Способ управления движением машинно-тракторного агрегата

 

Изобретение позволяет повысить точность управления машинно-тракторного агрегата (МТА) по заданной траектории. МТА 1 выводится в начальную точку движения по заданной траектории (ЗТ) 6. Приемопередающая аппаратура, установленная на МТА 1, и ретранслятор 2 формируют эл.-магн. поле, представляющее собой ряд фазовых дорожек. При движении МТА 1 определяют текущие дальности до двух опорных точек (ОТ), разнесенных на известное расстояние, в которых расположены соотв. антенны 3, 4. Первоначально движение МТА 1 осуществляется по дуге окружности радиусом Д <SB POS="POST">1-1</SB> с центром в первой ОТ пространства, в которой расположена антенна 3. По определяемым текущим дальностям до антенн 3, 4 и известному расстоянию между ними рассчитывают собственное положение МТА 1. ВЫЧИСЛЯЕТСЯ РАЗНОСТЬ МЕЖДУ ТЕКУЩЕЙ ДАЛЬНОСТЬЮ И ОЖИДАЕМОЙ ПРИ ДВИЖЕНИИ ПО ЗТ 6 ДАЛЬНОСТЬЮ ДО ВТОРОЙ ОТ, В КОТОРОЙ РАСПОЛОЖЕНА АНТЕННА 4. ПРИ ПРЕВЫШЕНИИ ЭТОЙ РАЗНОСТЬЮ ДОПУСТИМОЙ ВЕЛИЧИНЫ ФОРМИРУЮТ СИГНАЛ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МТА 1. Этот сигнал пропорционален величине отклонения текущей дальности МТА 1 до антенны 3 от новой линии постоянной дальности, которая представляет собой окружность с другим радиусом Д<SB POS="POST">I-1</SB> с центром в первой ОТ. Т. обр., управление обеспечивает движение МТА 1 по корректируемой линии, равной дальности относительно первой ОТ. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК сп)5 А 01 В 69/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

;I 1 I.Ч

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4007198/09 (22) 13,01,86 (46) 23,08.91, Бюл. № 31 (71) Научно-производственное объединение по сельскохозяйственному машиностроению (72) В.Л,Фрумович и В.В.Куликов (53) 6 31.31: 629.114.2.52 (088.8) (56) Патент США

¹ 3396393, кл. 343-14, 1968.

Авторское свидетельство СССР

¹ 1279549, кл. А 01 B 69/04, 1982. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

МАШИННО-ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА (57) Изобретение позволяет повысить точность управления машинно-тракторного агрегата (МТА) по заданной траектории. МТА

1 выводится в начальную точку движения по заданной траектории (ЗТ) 6, Приемопередающая аппаратура, установленная на МТА 1, и ретранслятор 2 формируют эл,-магн. поле, представляющее собой ряд фазовых дорожек. При движении МТА 1 определяют текущие дальности до двух опорных точек

Изобретение относится к сельскохозяйственной технике и может быть использовано при выполнении работ в сельском хозяйстве, а также в тех областях, где требуется обеспечить движение машинно-тракторного агрегата (МТА) по заданной траектории.

Цель изобретения - повышение точности управления движением машинно-тракторного агрегата по заданной траектории.

ÄÄ533 ÄÄ 1671180 А1 (ОТ), разнесенных на известное расстояние, в которых расположены соотв, антенны 3,4, Первоначально движение MTA 1 осуществляется по дуге окружности радиусом Д1-1 с центром в первой ОТ пространства, в которой расположена антенна 3. По определяемым текущим дальностям до антенн 3,4 и известному расстоянию между ними рассчитывают собственное положение МТА 1.

Вычисляют разность между текущей дальностью и ожидаемой при движении по 3Т 6 дальностью до второй ОТ, в которой расположена антенна 4. При превышении этой разностью допустимой величины формируют сигнал управления движением МТА 1, Этот сигнал пропорционален величине огклонения текущей дальности МТА 1 до антенны 3 от новой линии постоянной дальности, которая представляет собой окружность с другим радиусом Д -1 с центром в первой ОТ, Т.обр., управление обеспечивает движение МТА 1 по корректируемой линии, равной дальности относительно первой ОТ. 1 ил.

На чертеже представлена структурная схема устройства, реализующего способ управления движением МТА по заданной траектории.

Устройство содержит машинно-тракторный агрегат 1 с бортовой станцией, ретранслятор 2, первую 3 и вторую 4 антенны.

Нэ чертеже обозначены: 5 - линии постоянной дальности относительно первой опорной точки пространства; 6 - заданная траектория движения.

1671180

Устройство работает следующим образом.

МТА 1 выводится в начальную точку движения заданной траектории. Приемопередающая аппаратура МТА 1 и ретранслятора 2 формирует электромагнитное поле, представляющее собой стоячую электромагнитную волну (ряд фазовых дорожек), Первая 3 и вторая 4 антенны размещены в первой и второй опорных точках пространства соответственно, разнесенных на известное расстояние, На МТА 1. после начала движения, определяют текущие дальности 01-i, Ог-1, 0>

1...; 0>-z, Dz-г„Оэ-г... до первой 3 и второй

4 антенны соответственно. Формируют сигнал управления движением МТА 1 пропорциональный величине отклонения текущей дальности Ог-1, 03-1... МТА 1 до первой антенны 3 от линии постоянной дальности

5, которая представляет собой окружность радиусом 0> i с центром в первой опорной точке. Таким образом, первоначально движение МТА 1 осуществляется по дуге окружности радиусом 01-i с центром в первой опорной точке пространства, По определяемым текущим дальностям

Ог-1, Оз-1... и Ог-г, Оз-г ... МТА 1 до первой 3 и второй 4 антенн соответственно и известному расстоянию между антеннами 3 и 4 рассчитывают собственное местоположение МТА 1 и, используя его, вычисляют разность текущей Ог-г, Оэ-г... и ожидаемой (т.е. такой, которая должна быть при движении по заданной траектории) дальностей МТА 1 до второй опорной точки, При превышении этой разности, которая определяет отклонение текущего местоположения МТА 1 от заданной траектории движения 6, формируют, сигнал управления движением пропорционально величине отклонения текущей дальности ... D41, 051 „, МТА 1 до первой антенны 3 от новой линии постоянной дальности, которая представляет собой окружность радиусом уже Он с центром также в первой опорной точке (О -1 ожидаемая дальность между МТА 1 при движении по заданной траектории и первой антенны 3 в момент превышения максимально допусти5

50 мого отклонения от заданной траектории).

Таким образом, движение МТА 1 продолжается по дуге окружности радиусом 0 1-1 с центром в той же первой опорной точке пространства. Сущность такого управления заключается в движении МТА 1 по корректируемой линии, равной дальности относительно первой опорной точки пространства. т,е. по корректируемой изофазе.

Формула изобретен ия

Способ управления движением машинно-тракторного агрегата, заключающийся в определении текущей дальности между машинно-тракторным агрегатом и первой опорной точкой пространства, формировании сигнала управления движением машинно-тракторного агрегата, пропорционального величине отклонения текущей дальности между машинно-тракторным агрегатом и первой опорной точкой пространства от дальности между начальной точкойдвижения и первой опорной точкой пространства, отличающийся тем, что, с целью повышения точности управления движением машинно-тракторного агрегата по заданной траектории, определяют текущую дальность между машинно-тракторным агрегатом и второй опорной точкой пространства, вычисляют разность текущей и ожидаемой при движении по заданной траектории дальностей между машиннотракторным агрегатом и второй опорной точкой пространства при движении машинно-тракторного агрегата, при превышении величиной полученной разности максимально допустимой величины формируют сигнал управления движением машиннотракторного агрегата, пропорциональный величине отклонения текущей дальности между машинно-тракторным агрегатом и первой опорной точкой пространства от ожидаемой дальности между машиннотракторным агрегатом при движении по заданной траектории в момент превышения максимально допустимого отклонения от заданной траектории движения и первой опорной точкой пространства.

1671180

Составитель .Ю.Карцев

Техред М.Моргентал Корректор С.Шевкун

Редактор Т.Иванова

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2778 Тираж 396 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5