Грузоподъемное устройство

 

Изобретение относится к лесозаготовительным машинам манипуляторного типа Цель изобретения - повышение надежности и безопасности устройства . Устройство управления прогивовесом включает насосы, обслуживающие гидроприводы рабочего оборудования машины, механизмов передвижения и поворотной платформы, пильного механизма, верхнего и нижнего захватов дерева, пульт 16 управцения, датчик 17 давления в гидроцилиндрах захватов, датчик 18 диаметра дерева, датчик 19 угла между стрелой и рукоятью манипулятора, датчик 20 положения противовеса, соединенные с блоком 21 управления, который содержит триггер 22, арифметические устройства 23 и 24, схему 25 сравнения и элементы И 26, 27, 28. Выход блока 21 подключен к входам 29, 30 управления гидрораспределителем привода перемещения противовеса. 3 ил. с S С

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„Я0„„1648

Ai (g))g В 66 С 23/76

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ASTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

Il0 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4460117/11 (22) -14.07.88 (46) 15.05.91. Бюл. N - 18 (71) Центральный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт механизации и энергетики лесной промышленности (72) Л.П.Иаксимов, В.И.Китаев, N.N.Áûêoâ и В.П.Лоскутов (53) 621.873.327-755 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР у 658072, кл. В 66 С 23/76, 1976. (54) ГРУЗОПОДЪЕМНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к лесозаготовительным машинам манипуляторного типа. Цель изобретения — повышение надежности и безопасности уст ройства. Устройство управления протиИзобретение относится к машиностроению и может быть применено в лесозаготовительных машинах манипулярного типа.

Цель изобретения — повышение надежности и безопасности устройства.

На фиг. 1 схематично представлена лесозаготовительная машина с подвижным противовесом, общий вид; на фиг. 2 — устройство управления противовесом; на фиг. 3 — схема блока управления.

Один из. возможных вариантов лесозаготовительной машины, на которой может .быть установлено предлагаемое устройство, включает в себя ходовую; систему 1, поворотную плат орму 2 с

2 вовесом включает насосы, обслуживающие гидроприводы рабочего оборудования машины, механизмов передвижения и поворотной платформы, пильного механизма, верхнего и нижнего захватов дерева, пульт 16 управления, датчик 17 давления в гидроцилиндрах захватов, датчик 18 диаметра дерева, датчик 19 угла между стрелой и рукоятью манипулятора, датчик ?О положения противовеса, соединенные с блоком 21 управления,, который содержит триггер 22, арифметические устройства 23 и 24, схему

25 сравнения и элементы П 26, 27, 28.

Выход блока 21 подключен к входам

29, 30 управления гидрораспределите" лем привода перемещения противовеса.

3 ил. фра 1 манипулятором, содержащим стрелу 3 и рукоять 4, а также монтируемое на манипуляторе захватно-среэающее уст- ©© ройство 5 и противовес 6. Противо- ©© вес 6 установлен с возможностью перемещения, в частности относительно

ЯР поворотной платформы 2 посредством гидроцилиндра 7. Для этого противовес 6 может быть закреплен, например, на выходном звене рычажного механизма, смонтированного на поворотной платформе 2, либо, как показано на фиг. 1, противовес 6 может

Ь быть установлен с воэможностью перемещения в направляющих, установленных на поворотной платформе 2.

Устройство управления противовесом 6 включает насосы 8 и 9, обслу1648889 живающие гидроприводы рабочего оборудования машины, механизмов передвижения и поворотной платформы 2, в том числе гидроприводы пильного механизма 10, верхнего захвата 11 и нижнего захвата 12 дерева. Для управления потоками рабочей жидкости от насосов 8 и 9 служат гидрораспределители 13-15. В состав устройства управ- 10 ления входит пульт 16 управления машиной, датчик 17 давления в гидроцилиндрах захватов 11 и 12, датчик 18 диаметра дерева, датчик 19 угла между стрелой. и рукоятью манипулятора, 15 датчик 20 положения противовеса и

I блок 21 управления.

Блок 21 управления содержит триггер 22, арифметические устройства

23 и 24, схему 25 сравнения и элемен- 20 ты И 26-28. Выход блока 21 подключен к магнитам 29 и 30 управления гидрораспределителем 15 привода перемещения противовеса 6. Блок 21 управления может содержать цепи руч- : 25 ного управления перемещением противовеса 6, например, элементы ИЛИ 31 и 32, к входам которых подключены соответствуюцие .органы управления пульта 16. 30

Устройство работает следующим образом.

При захвате дерева с пульта 16 управления подается команда на гидрораспределитель 14 и гидроприводы на закрытие захватов 11 и 12. Эта же команда поступает на один из входов элемента И 26. Когда дерево будет зажато захватами 11 и 12 сработает датчик 17 давления, наст- 40 роенный на рабочее давление в гидросистеме машины, При этом сигнал пройдет с выхода элемента И 26 на один из входов триггера 22 и установит его. После зажатия дерева с пульта 45

16 снимается команда на гидрораспределитель 14 и он возвращается в нейтральное положение. Арифметическое устройство 23 производит операцию умножения двух сигналов, поступающих íà его входы. Первый из этих сигналов поступает от датчика 18 диаметра дерева.

С учетом того, что плотность древесины различных пород приблизитель55 но одинакова, этот сигнал будет эквивалентен массе дерева. Второй сигнал поступает от датчика 19 угла между стрелой 3 и рукоятью 4 манипулятора. С учетом того, что захват каждого дерева осуществляют примерно на одной и той же высоте относительно земли, этот сигнал будет эквивалентен величине вылета манипулятора. Сигнал на выходе арифметического устройства 23 таким образом будет эквивалентен опрокидываюцему моменту от дерева. Блок 24 умножает сигнал. от датчика 20 положения противовеса 6 на постоянный коэффициент, соответствующий массе противовеса 6. Сигналы от Устройств 23 и 24 сравниваются схемой 25 сравнения. При этом, если опрокидывающий момент от дерева будет превышать удерживающий момент от противовеса

6, то сигнал будет на первом выходе (А )В) . Пройдя через. элемент И

27, он включает магнит 29 гидрораспределителя 15, вследствие чего противовес 6 будет вьдвигаться, а удерживающий момент увеличиваться. Выдвижение противовеса 6 будет продолжаться до тех пор, пока сигналы от устройств 23 и 24 не станут равными. При этом выходной сигнал схемы

25 перенесется с выхода А > В на выход А = В и гидрораспределитель 15 возвратится в нейтральное положение.

Процесс измерения опрокидывающего момента и вьдвижение противовеса,6 на необходимую величину проходит одновременно с процессом пиления дерева и к моменту его подъема от пня устанавливается равенство опрокидываюцего и удерживаюцего момента, После окончания процесса пиления и подъема дерева от пня уменьшают, как правило, вылет манипулятора для уменьшения нагрузок-на конструкции машины, При этом угол между стрелой

3 и рукоятью 4 уменьшается, что приводит к уменьшению сигнала с выхода блока 23 и появлению сигнала на выходе А(В схемы 25. Этот сигнал включает магнит 30 гидрораспределите-. ля 15 и противовес 6 перемещается по направлению к машине до тех пор, пока не уравняются опрокидывающий и удерживающий моменты. Выходной сигнал схемы 25 сравнения вновь переместится на выход А = В и гидрораспределитель 15 вазвратптся в нейтральное положение.

При укладке дерева в пачку с пуль та 16 подается команда на раскрытие

16 захватов 11 и 12. Давление в поршневой полости гидроприводов захватов

11 и 12, где установлен датчик 17, снижается и прекращается его сигнал, т.е. триггер 22 переключается в другое состояние, на его выходе появляется нулевой сигнал и запрещает прохождение сигналов с выходов схемы

25 на гидрораспределитель 15. Таким образом, процесс непрерывного автоматического регулирования положения противовеса 6 происходит с момента зажима дерева захватами 11 и 12 до момента подачи сигнала на их раскрытие.

Зона нечувствительности схемы 25 сравнения выбирается, исходя из динамических параметров системы управления противовесом 6, включающей гидрораспределитель 15, гидроцилиндр

7 и механизм перемещения противов е.са.

Формула изобретения

Грузоподьемное устройство, содержащее гидропривод грузового захвата, гидроцилиндр перемещения противовеса, сообщенный трубопроводами с гидрораспределителем, пульт управления, узел управления гидрораспределителем, включающий в себя датчик положения противовеса и датчик выле48889 та стрелы с грузовым захватом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и безо5 пасности устройства узел управлеЭ ния гидрораспределителем снабжен датчиком давления в гидроприводе грузового захвата, датчиком диаметра захватываемого груза и блоком управления, датчики и гидрораспределитель выполнены с электроуправлением, причем блок управления включает в себя триггер, элементы И, умножитель, масштабный усилитель и схему сравнения, входы триггера соединены соответственно с первым выходом пульта управления и с выходом первого элемента И, а выход триггера — с первыми входами второго и

20 третьего элементов И, входы первого элемента И вЂ” с вторым выходом пульта управления и выходом датчика давления, входы умножителя — с выходами датчика диаметра и датчика выле25 та, выход умножителя — с первым входом схемы сравнения, вход масштабного усилителя — с выходом датчика положения противовеса, а выход - с вторым входом схемы сравнения, выходы

З0 которой соединены соответственно с вторыми входами второго и третьего элементов И, выходы которых соединены с входами управления гидрораспределителя.

1648889

Редактор И.Сегляник

Тираж 438

Заказ 1495

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Составитель С.Романов

Техред J1.Сердюкова

Корректор Т. Палий