Рука манипулятора

 

Изобретение относится к робототехни ке и может быть испольяовано в исполнительных устройствах роботов и манипуляторов Целью изобретения является повышение быстродействия и КПД схвата при одновременном ) прощении конструкции за счет уменьшения длины кинематической цепи передаточного механизма При подаче сжатого в горшневую полостьпневмоцилиндра 16 осуществляется осевое перемещение его штока I7, который, воздействуя штифтом 18 на винтовой паз 10 центрального ко теса, вызывает вращение последнего, поворот па ьцев 12 к центру схвата и зажим объекта манипулирования 2 ил

СО1ОЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4638!1.2/08 (22) 18 01 89 (46) 15 10 9) Вюл. J¹ 38 (72) В. сЬ. Журавлев и А. Н. Гаврилец (53) 621.229.072 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1602729, кл. В 25 J 15, 04, 1988. (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехни ке и может быть использовано в исполнительных устройствах роботов и манипуляSU > 684034 (51)5 В 25 ) i,? Я В 25 ) 15 08

2 торов. Целью изобретения является повышение быстродействия и КПД схвата при одновременном упрощении конструкции за счет уменьшения длины кинематической цепи передаточного механизма. При подаче сжатого воздуха в поршневую полость пневмоцилиндра 16 осуществляется осевое перемещение его штока 17, который, воздействуя штифтом 18 на винтовой паз 10 центрального колеса, вызывает вращение последнего, поворот пальцев 12 к центру схвата и зажим объекта манипулирования. 2 ил.

1684034

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в исполнительных устройствах роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является повышение быстродействия и КПД схвата при одновременном упрощении конструкции за счет уменьшения длины кинематической цепи tieредаточного механизма.

На фиг. 1 изображена рука манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1.

Рука манипулятора содержит корпус 1 схвата, закрепленный на валу 2, жестко связанном со шкивом 3, причем вал 2 через подшипники 4 установлен в корпусе 5 руки, а шкив 3 связан с приводом поворота руки (не показан) ремнем 6.

На корпусе 1 размещен зубчатый передаточный механизм 7, состоящий из центрального зубчатого колеса 8 с полой ступицей 9, имеющей винтовой паз !О и внешние зубчатые колеса 11, на которых размещены зажимающие заготовку пальцы 12 с накладками 13, причем полая ступица 9 и валы внешних колес 11 смонтированы в подшипниках 14 и 15 соответственно. В середине корпуса 1 закреплен привод возвратно-поступательного движения — силовой пневмоцилиндр 16, шток 17 которого входит в полую ступицу 9 центрального зубчатого колеса 8, а дополнительно введенный штифт 18, закрепленный в штоке 17 пневмоцилиндра 16, имеет возможность контактировать с винтовым пазом 10 полой ступицы 9. Штифт 19 закреплен в крышке пневмоцилиндра 16 и одновременно входит в паз штока 17, предотвращая последний от проворота.

Рука манипулятора работает следующим образом.

Для зажатия заготовки между пальцами 12 с накладками 13 сжатый воздух подается в поршневую полость пневмоцилиндра

16, шток 17 перемещается в полой ступице 9 центрального зубчатого колеса 8 и с помощью штифта 18, воздействующего на винтовой паз 10, заставляет поворачиваться центральное зубчатое колесо 8, а вместе с ним равномерно на одинаковый угол поворачиваются внешние зубчатые колеса 11. Пальцы 12 сближаются к центру и зажимают заготовку. Для лучшего сцепления с заготовкой пальцы !2 снабжены накладками 13 из синтетического материала.

Перенос заготовки с места зажима в зон1 обработки или на другую технологическую операцию осуществляется перемещением корпуса 1 относительно оси «а» вЂ” «а» (фиг. 1)

5 с помощью ремня 6 и шкива 3 от привода поворота руки манипулятора.

Благодаря применению исполнительного механизма в виде набора зубчатых колес, состоящего из центрального зубчатого колеса и внешних зубчатых колес с закрепленными на них пальцами, и соединению центрального зубчатого колеса с приводом возвратно-поступательного движения значительно упрощается конструкция, повышается

КПД и быстродействие руки манипулятора за счет исключения из конструкции нескольких пар зубчатых колес.

Формула изобргте.чия

Рука манипулятора, содержащая схват, кинематически связанный с корпусом руки, при этом схват выполнен с тремя подвижными пальцевыми элементами, которые кинематически связаны посредством зубчато25 ro передаточного механизма с приводом их перемещения, установленным в корпусе схвата, а продольные оси пальцевых элементов параллельны продольной оси корпуса схвата, отличающаяся тем, что, с целью повышения быстродействия и КПД схвата при одновременном упрощении кочструкции за счет уменьшения длины кинематической цепи передаточного механизма, привод выполнен в виде силового пневмоцилиндрг, шток Которого установлен вдоль продольной оси корпуса схвата, при этом зубчатый переда точный механизм выполнен в виде трех внешних зубчатых колес, установленных под вижно в корпусе схвата, и полого центрального колеса, установленного подвижно в корпусе схвата соосно со штоком пневмоцилиндра и образующего зацепление с тремя внешними зубчатыми колесами, причем в ступице полого центрального колеса дополнительно выполнен сквозной винтовой паз, который кинематически связан со штоком пневмоцили ндра посредством дополнительно

45 введенного штифта, а пальцевые элементы жестко установлены на торцовых поверхностях соответствующих внешних зубчатых колес.

1684034

Составитель A. У варов

Редактор Н. Швыдкая Техред А. Кравчук Корректор Н. Пилипенко

Заказ 3471 Тираж Подп и с ное

ЯНИИПИ Государстього комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, ж — 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, !О1