Кран-манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам, и может быть использовано для механизации погрузо-разгрузочных работ. Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик . Кран-манипулятор содержит поворотную колонну 12, несущую грузовую стрелу, состоящую из шарнирно соединенных между собой рычага 1, грузонесущего звена 2, тяги 3 и установленного на колонне 12 привода вертикального перемещения, состоящего из последовательно соединенных зубчатой и винтовой передач, с ведомым звеном которого шарнирно соединена тяга 3. Рычаг 1 шарнирно соединен с поворотной колонной 12, грузонесущее звено 2 выполнено с центром тяжести, совмещенным с осью шарнира его связи с рычагом, а тяга 3 и рычаг 1 снабжены противовесами 6 и 4. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 66 С 23/08

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4672703/11 (22) 04.04.89 (46) 15.03.91. Бюл. № 10 (71) Ереванский политехнический институт им.К.Маркса и Чаренцаванское станкостроительное производственное объединение (72) P.Ï.Äæàâàõÿí, Ю.А.Акопян, Г.Д,Стыркин, Н.P.Äæàâàõÿí, А.Н.Макаркин и А.Н.Баранов (53) 621.874(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 771005, кл. В 66 С 23/08, 1979. (54) КРАН-МАН И ПУЛ ЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, и может быть использовано для механизации погруИзобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации погрузочно-разгрузочных, подъемно-транспортных и других операций.

Цель изобретения — улучшение эксплуатационных характеристик, На фиг.1 представлен манипулятор. общий вид; на фиг.2 — то же, кинематическая схема; на фиг.3 — привод вертикального перемещения и противовесы.

Манипулятор содержит грузовую стрелу, состоящую из шарнирно соединенных между собой рычага 1, грузонесущего звена 2 и тяги 3, снабженных соответственно противовесами 4 — 6, и привод вертикального перемещения, состоящий из электродвигателя 7, зубчатого редуктора, включающего шестерню 8 и зубчатое колесо 9, гайки 10, встроенной в зубчатое колесо 9 и жестко, А „„1634624 А1 зо-разгрузочных работ. Цель изобретения— улучшение эксплуатационных характеристик. Кран-манипулятор содержит поворотную колонну 12, несущую грузовую стрелу, состоящую из шарнирно соединенных между собой рычага 1, грузонесущего звена 2, тяги 3 и установленного на колонне 12 привода вертикального перемещения, состоящего из последбвательно соединенных зубчатой и винтовой передач, с ведомым звеном которого шарнирно соединена тяга 3, Рычаг 1 шарнирно соединен с поворотной колонной 12, грузонесущее звено 2 выполнено с центром тяжести, совмещен- ным с осью шарнира его связи с рычагом, а тяга 3 и рычаг 1 снабжены противовесами 6 и 4. 3 ил. связанной с ним, винта 11, взаимодействующего с гайкой и установленного на поворотной колонне 12 с возможностью перемещения. Рычаг 1, звено 2 и тяга 3 вместе с поворотной колонной 12 образуют регулируемый четырехшарнирный прямолинейно направляющий механизм с 0 опорными шарнирами 13 и 14, из которых 51 шарнир 13 тяги 3 с винтом может перестав- ф ляться посредством привода вертикального перемещения вдоль оси винта 11 относи. тельно поворотной колонны 12, установлен-! ной с помощью подшипников 15 на основании 16.

Зубчатое колесо 9 установлено на поворотной колонне 12 посредством радиэльноупорных подшипников 17 и 18 (фиг.3).

Противовес 6 тяги 3 выполнен в виде диска, эксцентрично установленного посредством шпонки на треугольной части 19 тяги 3 так, 1634624 что центр масс противовеса 6 лежит на продолжении оси тяги 3, Противовес 4 рычага 1 выполнен в виде двух одинаковых дисков, жестко соединенных посредством оси 20 и шпонки 21 с хвостовой частью 22 рычага и охватывающих нижнюю часть поворотной колонны, в которой выполнен круговой паз

23 для пропуска оси 20. Объем 24 заполнен маслом, служащим для смазки винтовой передачи и вытесняемым в зубчатый редуктор при опускании винта 11.

Масса противовеса 5 устанавливается исходя из условия совмещения общего центра масс системы, включающей грузозахватный орган 25, грузонесущее звено 2 и его противовес 5. с осью шарнира груэонесущего звена 2 с рычагом 1.

Масса противовеса 4 устанавливается исходя из условия совмещения центра масс системы, включающей грузоэахватный орган 25, грузонесущее звено 2 с противовесом 5 и рычаг 1 с противовесом 4, с осью опорного шарнира 14.

Массы тяги 3 и его противовеса 6 устанавливаются исходя иэ условий совмещения их общего центра масс с осью шарнира

13 и уравновешивания массы манипулируемого объекта при вертикальном перемещении последнего посередине зоны обслуживания.

В результате в процессе горизонтального перемещения ненагруженного грузоэахватного органа 25 на любом уровне эоны обслуживания, реализуемого оператором при неподвижном винте 11, общий центр масс грузовой стрелы, расположенной в плоскости осей шарниров 13 и 14, неподвижен. и оператор полностью разгружен от воздействия сил тяжести элементов стрелы.

При этом вследствие уравновешенности стрелы усилие оператора, необходимое для горизонтального перемещения груэозахватного органа 25 (с манипулируемым объектом или без него), направлено на преодоление только трения, При вертикальном подъеме груэозахватного органа 25 беэ манипулируемого объекта суммарная сила тяжести тяги 3, его противовеса 6 и винта 11 является движущей и помогает работе двигателя, При вертикальном опускании грузозахватного органа 25 беэ манипулируемого объекта привод преодолевает только указанную силу тяже5 сти.

При вертикальном перемещении груэозахватного органа 25 с манипулируемым объектом суммарная сила тяжести тяги 3, его противовеса 6 и винта 11 частично урав10 новешивает силу тяжести манипулируемого объекта (что обусловлено противонаправленностью движений винта 11 и грузозахватного органа 25) и, как следствие, частично разгружает двигатель силой тяже15 сти манипулируемого обьекта.

Горизонтальное перемещение точки подвеса груза на требуемом уровне осуществляется оператором при отключенном электродвигателе 7 и фиксированном в со20 ответствующем положении винте 11, Изменение уровня горизонтального перемещения осуществляется приводом путем изменения уровня оси шарнира 13.

Вертикальное перемещение точки под25 веса груза осуществляется приводом и контролируется оператором. Перемещение по любой криволинейной траектории осуществляется оператором при включенном электродвигателе 7.

30 Поворот стрелы вокруг вертикальной оси осуществляется оператором.

Формула изобретения

Кран-манипулятор, содержащий установленную на основании поворотную часть, 35 на которой вертикально установлен винт винтовой приводной передачи, ведомое звено которой шарнирно связано с жесткой тягой, размещенной над шарнирно связанным с поворотной частью рычагом, один ко40 нец которого и один конец жесткой тяги шарнирно связаны с грузовым звеном, на нижнем конце которого смонтирован грузозахватный орган, о тл ич а ю щи и с ятем, что, с целью улучшения эксплуатационных

45 характеристик, он снабжен противовесами, смонтированными на другом конце рычага и на другом конце жесткой тяги, при этом центр тяжести грузового звена совмещен с осью шарнира его связи с рычагом.

1634624

1634624

ФУГ 3

Составитель С. Романов

Техред М.Моргентал Корректор M. Король

Редактор Н, Горват

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород. ул. Гагарина, 101

Эвкаэ 729 Тираж 434 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5