Устройство для управления позиционированием

Авторы патента:

G05B19/19 - отличающееся средствами позиционирования или системы управления контурной обработкой, например для управления выбором позиции между двумя программируемыми точками или для управления перемещением вдоль программируемой непрерывной траектории

Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и может быть использовано в специализированных вычислительных устройствах, предназначенных для управления позиционированием, в частности, исполнительного устройства станка. Цель изобретения - повышение надежности устройства за счет формирования зоны нечувствительности между зоной точного останова и границей зоны контроля. Поставленная цель достигается тем, что в известное устройство, содержащее блок обработки и выдачи команд управления перемещением, исполнительный блок и блок управления станком, введены триггер, первый и второй элементы ИЛИ, элемент И, первый и второй элементы ЗАПРЕТ. Введение новых элементов позволяет снизить вероятность выхода исполнительного блока из зоны контроля вследствие возрастания момента сопротивления и упругости привода при его отключении. 2 ил.

союз соаетсних социмистичесних

РЕСПУБЛИН (-1)S 05 В 19/19

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ Е - КЯ

H A8TOPCt=-I GMV ОИДЕТЕРЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ пО изОБРетениям и ОтнРцтиям пРи Гннт сссР (21) 4414305/24-24 (22) 22. 03. 88 (46) 30.10.90. Бюл. Р 40 (71) Минское специальное конструкторское бюро протяжных станков (72) Р,И.Левин (53) 621.503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ð 1441355, кл. G 05 В 19/19, !988.

Заявка Японии 9 60-20842, кл. В 23 0 15/25, 1985. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕМ (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в специализированных вычислительных устройствах„ предназначенных для управления позиИзобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано в специализированных вычислительных устройствах, предназначенных для управления позиционированием, в частности исполнительного устройства станка.

Цель изобретения вЂ” повышение надежности устройства за счет формирования зоны нечувствительности между зоной точного останова и границей зоны контроля.

Иа фиг.1 представлена функциональная схема устройства; на фиг.2 - ди" аграмма формирования команд на выхо„„ЯЦ„,, 103346 ционированием, и частности исп=лнительного устройства станка. Цель изобретения вЂ” повышепие надежности устройства за счет формирования зоны нечувствительности между зоной точного о .тановп и границей зоны контроля.

Поставленная цель достигается тем, что в известное устройство, содержащее блок с бработки и выдачи команд управления перемещением, исполнительный блок и блок управления станком, введены триггер, первый и второй элементы ИЛИ, элемент И, первый и второй элементы ЗАП11,Т. Введение новых элементов позвосяет снизить 3ероятнос Гь выход» исполнительного блока из зоны коцтропя вследствие возрастания момент» сопротивления и упругости привода при его отключ:-..;и., 2 ил. дах блока обработки и выдачи команд управления перемещением.

Устройство (фиг.1) содержит блок 1 обработки и выдачи команд управления геремещением, исполнительный блок 2, блок 3 управления станком, триггер 4, первый 5 и второй 6 элементы ИЛИ, элемент И 7, первый 8 и второй 9 элементы ЗАПРЕТ.

Устройство работает следующим об- Ь разом.

Перед запуском устройства с помсщью клавиатуры блока вводят B блок 1 требуемые величины отмера заготовки (программу работы станка) и уставки

1603346

Уl-У4 на формирование команд Kl-Ê4 на снижение скорости и отключение перемещения исполнительного блока 2 при позиционировании. Величина перемеще5 ния исполнительного блока 2 контролируется датчиком перемещения исполнительного блока 2, входящим в состав блока l.

После запуска устройства в работу (блок 1) сравнивая разность между требуемой величиной отмера (хранится в памяти блока 1) и координатой исполнительного блока 2 (измеряется датчиком) с величинами уставок Уl-У4 формирует на своих выходах команды

Kl-Ê4, ЛД, ПД в соответствии с фиг.2.

Если разница между требуемой величиной отмера и координатой исполнительного устройства превышает уставку 20

У4 (Ь)> У4) на! соответствующем выходе блока 1 формируются команды ЛД или ПД, в зависимости от требуемого направления перемещения исполнительного блока 2 к точке позиционирова- 25 ния. При этом команды Кl-К4 на соответствующих выходах блока 1 отключе" ны. Команды ЛД (ПД) через элемент

ЗАПРЕТ 9(8) поступает на соответствующий вход исполнительного блока 2, Начинается ускоренное перемещение исполнительного блока 2 к точке позиционирования. Разность между требуемой величиной отмера и координатой исполнительного устройства 5 умень 35 шается.

При условии УЗ -1 1 У4 на выходе блока 1 формируется команда К4, включающая промежуточную скорость перемещения исполнительного органа 2.

При условии У2 Ь j а УЗ команда К4 отключается, а на выходе 1. 4 блока 1 формируется команда KÇ, включающая через элемент ИЛИ 6 команду К7 на замедленную скоРость перемещения испол- 45 нительного блока 2:

При условии Уl ajhjg72 команда КЗ отключается, а на выходе 1 ° 5 блока 1 формируется команда К2, которая через элемент ИЛИ 6 поддерживает во включенном состоянии команду К7, а через элемент ИЛИ 5 устанавливает

Н II на R-входе .триггера 4 уровень 1

Изменений состояния выхода триггера 5 и скорости перемещения исполни55 тельного блока 2 при этом не происходит.

При условии 6}АУ! на выходе 1.2 (или 1.3) блока 1 отключается команда выбора направления ЛД (или ПД), на выходе 1.5 вЂ” команда К2, а на выходе 1.6 включается команда Kl устанавливающая триггер 4 по S-входу в состояние "1", При этом команда К8 (К9) на выходе элемента ЗА"

ПРЕТ 9(8) отключается и перемещение исполнительного блока 2 прекращается.

На выходе элемента И 7 устанавливается уровень "!", включающий команду

Кб об окончании позиционирования.

Таким образом, отключение перемещения исполнительного блока 2 было выполнено при попадании его в зону действия команды Kl (уставка У1).

Если при отключении перемещения исполнительный блок 2 остановился в зоне j Ь (< У2 (включены команды К l или К2), то оно находится в зоне контроля, триггер 4 установлен в состояние "1" и команды К8 и К9 на перемещение исполнительного блока 2 отключены.

Если при отключении перемещения вследствие. перебега или отскока исполнительного блока 2 (й (> У2 команды Kl и .К2 отключаются и на выходе элемента ИЛИ 5 устанавливается уровень "0", сбрасывающий триггер 4 по .R-входу в состояние "0". При этом через элемент И7 отключается команда

Кб об окончании позиционирования и снимается блокировка прохождения команды ЛД (ПД) через элемент ЗАПРЕТ 9(8). На вход исполнительного блока 2 поступает команда К8(К9).

Работа устройства при этом определяется величиной б и соответствует описанной выше цля случаев, когда

У2 с Ь ) и УЗ или УЗ < 1h ) У4 или Ь)) У4.

Таким образом, повторное включение команды К8(К9) на перемещение исполнительного блока 2 в случае выхода его из зоны контроля произошло при отключении команды К2 (jh,j > 72), т.е. устройство при выходе исполнительного блока 2 из зоны точного ос-. танова имеет зону нечувствительности, определяемую разностью уставок Уl и

У2 на формирование команд К2 и Kl

Предложенный алгоритм управления позиционированием исполнительного блока 2, позволяющий сформировать зону нечувствительности между зоной точ- . ного останова и границей зоны контроля, уменьшает вероятность выхода исполнительного блока 2 из зоны конт5 16033 роля вследствие возрастания момента сопротивления и упругости привода при его отключении и в то же время обе-.: спечивает останов исполнительного устройства в зоне контроля при воз5 можных перебегах.

Формула изобретения

Устройство для управления позиционированием, содержащее блок обработки и выдачи команд управления перемещением, исполнительный блок и блок управления станком, о т л и ч а ю щ евЂ” е с я тем, что., с целью повышения ф надежности устройства, в него введены триггер, первый и второй элементы ИЛИ, элемент И, первый и второй элементы ЗАПРЕТ, причем управляющий 20 выход команды останова блока обработки и выдачи команд управления перемещением соединен с первым входом первого элемента ИЛИ и с установочным входом триггера, прямой выход кото- 35 рого соединен с первым входом элемента И и с инверсными входами первого и второго элементов ЗАПРЕТ, выходы которых соединены соответственно с управляющими входами правого и лево- 30

46 6

ro движения исполнительного блока, управляющий выход команды промежуточ". ной скорости блока обработки и выдачи команд управления перемещением сое" динен с управляющим входом промежуточной скорости исполнительного блока, управляющие выходы команд левого и правого движения блока обработки и ° выдачи команд управления перемещением соединены соответственно с прямыми входами второго и первого элементов ЗАПРЕТ, первый управляющий выход команды замедленной скорости блока обработки и выдачи команд управления перемещением сбединен с первым входом второго элемента ИЛИ и с вторым входом первого элемента ИЛИ, выход которого соединен с инверсным входом сброса триггера и с вторым входом элемента И, выход которого соединен с . управляющим входом конца позиционирования блока управления станком, второй управляющий выход команды замедленной скорости блока обработки и выдачи команд управления перемещением соединен с вторым входом второго элемента ИЛИ, выход которого соединен с управляющим входом замепленной скорости исполнительного блокаФиг. 1

1603346

Составитель О.Фомичев

Техред Л.Сердюкова Корректор Л.Патай

Редактор N.Kåëåìåø

Закаэ 3384. Тираж 671 Подписное

ВЯЯЯПЯ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Ю4В ВФ4Ю °

Проиэводственно-иэдательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Устройство для управления позиционированием

Устройство управления перемещением сматываемого с рулона длинномерного материала // 1462252

Изобретение относится к автоматизации листоштамповочного оборудования , и может быть применено в ав;томатцческих линиях для поперечной резки рулонной стали

Устройство для управления положением приводного механизма // 1441355

Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано при организации систем управления приводными механизмами технологического оборудования

Устройство для автоматического адресования транспортных средств // 1381543

Изобретение относится к антоматике и вычислительной технике и может быть использовано для адресования подвесных и напольных транспортных средств

Устройство управления перемещением сматываемого с рулона длинномерного материала // 1345171

Изобретение относится к области автоматизации листоштамповочного и отрезного оборудования и может быть применено, например, в автоматических линиях для поперечной-резки рулонной стали

Устройство для управления положением приводного механизма // 1314311

Изобретение относится к средствам автоматики для оптимизации поиска нужной позиции и направления движения к ней в замкнутых контурах технологических устройств и может быть использовано в системах управления технологическим оборудованием

Устройство для цифрового программного управления позиционным приводом // 1244637

Изобретение относится к области автоматического управления и может быть использовано в устройствах, координаты позиционирования которых задаются в.виде двоичных кодов, например для автоматического выбора носителя информации в диапроекторе

Многоканальное устройство для управления позиционированием // 1242917

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано при автоматизации подъемно-транспортных опе раций на складах различных отраслей промышленности

Устройство для управления положением исполнительных элементов // 1226413

Изобретение относится к области автоматики и может быть использоваао в системах юстировки оптических элементов по угловым координата.м

Устройство управления магазином инструментов // 1215091

Изобретение относится к области автоматизации механизмов и машин средствами порционного программного управления, в частности к станкам с программным управлением, оснащенным многопозиционными магазинами инструментов , и позволяет упростить конструкцию устройства управления магазином инструментов при обеспечении высокой точности позиционирования

Устройство позиционно-траекторного управления мобильным роботом // 2185279

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке систем управления мобильными и микророботами, обеспечивающих их перемещения по заданной траектории

Устройство траекторного, оптимального по быстродействию управления манипуляционным роботом // 2199775

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке систем управления манипуляционными роботами

Способ управления подвижным объектом и устройство для его реализации // 2450308

Устройство для повышения точности позиционирования в ноль исполнительных органов станка // 1697057

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может найти применение в станках с ЧПУ, особенно с большим циклом подготовительных операций перед обработкой деталей

Устройство для управления намоточным станком // 1817061

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и предназначено для использовано в системах управления станков для намотки электрических катушек

Устройство управления подвижным объектом // 2531864

Изобретение относится к системам управления и может быть использовано при разработке систем управления подвижными объектами, обеспечивающих их перемещение по заданной траектории с заданной скоростью в неопределенных средах. Технический результат - уменьшение отклонения фактической траектории объекта управления от заданной, а значит, и сокращение затрат времени на реализацию заданной траектории. Устройство управления подвижным объектом содержит планировщик траектории, три вычислителя матричных коэффициентов, вычислитель сигнала управления, два блока транспонирования матриц, блок датчиков информации, блок сенсорного обеспечения, блок формирования вектора нелинейных элементов, блок формирования матрицы коэффициентов управления, блок формирования матрицы - производной вектор-столбца внешних скоростей по вектор-строке внутренних координат, блок формирования матрицы - производной вектор-столбца внешних скоростей по вектор-строке внешних координат, блок формирования вектора внешних скоростей, пороговое устройство, измеритель диапазона изменения угла визирования препятствия и расстояния до него, блок расчета поправки сигнала управления, сумматор, исполнительное устройство и механическую систему. 5 ил.

Способ управления подвижным объектом // 2538315

Изобретение относится к системам управления и может быть использовано при разработке систем управления подвижными объектами, обеспечивающих их перемещение по заданной траектории с заданной скоростью в неопределенных средах. Техническим результатом является уменьшение отклонения фактической траектории объекта управления от заданной и сокращение затрат времени на реализацию заданной траектории. В известном способе управления подвижным объектом дополнительно измеряют диапазон Δφ изменения угла визирования ближайшего препятствия, неожиданно возникшего на пути следования объекта управления, обусловленный размерами этого препятствия и его угловыми флюктуациями, и в случае, если направление вектора внешней скорости объекта управления попадает в этот диапазон, изменяют его направление таким образом, чтобы оно вышло из диапазона Δφ за минимально возможное время.

Способ автономного программирования манипулятора с цифровым управлением // 2549161

Изобретение относится к способу автономного программирования манипулятора с цифровым управлением. Технический результат заключается в снижении риска возникновения сингулярности. Способ, в котором при рабочей эксплуатации своей центральной точкой инструмента (TCP) следует по меньшей мере по одной реальной траектории движения, при определенных условиях с поддержкой датчика, причем в окружении автономного программирования с пользовательским интерфейсом записаны кинематическая модель манипулятора и модель окружения манипулятора, при этом посредством окружения автономного программирования в ходе программы определения определяют, по меньшей мере, одну виртуальную траекторию движения манипулятора и относящееся к этой траектории движения пространство допусков, которое отображает отклонения траектории от виртуальной траектории движения, при этом посредством окружения автономного программирования в ходе программы проверки предварительно определенное пространство допусков проверяют по меньшей мере частично в отношении кинематических сингулярностей манипулятора и при их появлении выполняют программу сингулярности. 3 н. и 15 з.п. ф-лы, 5 ил.