Измерительный схват промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и можс быть испо ть овано р млнипчляторах и промынпснных работах Целью изобретения является повышение точности размерных измерений Схват содержит кор пус 1, каретки 2, секционированные с потчружиненными пальцами 5 набже ными тактильными датчиками, (оешненны ми с бюком 8 распознавания Каж 1ан сек ция 3 губок содержит один ря г нальаев и имеет относительно каретки 2 отну степень свободы вдоль этого ряда, причем направле ние подвижности секции составляет с на правлением подвижности каретки некоторый угол, а в каждой паре соседних губок сек ции 3 подвижны во взаимно перпещикхляр ных направлениях К кареткам 2 секции прикреплены плоскими пружинами 6 с те то датчиками 7 При ахвате 1етали по чис утопленных пальцев 5 прои1вохя1 замер, а по величине смещения секций 3 oi носительно каретки 2 определяют точны-1 размеры четали, которые сравниваются и блоке 8 с эта тонными 2 ил |Ј (/) е

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51)5 В 25 J 15/00 19 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИ4ЕТЕПЬСТВУ блоке 8 с зталонными 2 ил

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4480743/08 (22) 04.04.88 (46) 1;.03.91. Бюл. № 10 (7l) ЖHT!;1< êHé фили<1.1 Киевского политехнического института (72) Б. Б. ГOìoò<>êHH, В. А Г>, IIIHIIKHII и Г. И. Гавчук (53) 62-229.72(088 8) (56) Аг>торскос видетсльствг> С:((.Р

Хо. 1291389 кл В 25 J 13/08, 1987.

Авторское свидетельство ГО Р № 844267, кл. В 25 .1 15/04, 1981. (54) ИЗМЕРИТЕ,Г(Ь1(Ы Й (.ХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГO РО1>ОТА (57) Изобрет ние относится и машиностроению и м<>iK< т быть и<чн>льзовано 1 манипуляторах и промышл< нных работах 11елью изобретения являегся повышение точности размерных измерений Схват сод< ржит кор„„SU„„1634489 А 1 пус 1, каретки 2, секционированн1ружиненными пальцами 5, сн;>бжеl! ными тактильными датчиками, оедиít нны ми с блоком 8 распознавания. К<1>клан сок ция 3 губок содержит один ряд пальцев и имеет относительно каретки 2 <>÷íó Tñ пс l свободы вдоль этого ряда. причем направлс ние подвижности секции состав, IIIEТ с и l. правлснием подвижно<ти каретки некоторый угол, а в каждой паре соседних губок секции 3 подвижны во взаимно перпендикхлярных направлениях, К кареткам 2 секции 8 прикреплены плоскими пружин<>ми 6 T< нз< датчиками 7. При захвате лета.>и по чи-л. утоплен ных пяльц< в 5 производя< гр г>ы и замер, а гц> величине смещения с<кций 8 ог носительно каретки 2 определяют точны. размеры детали, которые сравниваются н! 634489

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах.

Целью изобретения является повышение точности размерных измерений схвата.

На фиг. 1 показан схват, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Схват содержит корпус 1, каретки 2, установленные на торцовой поверхности корпуса с возможностью перемещения в направлении перпендикулярном продольной оси схвата, от привода перемещения кареток (не показан) . На каретках установлены секционированные губки, где каждая секция 3 содержит один ряд подпружиненных пружинами 4 пальцев 5 и имеет относительно каретки одну степень свободы вдоль этого ряда, причем направление (ось) подвижности секций каждой губки составляет с направлением (осью) подвижности каретки угол а, где а может иметь одно из значений диапазона 0 — 45 (фиг. 2, стрелками показано направление движения кареток). В каждой паре соседних губок секции 3 подвижны во взаимно перпендикулярных направлениях и прикреплены к своим кареткам плоскими пружинами 6 с установленными на них тензодатчиками 7, выходы которых соединены с входами блока 8 распознавания. На вход блока 8 поступает информация от тактильных датчиков, выполненных в виде магнитоуправляемых контактов 9 и установленных на пальцах 5 постоянных магнитов 10. Блок 8 распознавания соединен своим выходом с приводом перемещения кареток, а также имеет выходы на внешние устройства («Годен», «Брак»).

Измерительный схват промышленного робота работает следующим образом.

Алгоритм функционирования схвата основан на сравнении размеров контролируемой детали с эталоном. Для этого в блоке 8 предусмотрены два режима — обучения и контроля.

В основу идентификации положен интегральный критерий, в соответствии с которым на каждой секции 3 подсчитывается общее число «утопленных» пальцев.

В режиме обучения эталонную деталь базируют и ориентируют под схватом в строго фиксированном положении. Перед опусканием схвата соответствующие элементы блока 8 устанавливают в начальное (нулевое) состояние. При подходе схвата (вертикально) к захватываемой детали часть пальцев 5 упирается в нее торцами и утапливается в секциях 3 губок. При этом срабатывают соответствующие контакты 9, сигналы которых поступают в блок 8. После прекращения опускания схвата на деталь

Измерительный схват промышленного робота, содержащий корпус, губки, размещенные на каретках, установленных на корпусе с возможностью перемещения в направлении, перпендикулярном продольной оси схвата, привод перемещения кареток, установленные в губках с возможностью осевого перемещения подпружиненные пальцы с тактильными датчиками на их нерабочих концах, блок распознавания, входы которого связаны с тактильными датчиками, а выход — с приводом перемещения кареток, отличающийся тем, что, с целью повышения точности размерных измерений, губки выполнены в виде группы подвижных в одном направлении секций с одним рядом пальцев, каждая из секций установлена на соответствующей каретке с помощью упругих элементов с тензодатчиками, подключенными по входам блока распознавания, при этом оси подвижности секций соседних губок взаимно перпендикулярны, а оси подвижности кареток расположены под углом к осям подвижности секций. (по соответствующей команде) начинается сведение кареток 2, которые сближаются до соприкосновения одна с другой, при этом ближайшие к боковой поверхности детали неутопленные пальцы прижимаются к детали. По величине смещения каждой секции относительно края каретки можно судить о точном размере в направлении движения данной секции. Это смещение преобразуется тензодатчиками 7 в соответствующие сигна10 лы, поступающие в блок 8. Полученные результаты измерений записываются в память блока 8.

В режиме контроля проверяемую деталь базируют и ориентируют под схватом ана15 логично эталонной детали и так же опускают схват на деталь.

После опроса всех датчиков 7 и контактов 9 в блоке 8 получают информацию о размерах проверяемой детали. Эти размеры сравнивают в блоке 8 с запомненными в ре20 жиме обучения размерами эталонной детали, в результате чего на выходе блока 8 вырабатывается сигнал «Годен» или «Брак», поступающий во внешние устройства.

Таким образом, процесс измерения размера детали в устройстве состоит из двух

25 этапов: грубый замер — по числу утопленных пальцев и уточнение размера — по величине прогиба пружин 6. Для обеспечения надежного захвата и точного обмера детали каждая каретка имеет величину хода, рав30 ную шагу размещения пальцев по диагонали губок.

Формула изобретения

1634489

Рог,2

Составитель Н. Сергеев

Редактор А. Маковская Техред А. Кравчук Корректор А Осауленко

Заказ 722 Тираж 47l Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ НT (дССР

1 I 5035, Москва, Ж вЂ” 35, Рау шская наб., д. 4 5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, у.. ( л. Гага тина, I(II