Устройство для управления механизмом передвижения тележки с гибкой подвеской груза

 

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к автоматическому управлению тележки. Цель изобретения - повышение надежности. Когда груз начинает раскачиваться изменяется код в счетчике 9, регистре 13 и на одном входе компаратора 15, на выходе которого появляется сигнал , формирующий в блоке 16 управляющий сигнал, который в зависимости от колебаний груза увеличивает или уменьшает скорость перемещения тележки 1, чем гасит колебания груза. 1 ил.

COIO3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1669851А1 (19) (! 1) (sI)s В 66 С 13/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 1,1РГ163в"

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (2 1) 444299 1/1 1 (22) 1.1.05.89 (46) 15.08.91, Бюл. N 30 (71) Днепродзержинский индустриальный институт им. М.И.Арсеничева (72) А,И,Пабат, А.V,Êàáàêoâ, А.Н.Орлов и

Н,В,Сергиенко (53) 621.873(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1178685, кл. В 66 С 13/06, 1982, (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМОМ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ТЕЛЕЖКИ

С ГИБКОЙ ПОДВЕСКОЙ ГРУЗА (57) Изобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению, а именно к автоматическому управлению тележки.

Цель изобретения — повышение надежности. Когда груз начинает раскачиваться изменяется код в счетчике 9, регистре 13 и на одном входе компаратора 15, на выходе которого появляется сигнал, формирующий в блоке 16 управляющий сигнал, который в зависимости от колебаний груза увеличивает или уменьшает скорость перемещения тележки 1, чем гасит колебания груза. 1 ил.

1669851

Изобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению, а именно к автоматическому управлению тележки.

Цель изобретения — повышение надежности. На чертеже представлена блок-схема предложен ного устройства.

На грузовой тележке 1 установлены цифровой датчик 2 длины каната, сблокированный с подъемным барабаном 3, цифровой датчик 4 углового отклонения каната 5 и цифровой датчик 6 перемещения тележки, сблокированный с механизмом 7 движения.

Выход датчика 2 соединен с входом блока 8 определения направления вращения барабана, выход которого соединен с входом реверсивного счетчика 9, выход которого соединен с одним из входов блока 10 умножения. Выход датчика 4 через блок 11 определения направления отклонения каната соединен с входом реверсивного счетчика

12, выход которого соединен с другим входом блока 10 умножения. Выход блока умножения соединен с входом регистра 13, выход которого соединен с входом регистра

14 и одним иэ входов цифрового компаратора 15, другой вход которого соединен с выходом регистра 14, Выход цифрового компаратора 15 соединен с блоком 16 управления приводом 7 механизма движения, Работой всех узлов управляет блок 17 определения направления движения тележки.

Устройство работает следующим образом, При равномерном движении рузовой тележки 1 грузовой канат 5 находится в равновесном положении и устройство не влияет на работу механизмов крана. При одновременном изменении длины каната 5 (подъем или опускание груза во время транспортировки) датчик 2 и блок 8 формируют на выходе реверсивного счетчика 9 параллельный цифровой код, в любой момент времени пропорциональный длине каната 5.

Во время торможения грузовой тележки

1 груз под действием сил инерции опережает движение тележки, что приводит к отклонению каната 5 от положения равновесия.

При этом датчик 4 и блок 11 формируют на выходе реверсивного счетчика 12 параллельный двойной код, пропорциональный отклонению каната. В блоке 10 умножения осуществляется операция умножения двух кодов, результат которой, равный величине смещения груза от положения равновесия, в любой момент времени присутствует на выходе блока 10, Процесс измерения смещения груза продолжается до тех пор, пока смещение груза под действием сил инерции не достигнет максимального значения, по10

55 выходе компаратора появляется сигнал, который формирует в блоке 16 управляющее воздействие, замедляющее движение тележки. Этот сигнал также присутствует до тех пор, пока не произойдет совмещение координат смещение груза и тележки. Процесс повторяется до тех пор, пока груз не вер. ется в положение равновесия, сле чего груз возвращается к положению равновесия вследствие колебательного процесса, В момент максимального смещения груза при наличии сигнала "Торможение" на входе блока 17 на соответствующем выходе его появляется сигнал разрешения записи информации в регистр 13 и по команде иэ блока 11 цифровой код, равный амплитудному значению смещения груза записывается в регистры 13 и 14, Одновременно регистр 14 переключается в режим преобразования параллельной информации в последовательную (режим вычитания) и по сигналам датчика 6 в нем формируется параллельный двоичный код, равный перемещению грузовой тележки 1.

Итак, в момент максимального смещения груза под действием сил инерции на обоих входах цифрового компаратора 15 устанавливается одинаковый цифровой код, равный величине смещения груза. Далее под действием колебательного процесса груз начинает возвращаться в положение равновесия, изменяется код в счетчике 9, регистре 13 и на одном входе цифрового компаратора 15, К этому моменту грузовая тележка также сдвигается на некоторое расстояние, что вызывает пропорциональное изменение кода в сторону уменьшения в регистре 14 и на другом входе компаратора 15. Если движение грузовой тележки происходит со скоростью, равной скорости смещения груза, информация на обоих входах цифрового компаратора 15 изменяется синхронно и на выходе компаратора появляется сигнал равенства, который не изменяет режим работы привода механизма 7 движения, Если смещение груза происходит с большей скоростью, чем движется тележка, цифровой код на первом входе меньше в какой-то момент времени кода на втором входе, что вызывает появление на выходе компаратора 15 соответствующего сигнала, который формирует в блоке 16 управляющий сигнал, увеличивающий скорость тележки, Этот сигнал присутствует до тех пор, пока не произойдет совмещение координат смещения груза и тележки, что приводит к равенству кодов на входах компаратора 15. Если смещение груза происходит с меньшей скоростью, чем движется грузовая тележка. меньше станет код на втором входе и на

1669851 ности, оно снабжено регистрами, блоком перемножения, подключенным одним из входов к выходу командоаппарата блоком определения направления движения тележ5 ки, реверсивными счетчиками, подключенным входом к выходу датчика длины каната подвески груза блоком определения направления вращения барабана, выход которого подключен к входу одного из

10 реверсивных счетчиков, выходы которого подключены к одному и другому входам блока перемножения, третий вход которого подключен к одному из выходов блока определения направления движения тележки, 15 подключенным входом к выходу датчика углового отклонения каната, блоком определения направления отклонения каната, один из выходов которого подключен к другому входу блока определения направления

20 движения тележки, другой — к другому реверсивному счетчику, выходы которого под ключены к четвертому и пятому входам блока перемножения, выходы которого подключены к одному и другому входам одного

25 из регистров, третий и четвертый входы которого подключены соответственно к третьему выходу блока определения направления отклонения каната и второму выходу блока определения направления

30 движения тележки, третий выход которого подключен к одному иэ входов упомянутого компаратора, выходы которого подключены к соответствующим входам упомянутого исполнительного блока, а второй и третий вхо35 ды — соответственно к выходам первого и второго регистров, один и другой входы последнего иэ которых подключены соответственно к выходам датчика перемещения тележки и третьему выходу блока определе40 ния направления отклонения каната, а третий вход — к выходу первого регистра.

Под действием управления перемещение грузовой тележки происходит синхронно с перемещением груза, но в противоположных направлениях, и к положению равновесия груз и тележка приходят одновременно, что вызывает немедленный срыв колебаний груза и остановку его в положении равновесия.

В случае мгновенной остановки тележки (удар в ограничитель) описанный процесс происходит во время отката тележки, что также приводит к гашению колебаний груза, Таким образом, предлагаемое устройство позволяет производить управляемое перемещение грузовой тележки, осуществляющее синхронное противофаэное движение тележки и груза, обеспечивающее эффективное гашение колебаний груза или грузоэахватного органа, Эффективност процесса гашения колебаний на зависит ни от массы груза, ни от особенностей поведения груза (собственные колебания, вращение и т.д,), ни от действия внешних возмущающих факторов, поскольку управление движением тележки не прогнозируется посредством расчетов, а происходит в режиме слежения, в точности повторяя особенности движения груза и обеспечивая одновременное замедление и остановку тележки и груза в положении равновесия.

Формула изобретения

Устройство для управления механизмом передвижения тележки с гибкой подвеской груза, содержащее датчики перемещения тележки, длины и углового отклонения намотанного на барабан каната подвешенного груза, исполнительный блок, командоаппарат и компаратор, о т л и ч а ющ е с я тем, что, с целью повышения надежСоставитель О. Скориков

Редактор М. Келемеш Техред М.Моргентал КоРРектоР Н. Король

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2710 Тираж 409 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5