Модуль линейного перемещения промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению и может применяться для перемещения заготовок и деталей. Цель изобретения - повышение надежности и быстродействия. На корпусе 2 жестко установлен силовой цилиндр 3 и перемещающаяся каретка 1. Поршень 4 цилиндра 3 через шток 5 связан с ползуном 6, к которому присоединен один конец пружины 7, другой конец которой связан с кареткой 1. На корпусе 2 параллельно перемещению каретки 1 закреплена магнитная плита 10, взаимодействующая с двумя гибкими магнитными лентами 8 и 9, закрепленными одними концами на корпусе 2, а другими - на каретке. В корпусе 2 установлены приводы 12 и 13 с толкателями, взаимодействующими с упорами 14 и 15, закрепленными на лентах 8 и 9. При перемещении каретки 1 в одно из крайних положений гибкая лента выпрямляется, притягивается к магнитной плите 10 и, становясь жесткой, фиксирует каретку 1 относительно корпуса 2. Для расфиксации каретки привод 12 или 13 посредством толкателя перемещает один из упоров смонтированных на соответствующей ленте 8 или 9, в результате чего последняя отходит от плиты 10 и под действием пружины 7 теряет свою устойчивость. 1 з.п.ф-лы, 3 ил.

COI03 СОВЕ ГСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (st)s В 25 J 11/00, 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4630575/08 (22) 02.01,89 (46) 23.07.91. Бюл. ¹ 27 (72) С. Н. Сысоев и Ю. В, Черкасов (53) 621.-229,72(088.8) (56) Машиноведение, М.: Наука, 1986, ¹ 2, с, 21. (54) МОДУЛЬ ЛИНЕЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению, и может применяться для перемещения заготовок и деталей. Цель изобретения — повышение надежности и быстродействия, На корпусе 2 жестко установлен силовой цилиндр 3 и перемещающаяся каретка 1. Поршень 4 цилиндра 3 через шток 5 связан с ползуном 6, к которому присоединен один конец пружины 7, другой конец которой связан с карет1

„„Я3„„1664546 Al кой 1. На корпусе 2 параллельно перемещению каретки 1закреплена магнитная плита 10, взаимодействующая с двумя гибкими магнитными лентами 8 и 9, закрепленными одними концами на корпусе 2, а другими— на каретке. В корпусе 2 установлены приводы 12 и 13 с толкателями, взаимодействующими с упорами 14 и 15, закрепленными на лентах 8 и 9, При перемещении каретки 1 в одно из крайних положений гибкая лента выпрямляется, притягивается к магнитной плите 10 и, становясь жесткой, фиксирует каретку 1 относительно корпуса 2. Для расфиксации каретки привод 12 или 13 посредством толкателя перемещает один из упоров. смонтированных на соответствующей ленте 8 или 9. в результате чего последняя отходит от плиты 10 и под действием пружины 7 теряет свою устойчивость. 1 з. и. ф-лы, 3 ил.

1664546

45

Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению, и может применяться для перемещения заготовок или деталей между технологическим оборудованием, а также как основа для закрепления следующего модуля или схвата манипулятора и особенно эффективно для обслуживания высокопроизводительного оборудования, например, в колодной штамповке, Цельа изобретения является повышение надежности и увеличение быстродействия.

На фиг. 1 представлен модуль линейноrQ перемещения в исходном положении; на фиг. 2 — JQ же, каретка зафиксирована в краи i«i4 правам положении; HB фиг, 3 се" чение А-А на Оиг. 2.

Модуль линейною пепемещен гя состоит из каретки 1, установленной на корпусе

2 с вазможностью линейного перемещения, привода линейного перемегцения в виде силава-а циллндра 3, жестко установленного на корпусе 2, Поршень 4 силовага цилиндра

3 ". åðåç шток 5 (падвижный элемент) связан с г:а;,зунам 6, K которому присоединена приводная прух<ина 7 (iJJið" гий элемент). Палзуi6 имеет вазможность г еремещения в корпусе 2 параллельно направлению перемещения каретки 1, Второй конец приводной пружины 7 связан с кареткой 1, Гибкие ленты 8 и 9 выполнены из магнитного материала и соединены одним концам с кареткой 1, а другим — с корпусом 2, В корпусе 2 параллельно перемещению каретки 1 жестко закреплена магнитная плита 10 " вазможностью взаимодействия рабочей поверхности 1". с гибкими лентами

8 и 9. В корпусе 2 установлены приводы 12 и 13, а на лентах 8 и 9 закреплены жесткие упоры 14 и 15, взаимодействующие с подвижными толкателями 16. Каретка установлена на направляющих 17, Модуль работает следующим образом, В исходном положении каретка 1 находится в среднем положении относительна, корпуса 2. Давление вещества в силовом цилиндре 3 отсутствует. Поршень 4 цилиндра 3 находится в среднем положении, Для приведения устройства в рабочее состояние необходимо — ðèíóäèòåëüíî переместить каретку 1 в одно из крайних положений, . например, правое полажение (фиг, 2), Вывод каретки 1 можно осуществить реверсированием силового цилиндра 3, раскачивая кааетку 1 до те:< пор, пака,она Не выйдет в

Одна l43ý .<раиних полаженли. При зтам гиОкая лента 8 выпрямляетсч и притягивает.я

K рабочей по>еахности 1i 1i 43f H iTHQA плиты

i 0, ибкея JieH f e 8 =1 вь! прямл анна; i полах<внии становится жесткой и фиксирует каретку 1 относительно корпуса 2.

Приводная пружина 7 растягивается и запасает энергию, необходимую для перемещения каретки 1 из одного крайнего положения в другое без учета энергии, необходимой на компенсацию сил трения между кареткой 1 и корпусом 2. Для компенсеции потерь энергии, вызываемых силами трения и переменными массами полезного груза, служит цилиндр 3, поршень 4 которого связан штоком 5 с ползуном 6, к которому присоединена приводная пружина 7. При перемещении порыл 4 влево под действием давления в правой полости цилиндра 3 приводной пружине 7 сообщается дополнительная потенциальная энергия для кампенсацли потерь прл рабочем перемещении каретки влево.

Для расфиксации каретки 1 включается привод 12, Ега толкатель 16 выдвигается и перемещает упор 14, жестко установленный на гибкой ленте 8. В результате этага гибкая лента 8 отходит ат рабочей поверхности 11 магнитной плиты 10 и под действием приводной пружины 7 теряет свою устойчивость, Каретка 1 страгивается с места и перемещается в крайнее левое положение.

При ходе от правого положения каретки 1 до палач<ения статического равновесия (фиг. 2) приводная пружина 7 разгоняет каретку 1, а при дальнейшем движении к левой точке позиционирования приводная пружина 7 тормозит движение каретки, переводя ее кинетическую энергию в потенциальную, При подходе к левой точке позиционирования магнитная плита 10 начинает притягивать к своей поверхности ленту 9. Это взаимодействие вызывает прилегание ленты 9 к магнитной плите 10, что в результате приводит к выводу каретки 1 в точку позиционирования и фиксации каретки 1 в крайнем левом положении.

Для осуществления обратного хода каретки 1 цилиндр 3 перемещает поршнем 4 ползун 6 в правое положение, дополнительHQ натягивая приводную пружину 7. После этого включается привод 13, который, вэаимодействуя с упором 15, выводит гибкую ленту 9 из состояния устойчивости, и каретка 1 начинает перемещаться вправо и в конце хода фиксируется гибкой лентой 8.

Таким образом, постоянный контакт устройств позиционирования с кареткой, принудительный вывод им каретки 1 в тачку позиционирования. простота работы устройств фиксации, расфикгации устраняет удары как первого, так и второго рода, повышает надежность и быстродействие устPQACT88.

1664546

Формула изобретения

1. Модуль линейного перемещения промышленного робота, содержащий корпус, каретку, имеющую возможность линейного перемещения по направляющим, установленным на корпусе, при этом, на каретке одним концом закреплен упругий элемент, а на корпусе закреплено средство фиксации крайних положений каретки, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности и увеличения быстродействия, он снабжен подвижными толкателями, приводом линейного перемещения с подвижным элементом и магнитной плитой, закрепленной на корпусе, а средство фиксации выполнено в виде двух гибких лент из магнитного материала, каждая из которых связана одним концом с кареткой, а другим— с корпусом, при этом каждая лента имеет возможность взаимодействия в одном иэ

5 крайних положений каретки с рабочей поверхностью магнитной плиты, кроме того, подвижные талкатели закреплены на корпусе и имеют воэможность взаимодействия с гибкими лентами, и ри этом привод линейно10 ro перемещения установлен на корпусе, а его подвижный элемент связан с вторым концом упругого элемента.

2. Модуль по и. 1, отличающийся тем, что на гибких лентах со стороны, про15 тивоположной расположению толкателей, закреплены жесткие упоры.

1664546

Составитель С.Грибов

Техред M,Mîðãåíòàë Корректор Н.Король

Редактор О,Хрип а

Произяод : ванно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина. 101

Заказ 2351 Тираж475 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж.35, Раушская наб„4/5