захватного устройства и жестко связан с зубчатым колесом сдвоенной зубчато-реечной передачи, а червячное колесо жестко связано с ведущим колесом косозубой зубчатой передачи и установлено в корпусе захватного устройства, при этом ведомое зубчатое колесо установлено на входном валу механима перемещения губок соосно с ведущим прямозубым колесом, подвижно в осевом направлении и подпружиненно относительно него дополнительно введенным упругим элементом, а жесткий упор взаимосвязан с зубчатыми рейками, 1002729

1602729

Составитель А, Уваров

Текред И.Ходанич

Корректор Н. Ревская

Редактор Т.Парфенова

Заказ 3353 Тираж 702 . Подпи сное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101