Пространственный механизм с шестью степенями свободы

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах. Цель изобретения - расширение эксплуатационных возможностей за счет использования одинаковых приводов. При повороте стержней каждой кинематической цепи 3, 4 и 5 посредством приводов происходит соответствующее перемещение выходного звена 2. Выходное звено 2 механизма имеет шесть степеней свободы. 9 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ .РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

00 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4699716/28 (22) 25.04.89 (46) 07.08.91. Бюл. hL 29 (71) Институт машиноведения им. А.А.Благонравова (72) В.А.Тл а ау нов, А.Ш. Кол ис кор и

А.Ф.Крайнев (53) 621.8.024 (088,8) (56) Kohil О., Soo-Hunhee, Као-Yuen Tsai, G.N.Saridor. Manipulator Confignratlon

Based on Rotuoy-honear (R-i) Асмановand

Their Direct and Inverse Kinematics. — J. of

Mech. Trans. and Ant, ln Design., Trans.

ASME, 1988. t4:1, р. 399, Flg. 5. Ы 1668784 А1 (я)з F 16 Н 21/46// В 25 J 1/00 (54) ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С

ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах. Цель изобретения — расширение эксплуатационных возможностей за счет использования одинаковых приводов.

При повороте стержней каждоЙ кинематической цепи 3, 4 и 5 посредством приводов происходит соответствующее перемещение выходноГо звена 2. выходное звено 2 механизма имеет шесть степенег свободы. 9 ил.

1668784

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах

,и манипуляторах, Цель изобретения — расширение эксплуатационных воэможностей за счет использования одинаковых приводов.

На фиг, 1-7 изображены кинематические схемы пространственного механизма с шестью степенями свободы; на фиг. 8 — кинематическая схема двухг адвижного сферического шарнира, установленного на основании; на фиг. 9 — конструкция двухпод1 вижного сферического шарнира, Пространственный механизм с шестью степенями свободы содержит основание 1, выходное звено 2 и связывающие их три кинематические цепи 3 — 5. Каждая кинематическая цепь выполнена в виде двух или трех или четырех стержней 6 и 7, последовательно связанных между собой своими концами посредством двухподвижн ых сферических шарниров 8 или цилиндрических шарниров

9, Оси цилиндрических шарниров 9 непараллельны между собой. Кинематические цепи 3 — 5 соединены с выходным звеном 2 посредством двухподвижных сферических шарниров 8 или цилиндрических шарниров

9, а с основанием — посредством двухподвижных сферических шарниров 10, каждый из которых связан с двумя вращательными приводами 11, которые обеспечивают поворот стержня 6 относительно двух взаимно перпендикулярных осей, лежащих в плоскости, параллельной основанию, и проходящих через центр этого шарнира 10, Пространственный механизм с шестью степенями свободы работает следующим образом.

При повороте стержня 6 каждой кинематический цепи 3 — 5 отчосительно двух взаимно перпендикулярных осей, параллельных плоскости основания 1 и проходящих через центр шарнира 10, посредством приводов 11, происходит соответствующее

5 перемещение выходного звена 2 в пространстве. Механизм имеет шесть степеней свободы.

Формула изобретения

Пространственный механизм с шестью степенями свободы, содержащий основание, выходное звено, связывающие их три кинематические цепи и установленные на

15 основании три вращательных привода, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения эксплуатационных возможностей за счет использования одинаковых приводов, каждая кинематическая цепь выполнена в виде

20 двух, трех или четырех стержней, последовательно связанных между собой посредством цилиндрических или двухподвижных сферических шарниров., связь каждой кинематической цепи с основанием выполнена в

25 виде двухподвижного сферического шарнира, а с выходным звеном — в виде цилиндрического или двухподвижного сферического шарнира, причем оси цилиндрических шарниров непараллельны, механизм снабжен

30 тремя, аналогичными основным, вращательными приводами, а каждый из трех стержней, связанных с основанием, соединен с соответствующей парой вращательных приводов, . предназначенных для :4

35 поворота стержней относительно двух взаимно перпендикулярных осей, лежащих в плоскости, параллельной основанию, и проходящих через центр соответствующего двухподвижного шарнира, связывающего

40 стержень с основанием.

1668784

1668784

1668784

1668784

Составитель Г.Чириков

Техред М.Моргентал Корректор O. Ципле.

Редактор А.Шандор

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2645 Тираж 383 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР ! 13035, Москва, Ж-35, Раушская нэб., 4/5