Манипулятор-перегрузчик

Авторы патента:

B25J9/04 - вращением по меньшей мере одной руки манипулятора, исключая движение самой головки, например в цилиндрической или полярной системе координат

B25J9 - Манипуляторы с программным управлением

Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения - повышение надежности и расширение технологических возможностей путем обеспечения самоустановки схвата в вертикальной плоскости. Каретка 4 выполнена подвижной вдоль продольной оси траверсы 5 и на ней смонтирован схват 7. По команде от системы 12 управления рука 2 с траверсой 5 перемещается к месту захвата объекта манипулирования посредством привода 13. При этом траверса 5, вращаясь в шарнирах 6, самоориентируется под действием силы тяжести схвата 7, обеспечивая вертикальное положение каретки 4 и схвата 7 при любом угловом положении руки 2. Схват 7 захватывает объект и при этом противовесы 10 посредством привода 9 по команде от системы 12 перемещаются по направляющим 8 вместе с рамой 3 в плоскости руки 2 до ее полного уравновешивания совместно с объектом. Затем по команде от системы 12 рука 2 с объектом посредством привода 13 перемещается к месту разгрузки. Каретка 4 со схватом 7 остаются в вертикальном положении, а противовесы 10 для снижения динамических нагрузок в момент трогания самопроизвольно перемещаются в пазах 11, а потом возвращаются в первоначальное положение. В месте разгрузки каретки 4 перемещается вдоль траверсы 5 и останавливается над требуемым положением объекта. Схват 7 разжимается и освобождает объект, а противовесы 10 посредством привода 9 вместе с рамой 3 возвращаются в первоначальное положение. Система 12 управления тоже устанавливает руку 2 посредством привода 13 в исходное положение. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 1609647 А 1 щ)g В 25 1 9/04, 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ П1НТ СССР (21) 4330870/25-08 (22) 19.11.87 (46) 30. 11.90. Бюл. № 44 (72) С.А. Пушкарев, В,И, Буренков, В,В, Горшков и В.Г. Власов (53) 621-229.7(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1528653, кл. В 25 J 9/04, 22.09.87. (54) МАНИПУЛЯТОР-ПЕРЕГРУЗЧИК

2 (57) Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения вЂ” повышение надежности и расширение технологических возможностей путем обеспечения самоустановки схвата в вертикальной плоскости, Каретка 4 выполнена подвижной вдоль продольной оси траверсы

5 и на ней смонтирован схват 7. По команде от системы 12 управления рука

2 с траверсой 5 перемещается к месту

1609647

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов, Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей путем обеспечения самоустановки схвата в вертикальной плоскости.

На фиг. 1 показана схема манипуля- 30 тора-перегрузчика; на фиг. 2 вЂ” то же, вид сбоку; на фиг. 3 вЂ” балансирный ггротивовес; на фиг, 4 вЂ” разрез А-А на фиг. 3.

Манипулятор-перегрузчик содержит

1 шпаги 1 руки 2, раму 3 и каретку 4.

Концы рычагов соединены траверсой 5 осредствоя шарниров 6, обеспечивающих возможность вращения траверсы 5

Вокруг своей оси. Каретка 4 выполнена 40 подвижной вдоль продольной оси травер.зы 5 и на ней смонтирован схват 7.

На раме 3, установленной с возможностью продольного перемещения в плоскости руки 2 по направляющим 8 от при- 15 вода 9, смонтированы балансирные противовесы 10. Противовесы 10 установлены на раме 3 с возможностью перемещения в пазах 11 (фиг, 4). Манипулятор-перегрузчик имеет систему 12 авто- 50 ! матического управления и привод 13 горизонтального перемещения объекта 14 манипулирования.

Манипулятор-*ерегрузчик работает следующим образом. 55

По команде от системы 12 управления рука 2 с траверсой 5 перемещаются к месту захвата объекта 14 манипулирования при помощи привода 13. При

=1ахвата объекта манипулирования посредством привода 13. При этом траверI са 5, вращаясь в шарнирах 6, самоориентируется под действием силы тяжес5 ти схвата 7, обеспечивая вертикальное положение каретки 4 и схвата 7 при любом угловом положении руки 2, Схват

7 захватывает объект и при этом противовесы 10 посредством привода 9 по команде от системы 12 перемещаются по направляющим 8 вместе с рамой 3 в плоскости руки 2 до ее полного уравновешивания совместно с объектом. За 1 ем по команде от системы 12 рука 2 с ббъектом посредством привода 13 перемещается к месту разгрузки. Каретка

4 со схватом 7 остаются в вертикальном положении, а противовесы 10 для снижения динамических нагрузок в момент трогания самопроизвольно перемещаются в пазах 11, а потом возвращаются в первоначальное положение, В месте разгрузки каретка 4 перемещает,ся вдоль траверсы 5 и останавливается .над требуемым положением объекта.

Схват 7 разжимается и освобождает объект, а противовесы 10 посредством привода 9 вместе с рамой 3 возвращаются в первоначальное положение, Система 12 управления тоже устанавливает руку 2 посредством привода 13 в исходное положение. 4 ил. этом траверса 5, вращаясь в шарнирах

6, самоориентируется под действием силы, тяжести схвата 7, обеспечивая вертикальное положение каретки 4 со схватом 7 при любом угловом положении руки 2. Схват 7 захватывает объект

14, при этом противовесы 10 под действием привода 9 по команде от системы 12 управления перемещаются по направляющим 8 вместе с рамой 3 в плоскости руки 2 до ее полного уравновешивания совместно с объектом 14.

Затем по команде от системы 12 управления рука 2 с объектом 14 при помощи привода 13 перемещаются к месту разгрузки. Каретка 4 со схватом 7 остаются в вертикальном положении, а противовесы 10 для снижения динамических нагрузок в момент трогания самопроизвольно перемещаются в пазах 11, а затем возвращаются в принятое при захвате объекта 14 положение, В месте разгрузки каретка 4 перемещается вдоль траверсы 5 и останавливается над требуемым положением объекта 14. Схват 7 разжимается, освобождая объект 14, а противовесы 10 посредств >м привода 9 вместе с рамой

3 возвращаются в первоначальное положение. Система 12 управления устанавливает руку 2 посредством привода 13 в исходное положение, ч>ормулаиз обретения

Манипулятор-перегрузчик, содержащий схват, руку, выполненную из двух параллельных рычагов, шарнирно соединенных концами посредством траверсы

1609,64 7

Фиг. Z

H противовесы, î T л и ч а ю щ и йвЂ” с я тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей путем обеспечения само5 установки схвата в вертикальной плоскости, траверса выполнена поворотной вокруг своей продольной оси и снабжена подвижной вдоль этой оси кареткои, на которой смонтирован схват, а рычаги руки установлены на дополнительно введенной подвижной раме, на которои смонтированы противовесы.

1609Г)47

Составитель Л. Кудрявцев

Техред JI.Îëèéíûê Корректор 0. Кравцова

Редактор Т, 11арфенова

Заказ 3698 Тираж 702 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Похожие патенты:

Манипулятор // 1558665

Изобретение относится к машиностроению, а именно к оборудованию для механизации и автоматизации технологических операций, и может найти применение в цехах механической обработки, штамповки, ковки на операциях подачи заготовок в рабочую зону станков

Манипулятор // 1450998

Изобретение относится к станкостроению , в частности к промышленной робототехнике

Промышленный робот // 1342721

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к робототехнике , и может быть использовано для автоматического перемещения ияделий или исполнительных органов

Промышленный робот // 1294599

Изобретение относится к машиностроению , а именно к промышленньм роботам для автоматизации технологических процессов загрузки, сборки, сварки и т.д

Манипулятор // 1242346

Механическая рука промышленного робота // 1220786

Манипулятор // 1220785

Манипулятор // 1217652

Манипулятор // 1177149

Механизм подачи деталей типа в.4ликов // 284574

Устройство для шагового перемещения // 1609646

Изобретение относится к машиностроению и позволяет повысить надежность за счет снижения виброактивности устройства

Способ перемещения резонансного манипулятора и устройство для его осуществления // 1607229

Изобретение относится к роботоний руки 2 2 технике

Способ осуществления движения ведомого звена модуля резонансного робота и устройство для его осуществления // 1606318

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано в роботах с цикловым программным управлением

Поворотный модуль манипулятора // 1605460

Манипулятор // 1604601

Изобретение относится к машиностроению, а именно к приводам манипуляторов для перемещения объектов

Адаптивный манипулятор // 1604600

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, и может быть использовано при манипулировании объектами в условиях длинных узких технологических проходов

Устройство для шагового перемещения // 1604599

Изобретение относится к машиностроению, а именно - к механизмам, обеспечивающим шаговое перемещение, и может быть использовано для перемещения исполнительных органов роботов и манипуляторов

Промышленный робот // 1604496

Изобретение относится к области станкостроения, в частности к средствам механизации и автоматизации, и может быть использовано в роботизированных комплексах и автоматических линиях, например, штамповки, а также для загрузки и выгрузки заготовок

Манипулятор промышленного робота // 1602743

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для точной установки роботом детали в процессе сборки или обработки

Манипулятор // 1602731

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, и может быть использовано при очистке объектов с криволинейными поверхностями

Привод захватного устройства // 2110721

Изобретение относится к механическим передачам и может быть использовано в устройствах, в которых требуется сообщить одному из звеньев механизма два независимых движения относительно взаимно перпендикулярных осей, в частности в механизме двух независимых движений захвата робота