Система контроля устройства управления электромеханическим объектом

 

Изобретение относится к автоматике и средствам контроля и может быть использовано , в частности, для контроля устройств управления приводами, промышленными роботами и станками. Целью изобретения является повышение достоверности результатов контроля. Система контроля устройства 1 управления электромеханическим объектом содержит модель 2 электромеханического объекта, блок 3 определения текущей позиции модели, пороговый блок 4, задатчик 5 теста, блок 6 памяти контрольных кодов и алгебраический сумматор 7. Информационный выход задатчика 5 теста является выходом 8 системы для подключения задающего входа устройства управления . Вход и группа выходов модели 2 электромеханического объекта являются входом 9 и группой выходов 10 системы для подключения силового выхода и группы входов обратной связи соответственно устройства управления электромеханическим объектом. 1 з. п. ф-лы, 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (лцю 6 05 В 23/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ И ЗОБ РЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4709462/24 (22) 23.06.89 (46) 23.11.91. Бюл, М 43 (71) Научно-производственное объединение

"Гранат" (72) Г.В. Овод-Марчук, A,Е. Смирнов, Л.С. Филиппович и В.В, Дудченко . (53) 62.50 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 439790, кл. G 05 В 23/02, 1972.

Патент Японии М 56-27127, кл. G 05 В 19/405, опублик. 1981. (54) СИСТЕМА КОНТРОЛЯ УСТРОЙСТВА

УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМ

ОБЪЕКТОМ (57) Изобретение относится к автоматике и средствам контроля и может быть использовано, в частности; для контроля устройств управления приводами,, промышленными

„„Ы „„1693593 А1 роботами и станками. Целью изобретения является повышение достоверности результатов контроля. Система контроля устройства 1 управления электромеханическим объектбм содержит модель 2 электромеханического объекта, блок 3 определения текущей позиции модели, пороговый блок 4, задатчик 5 теста, блок 6 памяти контрольных кодов и алгебраический сумматор 7, Информационный выход задатчика 5 теста является выходом 8 системы для подключения задающего входа устройства управления, Вход и группа выходов модели 2 электромеханического объекта являются . входом 9 и группой выходов 10 системы для подключения силового выхода и группы входов обратной связи cooTBGTGTBBHHO устройства управления электромеханическим объектом. 1 з. п. ф-лы, 3 ил.

1693593

15

30

Изобретение относится к автоматике и средствам KQHTpoëÿ и мон<ет быть использо вано, в частности, для контроля устройств управления приводами, промышленными роботами и станками, Цель изобретения — повышение достоверности контроля устройства управления электромехническим обьектом.

На фиг. 1 приведена функциональная

: схема системы контроля устройства управ ления электромеханическим объектом; на фиг. 2 — функциональная схема модели электромехнического обьекта; на фиг. 3 — временные диаграммы работы модели зле ктромеха н ического обьекта.

Система контроля устройства управления 1 электромеханическим объектом (фиг., 1) содержит модель 2 электромеханического объекта, блок 3 определения текущей позиции модели, пороговый блок 4, задатчик 5 теста, блок 6 памяти контрольнь.х кодов и ал гебраический сумматор 7. И нформа ционный выход задатчика теста является выходом 8 системы для подключения задающего входа устройства управления. Вход и группа выходов модели электромеханического обьекта являются входом 9 и группой выходов 10 системы для подключения -.ooòâåòñòвенно силового входа и группы входов обратной связи устройства управления электромеханическим объектом.

Блок 3 определения текущей позиции модели вкл очаег распределитель 11 импульсов и реверсивный счетчик 12 с суммирующим 13 и вычитаюшим 14 входами.

Модель электромеханического объекта (фиг, 2) включает согласующий блок 15, фильтр 16. нижних часто:, двухполупериодный выпрямитель 17, преобразователь 10 напряжение-частота, три 0-триггера 19-21„ элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 22, компаратор 23, причем входом 24 модели электромеханического объекта являетс вход согласующего блока 15, а группой выходов

25 — 26 слун<ат прямые выходы второго 20 и третьего 21 триггеров.

Система контроля работает следующим образом, С информационного выхода задатчика 5 теста поступает тестовое задающее воздействие в виде кода заданной позиции на задаюший вход контролируемого устройства 1 управления. При этом на выходе 9 устройства 1 управления появляются широтно-модулированные импульсы напряжения, например, отрицательнои полярности, На выходе согласующего блока 15 сигналов также появляются широтно-модулированные сигналы отрицательной полярности, но меньшей амплитуды. На выходе фильтра 16 нижних частот выделяется постоянная составляющая напряжения положительной полярности. Это приводит к появлению на выходах модели 2 электромеханического объекта сигналов импульсных последовательностей, частота которых пропорциональна входному напряжению (фиг, 3). При этом импульсы на первом выходе 25 модели

2 опережают по фазе на 90 эл. град. импульсы на втором выходе 26. Указанные последовательности импульсов поступают на группу выходов обратной связи устройства

1 управления и на <-руппу входов блока 3 определения текущей позиции модели электромеханического объекта. В устройстве 1 управления определяются действительные значения параметров отработки задающего воздействия, например позиция и скорость, которые используются для регулирования по ошибке между задающим воздействием и его действительным значением.

Одновременно на втором выходе распределителя 11 импульсов появляются импульсы учетверенной частоты, которые поступают на еычитающий вход 14 реверсивного счетчика 12, Если на силовом выходе 9 устройства 1 управления появляются широтно-модулированные импульсы положительной полярности, То импульсы н: втором выходе 24 модели 2 опережают по фазе на 90 эл. град. импульсы на его первом выходе 23, При этол импульсы учетверенной час.готы появляются на первом выходе распределителя

11 импульсов и поступают на суммирующий вход 13 реверсивного счетчика 12.

Таким образам,; при отработке ус ройством 1 управления -à,äàþùåãî тестового воздействия на выходе реверсивного счетчика 12 формируется код текущей позиции.

После выхода в контрольную точку на тактовом выходе задатчика 5 теста появляется импульсный активный сигнал и код на выходе реверсивного счетчика 12 переписывается в блок 6 памяти. Это и есть код контрольной позиции, который поступает на вход вычитаемого алгебраического сумматора 7. На выходе порогового блока 4 появляется сигнал логического "О". С информационного выхода задатчика 5 теста поступает новое задающее воздействие так, что при его отработке устройство 1 управления возвращается в исходную позицию. Сигнал логического "О" снимается с выхода пороговаго блока 4, как только рассогласование превысит допустимую погрешность, После возврата в исходную позицию формируется задающее воздействие для движения в контрольную точку. В процессе движения в алгебраическом сумматоре 7

1693593 происходит сравнение текущей позиции с зафиксированным кодом. При достижении контрольной точки с заданной погрешностью на выходе порогового блока 4 устанавливается сигнал логического "0", после чего .:. происходит движение в исходную точку. Херавенство нулю сигнала на выходе порогового блока 4 свидетельствует о неисправности устройства 1 управления, после устранения неисправности которой работу системы возобновляют.

Формула изобретения

1. Система контроля устройства управления электромеханическим объектом, содержащая! задатчик теста, информационный выход которого явля. ется выходом системы для подключения задающего входа устройства управления электромеханическим объектом, а также алгебраический сумматор и блок памяти конт. рольных кодов, выход которого соединен с входом вычитаемого алгебраического сум-. матора, отличающаяся тем, что, с целью повышения достоверности результатов контроля, в систему введены пороговый блок, модель электромеханического объек та и блок определения текущей позиции модели, группа входов которого связана с группой выходов модели электромеханического объекта, а выход соединен с входом уменьшаемого алгебраического сумматора и информационным входом блока памяти контрольных кодов, вход разрешения записй которого связан с тактовым выходом задатчика теста, вход контроля которого соединен с выходом порогового блока, вход которого подключен к выходу алгебраиче-. ского сумматора, причем вход и rpynns вы ходов модели злектромеханического объекта являются входом и rpynnoA выходов

5 системы для подключения силового выхода и группы входов обратной связи соответственно устройства управления электромеханическим объектом.

2. Система по и. 1, о т л и ч а ю щ а я10 с я тем, что модель электромеханического объекта содержит три 0-триггера, элемент

ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, компаратор, преобразователь напряжение-частота и двухполупе риодный выпрямитель, а также

15 последовательно соединенные согласующий блок и фильтр нижних частот, выход которого соединен с первым входом компаратора и входом двухполупериодного выпрямителя, выход которого связан с входом

20 преобразователя напряжение-частота, выход которого соединен с тактовым входом первого 0-триггера. прямой выход которого связан с тактовым входом второго D-триггера, инверсный выход которого связан со

25 своим информационным входом и первым входом элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, выход которого соединен с информационным входом третьего 0-триггера,. тактовый вход которого связан с инверсным выхо30 дом и информационным входом первого

0-триггера, второй вход элемента И СКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ соединен с выходом компаратора, второй вход которого соединен с шиной нулевого потенциала, причем

35 входом модели является вход согласующего блока, а группой выходов — прямые выходы второго и третьего триггеров.

1693593 ь и LLUIIIL t

Йпппдппппп.шс ллш

1 Г: ХЛа Епплш с-з плю.п сл ы пп

< IJ1OJEJ1ID Г =H tl ПГ l

ФАЗ

Составитель В. Наумов

Техред М.Моргентал

Корректор С. Шевкун

Редактор А, Козориз

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 4078 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1 l3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5