Автономный носитель океанологической аппаратуры для исследования поверхностного слоя океана

 

Автономный носитель океанологической аппаратуры для исследования поверхностного слоя океана, содержащий корпус, выполненный в виде гидродинамического тела с гермоотсеком, движитель, автомат глубины хода с датчиком глубины, отличающийся тем, что, с целью повышения стабильности положения носителя в горизонтальной плоскости в условиях волнения, в автомат глубины хода введены датчик вертикальных ускорений центра масс носителя, два суммирующих интегратора, два сумматора и пять масштабных преобразователей, а датчик глубины хода установлен на корпусе носителя и выполнен в виде датчика гидростатического давления, выход которого через первый масштабный преобразователь подключен к вычитающим входам первого и второго интеграторов, выход датчика вертикальных ускорений центра масс подключен через второй масштабный преобразователь к суммирующему входу первого и через третий масштабный преобразователь - к суммирующему входу второго интеграторов, выход первого интегратора подключен к вычитающему входу первого сумматора и через четвертый масштабный преобразователь к вычитающему входу второго сумматора, выход второго интегратора подключен к суммирующему входу первого сумматора и через пятый масштабный преобразователь к суммирующему входу второго сумматора, при этом отношение коэффициентов передачи второго и первого масштабных преобразователей численно равно квадрату постоянной времени интегрирования первого интегратора, отношение коэффициентов передачи третьего и первого масштабных преобразователей численно равно квадрату постоянной времени интегрирование второго интегратора, коэффициенты передачи четвертого и пятого масштабных преобразователей численно равны постоянной времени интегрирования первого и второго интеграторов соответственно.