Манипулятор

 

Изобретение относится к машино- .строению и может быть использовано в конструкциях портальных роботов средней и тяжелой грузоподъемности, Цель изобретения - повышение точности позиционирования, и улучшение динамических характеристик при горизонтальных перемещениях каретки за счет обеспечения возможности выкглочения механизма уравновешивания. Манипулятор имеет портал 3 с горизонтальными направляющими, в которых установлена каретка 2. несущая стрелу 1 с рабо- : чим органом. При перемещении к месту выполнения работ стрела 1 находится в исходном положении, и гибкий элемент 4, закрепленный одним концом на портале, а другим соединенный с противовесом , не взаимодействует с роликом 7. шарнирно закрепленным на стреле. Поэтому при горизонтальных перемещениях каретки 2 противовес не оказывает на нее силового воздействия . После остановки каретки стрела 1 опускается, в результате чего рог: лик 7 вступает в контакт с гибким элементом 4, который проходит через блоки 8, шарнирно установленные на каретке, и уравновешивает стрелу. Рабочий орган выполняет необходимые операции, после чего стрела поднимается в исходное положение. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

f51)5 В 25 Л 11/00, 9/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСН0МУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21), 4472216/08 (22) 23.05.88 (46) 07.01.91 Бюл. М- 1 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) Л.Б.Тульчинский, А.А.Флеклер и Ф.Б.Ким (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

И 1106598, кл. В 23 В 47/26 > 1982. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машино,строению и может быть использовано в конструкциях портальных роботов средней и тяжелой грузоподъемности, Цель изобретения — повышение точности .позиционирования.и улучшение динами ческих характеристик при горизонтальных перемещениях каретки эа счет обеспечения возможности выключения механизма уравновешивания. Манипуля„„SU„„1618640 А 1

2 тор имеет портал 3 с горизонтальными направляющими, в которых установлена каретка 2, несущая стрелу 1 с рабочим органом. При перемещении к месту выполнения работ стрела 1 находитсч в исходном положении, и гибкий элемент 4, закрепленный одним концом на портале, а другим соединенный с противовесом, не взаимодействует с роликом 7, шарнирно закрепленным на

° стреле. Поэтому при горизонтальных перемещениях каретки 2 противовес не оказывает на нее силового воздействия. После остановки каретки стрела

1 опускается, в результате чего ро«:.: лик 7 вступает в контакт с гибким элементом 4, который проходит через блоки 8, шарнирно установленные на каретке, и уравновешивает стрелу.

Рабочий орган выполняет необходимые операции, после чего стрела поднимается в исходное положение. 2 ил.

1618640

Изобретение относится к области машнностроения.и может быть испольВ зовано в конструкциях портальных промышленных роботов средней и тяжелой грузоподъемности, а также в станках с перемещающейся стойкой, несущей вертикально перемещаемую шпиндельную бабку.

Цель изобретения — повышение точ- 1О ности позиционирования и улучшение, динамических характеристик при гори« зонтальных перемещениях каретки за счет обеспечения воэможности выключения механизма уравновешивания. 15

На фиг.1 изображена схема манипулятора; на фиг.2 — схема, показывающая относительное расположение ролика и опорных блоков.

Манипулятор содержит стрелу 1 с 2О рабочим органом, .Установленную на каретке 2, перемещающейся по порталу 3, гибкий элемент 4, противовес 5. натягивающий гибкий элемент, прикрепленный одним концом к порталу, 25 через несущий блок 6, вдоль направления движения каретки, ролик 7, зак. репленный на стреле 1 так, чтобы он касался гибкого элемента, не переги бая его в исходном положении стрелки, 3р опорные блоки 8. установленные на каретке ниже гибкого элемента с возмовнЬстью его касания с ними.

Манипулятор работает следующим образом. 35

При перемещении каретки 2 (фиг.1)> несущей стрелу 1 по порталу 3, ролик

7 катится по гибкому элементу 4, не перегибая его, что исключает воздействие со стороны гибкого элемента 40 на процесс перемещения каретки. После остановки каретки 2 в заданном положении начинается вертикальное пе— ремещение стрелы 1, воздействующей через ролик 7 на гибкий элемент 4.

В результате перемещения стрелы 1 противовес 5 поднимается и в ветвях образованного роликом и опорными блоками полиспаста появляется уравновешивающее усилие, разгружающее при подъеме стрелы 1 привод вертикальных перемещений.

После подъема стрелы в исходную позицию каретка готова к горизонтальным перемещениям. формула изобретения

Манипулятор, содержащий портал с горизонтальными направляющими, каретку, установленную в этих направляющих и имеющую вертикальные направляющие, стрелу, установленную в направляющих каретки, рабочий орган, смонтированный на стреле, а также гибкий элемент, соединенный одним концом с противовесом и проходящий через блоки, шарнирно установленные на каретке, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и улучшения динамических характеристик при горизонтальных перемещениях каретки за счет обеспечения возможности выключения механизма уравновешивания, он снабжен еще одним блоком, шарнирно установленньп+ на портале, а также роликом, шарнирно закреппенным на стреле, причем этот блок имеет возмож" ность постоянного, а ролик — периоди-< ческого взаимодействия с гибким эле— ментом, второй конец которого жестко связан с порталом.

Ус одное +

ПО 1ОМЕИаЕ - -+ 7

1 г

Ииа.г

Составитель В . Верховский

Редактор Е.Папп Техред JI.Ñåðäþêîâà КоРРектоР Н.Ревская

Заказ 17 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород,, ул. Гагарина, !01