Пространственный кривошипно-шатунный механизм с остановкой

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике . Цель изобретения - расширение кинематических возможностей за счет обеспечения возвратно-винтового движения ведомого звена с его остановкой в крайнем положении. При вращении кривошипа 2 крутящий момент посредством шатуна 4, двуплечего коромысла 3 и шатуна 7 передается ведомому коромыслу 5. которое совершает возвратно-винтовое движение с остановкой в крайнем положении. 3 ил

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)ю F 16 Н 27/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4731911/28 (22) 19,05.89 (46) 15,09.91. Бюл. ЬЬ 34 (71) Ереванскйй политехнический институт им. К. Маркса (72) Ю. Л. Саркисян, А. Г. Харатян и Л. Ж.

Варданян (53) 621.838(088.8) (56) Кожевников С. Н. и др. Механизмы, M.:

Машиностроение, 1976. с. 129, рис. 2,221. (54) ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ КРИВОШИПНО-ШАТУН НЫЙ МЕХАНИЗМ С ОСТАНОВКОЙ

„„Я3 „„1б77432 А1 (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретения — расширение кинематических воэможностей за счет обеспечения возвратно-винтового движения ведомого звена с его остановкой в крайнем положении. При вращении кривошипа 2 крутящий момент посредством шатуна 4, двуплечего коромысла 3 и шатуна 7 передается ведомому коромыслу 5, которое совершает возвратно-винтовое движение с остановкой в крайнем положении. 3 ил.

1677432

Изобретение относит я к машиностроению и может быть использовано в робото-, технике, где рабочие органы совершают возвратно-винтовое движение с остановкой.

Цель изобретения — расширение кинематических возможностей за счет обеспечения возвратно-винтового движения ведомого звена с его остановкой в крайнем положении, На фиг. 1 изображен пространственный кривошипно-шатунный механизм с остановкой; на фиг. 2 — график зависимости угла р поворота ведомого звена от угла ф поворота ведущего кривошипа; на фиг. 3- график зависимости осевого перемещения S ведомого звена от угла ф поворота ведущего кривошипа, Пространственный кривошипно-шатунный механизм с остановкой содержит стойку 1, установленные на ней ведущий кривошип 2 и двуплечее коромысло 3, оси которых пересечены, шатун 4, ведомое коромысло 5, связанное со стойкой 1 посредством винтовой пары 6, шатун 7, одним концом связанный с плечом двуплечего коромысла 3 посредством одноподвижного, цилиндрического шарнира 8, а другим — с ведомым коромыслом 5 посредством двухподвижного цилиндрического шарнира 9.

Пространственный кривошипно-шатунный механизм с остановкой работает следующим образом.

При вращении ведущего кривошипа 2 крутящий момент посредством шатуна 4, двуплечего коромысла 3 и шатуна 7 передается ведомому коромыслу 5, которое за счет связи его co стойкой 1 посредством винтовой пары 9 совершает возвратно-винтовое движение с остановокой в крайнем положении.

Продолжительность остановки, а также угол размаха ведомого звена, величина по5 ступательного перемещения ведомого звена, допускаемое отклонение от положения остановки определяются постоянными параметрами механизма: углами между осями шарниров, длиной звеньев, углом закрепле10 ния и шагом винтовой кинематической пары.

Шаг Р винтовой пары определяется по формуле р 2_#_Я

15 где S — величина хода поступательного движения ведомого звена;

p — величина угла поворота ведомого звена.

Формула изобретения

20 Пространственный кривошипно-шатунный механизм с остановкой, содержащий стойку, установленные на ней и связанные между собой посредством шатуна ведущий кривошип и коромысло, оси которых пере25 сечены, и второй шатун, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения кинематических возможностей за счет обеспечения возвратно-винтового движения ведомого звена с его остановкой в крайнем положе30 нии, коромысло выполнено двуплечим, а механизм снабжен ведомым коромыслом, связанным со стойкой посредством винтовой пары, ось вращения которой параллельна оси двуплечего коромысла, а второй

35 шатун связан одним концом с вторым плечом коромысла, а другим — с ведомым коромыслом посредством цилиндрических шарниров, по крайней мере один иэ которых двухподвижный.

1677432

0 156

-ци

Составитель Г.Чириков

Редактор И.Касарда Техред M.Моргентал Корректор Э.Лончакова

Заказ 3102 Тираж О Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101