Устройство для управления электроприводом горизонтального перемещения подвешенного на гибком подвесе груза
Изобретение относится к подьемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления электроприводами горизонтального перемещения груза. Цель изобретения - повышение точности. Задатчик 1 управляющего импульса через консервативный блок 2 и дифференцирующие блоки 7.8 подключен к входу блока 9 перемножения, выход которого соединен с входом сумматора 4. другие входы которого связаны с выходом консервативного блока 2 и выходом блока 12 перемножения, входы которого соединены с выходом дифференцирующего блока 7 и через дифференцирующий блок 11 -сдатчиком 10 длины гибкого подвеса груза, подключенного к входу блока 9 перемножения. Входы сумматора 13. управляющего электроприводом , соединены с консервативным блоком 2 и с выходом сумматора 4 через блок 5 интегрирования и непосредственно. Задатчик 1 при разгоне электропривода 6 выдает сигнал, амплитуда которого соответствует среднему ускорению , а функциональная схема в целом формирует на выходе сумматора 13 сигнал, соответствующий скорости электропривода и обеспечивающий гашение колебаний груза в конце разгона. 1 ил. (А С
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (sl)s В 66 С 13/22, 13/06
ГОСУДАРСТВЕ1+1ЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
3 ()
Ф (Л
Ю (мЭ 3 сти (61) 1379238 (21) 4631341/11 (22) 04.01.89 (46) 30.04.91. Бюл. М 16 (71) Киевский автомобильно-дорожный инс° титут им.60-летия Великой Октябрьской социалистической революции (721 А,К.Афанасьев, М.К.Афанасьев, Л.А,Крыжановская и В.Б.Петров (53) 621.873(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
М 1379238, кл, В 66 С 13/22, 01.07.86. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ
ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ГОРИЗОНТАЛЪНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПОДВЕШЕННОГО НА
ГИБКОМ ПОДВЕСЕ ГРУЗА (57) Изобретение относится к подьемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления электроприводами горизонтального перемещения груза.
Цель изобретения — повышение точности.
Задатчик 1 управляющего импульса через
Изобретение относится к подьемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления электроприводами горизонтального перемещения груза, Н лл ияобпетения — пояышение точноНа чертеже приведена функциональная схема устройства.
Устройство для упоавления электроприводом содержит эадатчик 1 управляющего импульса, соединенный с входом консервативного блока 2, выход которого через усилитель 3 соединен с первым в) одом сумматора 4. Выход сумматора 4 подключен к входу интегрирующего блока 5, связанного с управляющим входом электропривода. Ж,, 1645237 А2 консервативный блок 2 и дифференцирующие блоки 7,8 подключен к входу блока 9 перемножения, выход которого соединен с входом сумматора 4. другие входы которого связаны с выходом консервативного блока
2 и выходом блока 12 перемножения, входы которого соединены с выходом дифференцирующего блока 7 и через дифференцирующий блок 11 — с датчиком 10 длины гибкого подвеса груза, подключенного к входу блока
9 перемножения. Входы сумматора 13, управляющего электроприводом, соединены с консервативным блоком 2 и с выходом сумматора 4 через блок 5 интегрирования и непосредственно, Задатчик 1 при разгоне электропривода 6 выдает сигнал, амплитуда которого соответствует среднему ускорению. а функциональная схема в целом формирует на выходе сумматора 13 сигнал, соответствующий скорости электропривода и обеспечивающий гашение колебаний гру" эа в конце разгона, 1 ил.
6. Выход блока 2 через последовательно соединенные дифференцирующие блоки 7 и 8 подктрчен к первому входу блока 9 перемножения, к второму входу которого подключен датчик 1О длины подвеса груза.
Устройство содержит также дифференцирующий блок 11, вход которого подключен к датчику 10, а выход — к второму входу блока 12 перемножения. Выходы блоков 9 и 12 соединены с вторым и третьим входами сумматора 4. Устройство содержит дополнительный сумматор 13, дополнительные усилители 14 и 15, причем вход первого иэ них подключен к выходу блока 2, второго— к выходу сумматора 4, а выходы — соответственноо к входам дополнительного сумматора
1645237
13, один из входов которого связан с выходом блока 5. Выход сумматора 13 является выходом устройства и подключен к управляющему входу электропривода 6..
Формула изобретения
Ч= f (Ijt +2Ip+ру) dt+
+ — M (I j+21р+grp) +(a+и„ .я) у, Составитель A,Гедеонов
Редактор Л.Веселовская Техред М.Моргентал Корректор O.Êóíäðèê
Заказ 1319 Тираж 436 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101
Устройство работает следующим образом.
Задатчик 1 выдает сигнал. амплитуда которого соответствует среднему ускорению тележки при разгоне, а длительность 10 сигнала равна длительности разгона тележки. Для гашения колебаний груза в конце разгона тележки сигнал на входе электропривода 6, соответствующий заданной скорости, должен изменяться по закону 15 где I — длина подвеса; - угол отклонения подвеса от вертикали;
g — ускорение свободного падения; 25
С ape Ma;
М вЂ” масса тележки;
m — масса груза;
k — общий коэффициент передачи; а- коэффициент передачи цепи обратной связи по углу отклонения подвеса.
Функциональная схема устройства обеспечивает изменение сигнала на выходе сумматора 13 по указанному закону.
Устройство для управления электроприводом горизонтального перемещения подвешенного на гибком подвесе груза по авт.св. В 1379238, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности, оно снабжено дополнительно сумматором, выход которого соединен с управляющим входом электропривода, и интегрирующим блоком, причем один вход дополнительного сумматора соединен с выходом консервативного блока, а другие входы — с выходом первого сумматора непосредственно и через интегрирующий блок.
