Предохранительное устройство робота

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях напольных транспортных роботов. Цель изобретения - повышение надежности при различных направлениях внешнего силового воздействия на робот. Устройство имеет опорную плиту 1 раму 4, упругие элементы , закрепленные концами соответственно на раме и на опорной плите, и выключатель 2. При наезде робота на препятствие опорная плита 1 смещается относительно двух пар шаровых опор 7 и 8, в результате чего сферические углубления 18, выполненные на опорной плите, перемещают эту плиту вверх. Одновременно взаимодействие сферического углубления 19 с шаровой опорой толкателя приводит к перемещению толкателя 10, расположенного в направляющих рамы. Взаимодействие толкателя с выключателем 2, установленным на раме, обеспечивает выдачу аварийного сигнала и отключение привода. После удаления препятствия опорная плита 1 возвращается упругими элементами в первоначальное положение, определяемое взаимодействием роликов 17 с направляющими опорной плиты. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 25 J 19/08, 5/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

17 сЗ юг.3 (21) 4649009/08 (22) 13.02.89 (46) 15.01.91. Бюл. ¹ 2 (72) А..С,Костин, А,В,Тюрин и С,В.Петров (53) 621.229.72(088.8) (56) Патент ГДР № 253001, кл. В 25 J 19/06, опублик. 1988. (54) ПРЕДОХРАНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСГВО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях напольных транспортных роботов, Цель изобретения — повышение надежности при различных направлениях внешнего силового воздействия на робот. Устройство имеет опорную плиту 1, раму 4, упругие элементы, закрепленные концами соответственно на раме и на опорной плите, и

А 4

„„Я „„16203Î2 А1 выключатель 2. При наезде робота на препятствие опорная плита 1 смещается относительно двух пар шаровых опор 7 и 8, в результате чего сферические углубления 18, выполненные на опорной плите, перемещают эту плиту вверх. Одновременно взаимодействие сферического углубления 19 с шаровой опорой толкателя приводит к перемещению толкателя 10, расположенного в направляющих рамы. Взаимодействие толкателя с выключателем 2, установленным на раме. обеспечивает выдачу аварийного сигнала и отключение привода. После удаления препятствия опорная плита 1 возвращается упругими элементами в первоначальное положение, определяемое взаимодействием роликов 17 с направляющими опорной плиты. 5 ил.

1620302

Изобретение относится к машиностроению, а именно к предохранительным устройствам манипуляторов, и может быть использовано в конструкциях напольных транспортных роботов. 5

Цель изобретения — повышение надежности при различных направлениях внешнего силового воздействия на робот.

На фиг.1 представлено предохранительное устройство в составе робота; на 10 фиг,2 — предохранительное устройство, общий вид; на фиг.3 — разрез А — А на фиг,2; на фиг.4 —. разрез Б — Б на фиг.2; на фиг,5— разрез  — В на фиг,2.

Предохранительное устройство состоит 15 из опорной плиты 1 с центрирующей системой, контактного выключателя 2 и упругих элементов 3, расположенных между рамой

4 и опорной плитой 1. Центрирующая система состоит из верхней шаровой опоры 5, 20 установленной в центральной части 6 опорной плиты 1 и двух пар симметрично расположенных нижних шаровых опор 7 и 8.

Верхняя шаровая опора 5 крепится к стойке 9 рамы 4 и включает в себя шаровой 25 толкатель 10, прижимаемый к плите пружиной 11, корпус 12, переходную втулку 13.

Шаровой толкатель 10 фиксируется в корпусе 12 штифтом 14 и имеет возможность вертикального перемещения в направляющих 30 корпуса.

Одна пара шаровых опор 7 вынесена на рамке 15 перед рамой 4, а вторая пара шаровых опор 8 на кронштейнах 16 крепится к поперечной балке рамы 4. Опоры 8 выпол- 35 нены в виде осей со сферическими головками, расположенными в горизонтальных роликах 17, Все шаровые опоры свободно установлены в выполненных на опорной плите 1 сферических углублениях 18 и 19, 40 высота h которых равна половине хода толкателя контактного выключателя 2, Опорная плита 1 в передней и боковых частях имеет окантовку 20, выполненную из эластичного материала, опорные площадки 45

21 с отверстиями под штифты упругих элементов, а в задней части плита имеет направляющие 22 и 23, взаимодействующие с горизонтальными роликами 17.

Упругие элементы 3 состоят из пружин 50

24, гармоникообразных защитных кожухов 25, по торцам которых имеются рамки

26 с фиксирующими штифтами 27 и оправками 28 с отбойниками 29, Упругие элементы становятся враспор между 55 площадками 21 опорной плиты и рамой 4, заводя штифты в отверстия 30 на площадке 21 и 31 на раме 4, Устройство работает следующим обра.зом;

При осевом наезде робота на прегятствие опорная плита 1, преодолевая сопротивление упругих элементов 3, сместится по оси относительно шаровых опор 7 и 8 и поднимается на величину h, равную высоте сферического углубления 18. Одно времен но и центральное вогнутое сферическое углубление 19 вытолкнет толкатель 10 на плоскость опорной плиты 1, обеспечивая тем самым быстрое срабатывание контактного выключателя 2 при перемещении опорной плиты на величину 1. При дальнейшем продвижении робота под действием инерционных сил плита может перемещаться по продольной оси робота, либо по одной из направляющих 22 по горизонтальному ролику 17 до соприкосновения отбойников 29 друг с другом. В исходное положение опорная.плита 1 возвращается и устанавливается сферами над шаровыми опорами под воздействием упругих элементов 3 до взаимодействия роликов 17 с направляющими

23 опорной плиты 1.

При боковом контакте с объектом, что бывает при развороте робота на месте и соударении в это время со встречным роботом или иным препятствием, все точки опорной плиты перемещаются по окружностям, общим центром вращения которых (в зависимости от точки приложения боковых сил) является один из роликов 17. Сферические углубления 18 и 19, как и в первом случае, выходят из контакта с шаровыми опорами, упругие элементы 3 деформируются под действием касательных сил, при этом не нарушая гармоникообразные защитные ко>куха, оставляя стыки между опорной плитой 1 и рамой и робота всегда закрытыми, При этом один упругий элемент сжимается, а другой — растягивается, После удаления препятствия опорная плита 1, под действием сжатого упругого элемента, возвращается в исходное положение, выпуклые сферические углубления

18 устанавливаются над нижними шаровыми опорами, вогнутая 19 — под верхней шаровой опорой, Толкатель контактного выключателя 2 замыкает электрическую цепь, что позволяет продолжить работу.

Формула изобретения

Предохранительное устройство робота, содержащее раму, опорную плиту, упругие элементы, закрепленные своими концами соответственно на раме и на опорной плите, а также выключатель, кинематически связанный с опорной плитой. о т л и ч а ю щ e eс я тем, что, с целью повышения надежности при различных направлениях внешнего силового воздействия на робот, он снабжен парами шаровых опор. смонтированных на

1620302 раме, двумя роликами. шарнирно установленными на этих шаровых опорах, а также толкателем и еще одной шаровой опорой, жестко установленной. на этом толкателе, причем на раме выполнены направляющие, в которых устаHQBllåн толкатель, а сам толкатель имеет воэможность взаимодействия с выключателем, также установленным на раме, при этом на опорной плите выполнены сферические углубления, находящиеся в контакте с соответствующими

5 шаровыми опорами, и направляющие, взаимодействующие с соответствующими роликами.

1620302

25 О 26 27

Составитель В. Верховский

Техред М.Моргентал Корректор T. Палий

Редактор M. Товтин

Заказ 4211 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Предохранительное устройство робота Предохранительное устройство робота Предохранительное устройство робота Предохранительное устройство робота 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к машиностроению , в частности к робототехническим транспортным системам, используемым для автоматизации технологического процесса производства и транспортно-складских операций

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике при выполнении транспортных операций

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях устройств для передачи изделий между рабочими позициями

Изобретение относится к машиностроению, а именно к транспортным манипуляторам для выполнения подъемно-транспортных операций

Изобретение относится к машиностроению, в частности к модулям линейного перемещения промышленных роботов и манипуляторов

Изобретение относится к подвижным промышленным роботам, предназначенным для использования в автоматизированном производстве

Изобретение относится к робототехнике, в частности к промышленным роботам портального типа, и может быть использовано в агрегатно-модульных промышленных роботах

Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано для механизации и автоматизации погрузочно-разгрузочных работ, выполнения различных технологических транспортных операций, в том числе и строительных

Изобретение относится к области машиностроения, в частности, к вакуумной технике и может использоваться для перемещения образцов в вакуумной камере

Изобретение относится к напольным транспортным системам и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства для автоматизации производственных процессов

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для защиты промышленных роботов и манипуляторов от повреждения при случайных столкновениях с другим оборудованием при выполнении операций поиска или обслуживания металлообрабатывающего оборудования с программным управлением

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для обеспечения безопасности оператора при работе с оборудованием в гибком автоматизированном производстве

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к предохранительньп устройствам манипуляторов, в частности к предохранительному устройству для выключения привода манипулятора при столкновении с объектами

Изобретение относится к области машиностроения , предназначено для соединения руки манипулятора с рабочим органом

Изобретение относится к области машиностроения и может быть иснользовано в многоруких манипуляторах для повышения их надежности за счет обеспечения контроля за положением захватов и деталей в них

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для обеспечения безопасности оператора как при работе в гибком автоматизированном производстве, так и с отдельным оборудованием

Изобретение относится к области противопожарной техники и предназначено для создания тепловой защиты в области органов управления пожарного робота с целью отражения и поглощения лучистой энергии, возникающей вблизи очага пожара

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для обеспечения безопасности оператора как при работе в гибком автоматизированном производстве, так и с отдельным оборудованием

Изобретение относится к машиностроению , в частности к предохранительным устройствам для выключения привода манипулятора при столкновении с объектами

Изобретение относится к роботехнике

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промышленных роботах, предназначенных для работы в чистых помещениях с парами агрессивных сред
Наверх