Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет ужесточения конструкции. При включении привода с двигателем 15 кинематически связанный с ним ведущий кривошип 12 вращается и приводит во вращение ведомый кривошип 6, который жестко связан с вторым корпусом. При этом рычаги 19 и 21 поворачиваются относительно первого корпуса 3. При включении привода с электродвигателем 46 ведущий кривошип 42 вращает через систему тяг ведомый кривошип 24, который шарнирно соединен с входным звеном манипулятора. Совокупность движений двух указанных корпусов при совместной работе двух приводов определяет требуемое плоское движение захватного устройства 55 манипулятора. Для осуществления пространственного перемещения захватного устройства дополнительно включается привод с электродвигателем 56, выполняющий поворот колонны относительно основания 1 вместе с жестко закрепленным на ней корпусом 3. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 25 J 9/10, 11/00

ГОСУДАРСТВЕН.Фэ! Й КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4724169/08 (22) 26.07,89 (46) 30,08.91. Бюл, hk 32 (71) Каунасский политехнический институт им. А. Снечкуса (72) Г.Ю. Стабачинскене (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР пв 847617, кл. В 25 J 11/00, 1978. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет ужесточения конструкции. При включении привода с двигателем 15 кинематически связанный с ним ведущий кривошип 12 вращается и приводит во вращение ведомый кривошип 6, кото.БЫ 1673428 А1 рый жестко связан с вторым корпусом. При этом рычаги 19 и 21 поворачиваются относительно первого корпуса 3. При включении привода с электродвигателем 46 ведущий кривошип 42 вращает через систему тяг ведомый кривошип 24, который шарнирно соединен с входным звеном манипулятора, Совокупность движений двух укаэанных корпусов при совместной работе двух приводов определяет требуемое плоское движение захватного устройства 55 манипулятора. Для осуществления пространственного перемещения захватного устройства дополнительно включается привод с электродвигателем 56, выполняющий поворот колонны относительно основания 1 вместе с жестко закрепленным на ней корпусом 3. 1 э.п. ф-лы, 1 ил, 1673428

Изобретение относится к машиностроению.

Составитель B

Техред М.Морг.Верховский ентал Корректор М.Мэксимишинец

Редактор Т.Горячева

Заказ 2888 Тираж 448 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101

Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет ужесточения конструкции.

Нэ чертеже представлена схема предлагаемого робота.

Промышленный робот содержит основание 1. На вращающейся вертикальной оси 2 колонны неподвижно укреплен корпус

3. В корпусе 3 помещен механизм с приводами, четырехзвенник и механизм уравновешивания так, что ось 4 ведомого кривошипа укреплена в подшипниках 5 качения в боковых стенках корпуса 3. Кривошипы 6 этой оси помещены внутри корпуса 3 и двумя тягами 7 через подшипники 8 — 11, а также ведущими кривошипами 12 связаны с выходным валом 13 волнового редуктора 14 с электродвигателем 15 привода, укрепленного на левой стенке корпуса 3, Один конец оси 16 через подшипники 17 и 18 укреплен на правом рычаге 19 в корпусе, а другой через подшипники 20 — на левом рычаге 21.

Рычаги 19 и 21 неподвижно укрекплены на оси 4. Ось 16 через подшипники 22 и 23, ведомые кривошипы 24 и 25, тяги 26 и 27, подшипники 28 и 29, кривошипы 30 и 31 промежуточной оси 32, помещенной в подшипниках 33 через кривошипы 34 и 35, подшипники 36 и 37, тяги 38 и 39, подшипники

40 и 41, ведущие кривошипы 42 и 43 связаны с выходным валом 44 волнового редуктора

45 с электродвигателем 46 привода, укрепленных на правой стенке корпуса 3. На правой стороне оси 16 неподвижно укреплен рычаг 47, а на левой стороне — рычаг 48.

Рычаги 47 и 48 через подшипники 49 и 50 подвижно соединены с двумя концами входного звена 51 манипулятора, которое, в свою очередь, присоединено четырехзвенником 52 к корпусу манипулятора и с помощью тросов 53 соединено с уравновешивающим механизмом 54. Жесткая в виде фермы форма звена 51 после соединения его через подшипники 49 и 50 с рычагами 47 и 48 базирует и всегда устанавливает рычаги 47 и 48 так, что они могут вращаться вокруг оси 26, Манипулятор при перемещении фермы несет захватное устройство 55

Промышленный робот работает следующим образом.

При перемещении захватного устройства 55 с предметом погрузки манипулятор робота перемещается в плоскости, перпендикулярной осям 4 и 16 в площади круга радиусом R.

Перемещение манипулятора осуществляется вращением осей 4 и 16. Ось 4 приводится во вращение электродвигателем 15 через редуктор 14, вал 13 и тяги 7, Ось 16 вращается от электродвигателя 46 через редуктор 45, его вал 44, тяги 38 и 39, кривошипы 34 и 35, ось 32, тяги 26 и 27. Вращение осей 4 и 16 реверсивное независимое друг от друга, а любое сочетание вращения этих осей образует необходимую траекторию перемещения манипулятора в плоскости, ïåðпендикулярной осям 4 и 16. Перемещение манипулятора в пространстве осуществляется путем поворота корпуса 3 вокруг оси 2 от электродвигателя 56 через волновой редуктор 57, тяги 58 и 59.

Формула изобретения

1. Промышленный робот, содержащий основание, колонну, шарнирно установленную на основании, манипулятор, имеющий входное звено и захватное. устройство, а также приводы и ведущие кривошипы, кинематически связанные с этими приводами, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет ужесточения конструкции, он снабжен двумя ведомыми кривошипами, а также двумя корпусами, первый из которых жестко смонтирован на колонне и шарнирно соединен с вторым, а второй шарнирно связан с входным звеном манипулятора, причем один ведомый кривошип шарнирно установлен в первом корпусе и жестко соединен с вторым корпусом, а второй ведомый кривошип шарнирно установлен во втором корпусе и также шарнирно связан с входным звеном манипулятора, при этом указанные ведомые кривошипы кинематически связаны с соответствующими ведущими кривошипами с помощью дополнительно введенных тяг.

2. Робот по п1. отличающийся тем, что входное звено манипулятора выполнено в виде портала, а корпуса расположены внутри него.

Промышленный робот Промышленный робот 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в конструкциях многоцелевых телеуправляемых и программируемых роботов различного назначения

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для механизации и автоматизации трудоемких технологических процессов, связанных с погрузкой и укладкой грузов

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для ориентированного перемещения объектов в условиях космического полета

Изобретение относится к механизации и автоматизации производственных процессов , в частности к приводам исполнительных органов роботов, манипуляторов и других устройств, и может быть использовано в различных отраслях Целью изобретения является повышение тоиности позиционирования за счет устранения влияния динамических перзгпузок на основной емнт при одновременном повышении производительности за счет совмещения операций технологического позиционирования и настройки на заданную точку позиционирования При перемещении подвижного звена 1 его упор 2, упираясь в регулируемый упор 5 основного винта 4 тормозит звено 1 у заданной точки позиционирования за счет пружин 11

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано в роботах с цикловым программным управлением

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к механическому поворотному приводу, предпочтительно к редукционному приводу для руки манипулятора

Изобретение относится к станкостроению ,в частности, к промышленным работам для различных целевых применений

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для операций загрузки - выгрузки в автоматическом режиме

Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации производственных процессов, а именно к модулям степеней подвижности промышленных роботов и манипуляторов

Изобретение относится к устройствам для дуговой сварки и может быть использовано в промышленных роботах, применяемых в машиностроительной, автомобилестроительной, электротехнической и других отраслях

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для перегрузки изделий с позиции на позицию, и может быть использовано в других отраслях народного хозяйства

Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к манипуляторам для технологических процессов, связанных с автоматическим перемещением изделий по определенным траекториям

Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению и может применяться для перемещения заготовок и деталей

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в погрузочных манипуляторах и промышленных роботах

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для усовершенствования манипуляторов, используемых для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в промышленности

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в работотехнике

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике

Изобретение относится к машиностроению, в частности к грузоподъемным механизмам мобильных робототехнических комплексов
Наверх