Бортовое устройство определения скорости движения оптического изображения для навигационного и фотографического оборудования летательных аппаратов
Изобретение относится к приборостроению и может быть использовано для навигационных целей и целей аэрофотосъемки при полетах по заданному маршруту на заданной высоте. Целью изобретения является повышение точности определения скорости движения изображения. Световой поток через объектив 1 и отверстия в перегородке 2 поступает на приемники лучистого потока (ПЛП) 3 и 4, на выходах которых вырабатываются сигналы, пропорциональные яркости аэроландшафта. Текущее значен е сигнала с ПЛП 4 сравнивается с заполненным значением сигнала с ПЛПЗ по схеме 9 сравнения, и при их совпадении останавливается счетчик 12 импульсов, выходной сигнал которого через цифроаналоговый преобразователь 13 поступает на второй вход блока 14 деления, представляя собой время перемещения изображения между ПЛП, установленных на мерном расстоянии
COIO3 СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (л )л G 01 Р 3/68
° Ъ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4756393/10 (22) 04.11.89 (46) 07,12.91, Бюл. ¹ 45 (72) Г,Г.Косинов, Ю,А.Клюев и А.В.Архипов (53) 531,767 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР
N 1247756, кл. 6 01 Р 3/68, 1985, (54) БОРТОВОЕ УСТРОЙСТВО ОПРЕДЕЛЕНИ 1 СКОРОСТИ ДВИЖЕНИЯ ОПТИЧЕСКОГ 3 ИЗОБРАЖЕНИЯ ДЛЯ НАВИГАЦИОННОГО И ФОТОГРАФИЧЕСКОГО
ОБОРУДОВАНИЯ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВВ (57) Изобретение относится к приборостроению и может быть использовано для навигационных целей и целей аэрофотосъемки при полетах по заданному маршруту на за, „SU „„1697910 Al данной высоте. Целью изобретения является повышение точности определения скорости движения изображения, Световой поток через объектив 1 и отверстия в перегородке
2 поступает на приемники лучистого потока (ПЛП) 3 и 4, на выходах которых вырабатываются сигналы, пропорциональные яркости аэроландшафта. Текущее значен..е сигнала с ПЛП 4 сравнивается с заполненным значением сигнала с ПЛПЗ по схеме 9 сравнения, и при их совпадении останавливается счетчик 12 импульсов, выходной сигнал которого через цифроаналоговый преобразователь 13 поступает на второй вход блока 14 деления, представляя собой время перемещения изображения между
ПЛП, установленных на мерном расстоянии
1, Величина котсрого представ-i8i- а -. :;-На; " „и с задатчика 15, поступ(всв;:.!j;i::-, п(;,.)Вь!.":
ExGp, ()лака 14 деления, с "! l lха, са, 3 с;;)О:)
Г(ОЛУЧЗЕТСЯ СИГН)аЛ, П СО(!ОС Ц! 5-)-!r, -. — -.,,, Г-KQрости двих<ения апти(есксгс ..-.с)":-..- ::.эн(:;;
У)1з = 1/ T; ()0(vjQCIFbKj5 В"-,,:;=.. Г(!)ь!х, !.- .::::11 ;
Г)утевой скорости A (16) v; = ;û. --) ; .) "(=: :. 0: (17) вычисг(яетс)я Время за,80> 1:Гг!,, с,.ã:ЦИОНаЛЬНОЕ Н/fJ . В УСЛСВИ Х i-20:,;: С(лгьз-.—. облачности схема 21 с заа:-I(BHHä .— -:; .. >
Г)Г)МИру(с}Т С}.1Г HOЛ j-! а С}б(1)/Л2)-)ие !СЧЕТЧИК,"! \2!
j >(<г ОЙ i )ôi) p, V(1!i Ией,)Г",Л -0 -Я Q, Г<аэ и )Г Я «(I
r-, .
", П;- .,, ." . ;: J! Q iiji F) O VI !1!! rj) C );;С с:! I V; i j Г() Р И
Л Л,.; О!1) () 3С.:- О. )а г) !",Гаа .Г> P ) !- )Имеь! — jlа
:< ет ".0 О"ег:. Ilc) !.:I 8 L 2=, .:Qi . 8Hßß В;3апсь1л." 3 сх, 3 И I Ь Н !5; 1 . :.. Я ": - I- г! и С: Q PО C (г Д;: 1 Q ВО ГО
Г П !- 5, 0 :! 1" 8 Г, .2 I! (Л) ),» Л, Изобретение атнзс с)я к )р):".г.,ра(: р".ЕНИЮ, В ЧВСТНОСТИ К усТ13 5ЙС Вс! I l Г::-, ие " ;:-}(с!гя скорости движения с Г.-:,.,::ск)-. гс:::,.(,Г-.: >: ния для нав}лгацион.- bIK 58-„;,;,:;- .55: а<(>!5;-.j сьемки при полетах ка!(В Г ;л!ОВ :)я Г< .) -"" .)
НОГО, TGK И МЗЛОКОНТРс)СГI I Гага;1:.,"Г(!Л=:. -,.ЗГС()э. фта, а также В услов(Ях.:-,Гзсп!-,58)(Г-)ЛЙ аб „ч
НОСТИ.
Целью изобретечля 11)зляэ)=я (с(1), (8ние точности определения с;,огас ...,....:-,>.2 ния оптического изобра>ке: —.: ". В малоконтрастн ага ланд(В! 1!
Ус1 роЙство содержит ij; тГХ-8:,I, -.„:--Г;i; состоя Щигл из 06bBKTvIBE ii фа к
СКQCTV(КОТОРСГО Раэ,,)80!ГВ)33 (.,г:(:с:-..г;г :--!2;:.Г)0- (<цаемая перегородка 2 с.),()у(с)я От: —:;c! с.ти -....i: первого 3 и второго z. пои!3! (и!. ;:jjI: —;, T" o
ПОТОКа, ПЕРВЬ Й 5 И В "COC j i jl !.IЛО ;;- .jj. ..,»г (гВЫЕ ПрвабраэаватЕЛИ, П=;.)(,:: !).:..)C-r регистры, схему 9 сравн.:I!j!»,: — j,::, л;-:мент И 10, втзрслй элем.=: т (Г1 1
И М П /Л Ь С 0 В, Ц И ф О 0 а Н a j"j 0 Г С В Ь: (г ; .! . -.: ) . 2 C j 1„2-тель 13, перв,(й бло< 14! Делен кОМ 15 пастоЯнноГО <03(1):;.Г()!! --.;-,—:,г;)ее г),датчик 16 путевой скарос (1 ..-т;:< Вы ты, вторсй блок 18 деления. Вн:..)сгэл)ь( ремножитель 1!9. заp;3):.1)< 20 па;--:- :..=:-:.-ОГ-, казффиЦиента. Пеоеую сх(-,, 2 ", )3(-) - . -:! ) j схему ИЛИ 22, генерат р .",::()к г(..)!.;",<,=.г.пульсов, второй аналог:;.-:ЫЙ;, -2:.,}э )а-ел:!
24, устрагйстс 0 25 Зс!Дер!»;Г<:..:- -p.- .., :Й говый vepBKJIIQHaTBJ). Гхе.;; ., =(ж :,ния, вторую схему 28 i:саv! 2);i.": —., аналоговый перекл}а«а): —.-i, ... 9. :.-. —.::,--)((:щее устройство 30.
ПеР:}ЫЙ:3 и BTC Рсй;:Рие"-:.:::.:,-.,Г-Г )СТО1 ПОТОКа ОПTÈi .С К! 2(1г)за
СВЕтОНЕПРОНИцаЕМ1Ю П8РВ-ОРОП...-:,: Ог ..:.стиями 2 с 05bBKT!13() Гп(3) .с!Я! :-,: - 1- .:-цифровой и реаб раза Ват зл ь . :> зл (Kò
СВЯЗан СВОИМ Br ПРИЕМНИКа ЛУ - И(:TQC!3 Г СГ: QK=) . 5, =-, СГГ-г,,к(г :1 О);г. j „!!,,Г, „,Од, "! 5 ГО,, ) 0 3Л!8(!Гс);ITB г! ", 1 (-() 0:":-j j H !10)са-(!)Лф!)СВОЙ ГIРеобРВЗОЛ; -. с ЛГ:)С - ...., (;;;!i .ВЧ,-: .Вас!Г"; F > :.„„, Qr;O;,. Г,-,;,": )0-0 !!r, ег,;j-;IrjKB 4 li ",. ×jf!CTOÃÎ г!стаха. Перв, Й "...=.- Стр электоически свя:-, .)г)! И,! !rl! j ) ) . 1!r I !.!С 1- lr ЬЧ I!J, ВХОДВМИ фQP! а )ИОН - () ...-: L)Ы" QÄB(v:-1 Г)С РВОГО ;.;. -3;(Г „г;ГГ)Г,:.:, —; 0,0<3 — j2 ВЫ КОДО)М ВТОРОГ(5 „= г.,е(,BF! TB j 1 5 арой 02"!): Гр 8 зле(<т jfjj38(за г СВ 1 ." j4 : Л !1 ИН фг)();i12!!ИО :3 Ь МИ ВXО :.! с !! С jii (, j!М,LI!V!ОН-j .!4И ВЬГХOÅВ г)jfj В: ГС: - ; 0-., 1ф}ПОВCга (l(38000830Ва ° P.— ! i -" „ г,=:, .-; Г;;:1! Л!, В<0 ГОМ С ВЫХОДОМ ОТ:- 3" " "j: .:!, - -:. ("-,::Г(гааВ )"Q ПОЕгбраГвс) . 8Л Я, (г 3 . Осе )8.3:; "". с)! )BК Г .)Ис сзСКИ :, 1 " . 8 Н В Д:1",: Г;: ) (I Г: с.: (f и С 3 О "1 Х Г . -В Х С Д 0 В С Л В -.: ;,,ь=,;.j, j)0, 3(ВВТ2Л}- с ЛВКТр!Л )8СКГЛ СВЯ—,"j3i!j, М!1 П- !.KQга! .!И:: () ВЫХОДВМ!1 ! -Г,га ПГ)ЫЙ 1 бЛОК ДЕгг: И(.;-; ",т;И»! (ji СВ.)=-=:Н СВОИМ ПЕРВЫМ -«,„,)(м с ..ы>,о,-(0, зада i ÷,.KB ")5 постоянного )ысаl ь :j; i;i= "-! 17, 3 )8,<та!лчески связан-,- Й Их 3b!;СВ (1И СОО ГЗВ Г:ТЕBHi" 0 СВОИМГЛ и 3, с зь! F; лходзj,if Вта(30)л блак :!Г JгелB .ля, зад(8 ."vк 20,1:Г)гсяннОГО <03ффи.,И г а, 3(lек (: fjjl; КИ Сс.Я38 IНЫЙ C: 8(0 3ЫXO . .jQ l С "jcjи(fj I 0=! ; "I В) :ОдасЛ и С ВЫХОДОМ ()таГ5Г5ГО блсv; !8 де "ениЯ своим вторым (: ХОДОМ -1Н Г Сj 0(!В Й г 808МНОЖИТЕЛЬ 19, = -=-<-0 c:<. сз-" .: Ь.Й „" c(0В:ыхадам сваИ М П 2 13 В Ы М !,„, r ),; 0 Г )j!,П 2 Р . 3 В Я C Х 8 М а .2 С р а В Н 8!! 1(i ВТС5 5;;Х ) Ч " 10 lC! с)Л!г. рИЧВСКИ СВЯ,-.BH (,, :,b >: ...О!. Г, Па .1 .1НУТага ГИф1;аанаЛО С!В(31 0 Яре(5p83clBBTBj !". I 3 3J)8 TpMj-!Вск(1,;;.-: Г-., . l.8!Vj, ",л 2r, связа:-:";ый с ес ЗтоРым (Г С (, l 0 Д,, В Г,) 8 М 8 H Н а - Б Ы Хо Да Ь". у j О М! я H y -:-0;г),8;.FCQ!.- ЭЛ-;МЕНта If, 11, ПерВЬ:!Й ВНВЛО 5 )!-.:!:: Ij BP -".I<Л " ВТСЛ. 2 ::, )RIDВЫЙ ВХОД С = ) 5 С С В " 3 а Н:;". Гз Ь Х С Д O j ) FJ. Yi (b Q Q а Н а Л О Г 0вого преобразователя 13, а выход — с вторым входом упомянутого первого блока 14 деления, одновременно электрически связанные с.выходом схемы ИЛИ 22 и вторым входом упомянутого второго элемента И 11 своими первыми входами устройство 25 задержки и второй аналоговый переключатель 24, выходы которых электрически связаны соответственно с первым и вторым входами упомянутого счетчика 12 импульсов, связанный с вторым входом второго переключателя 24 генератор 23 тактовых импульсов, связанная с выходом аналогового перемножителя 19, своим входом схема 27 умножения, связанная с его выходом своим первым входом и с выходом первого аналогового переключателя 26 своим вторым входом вторая схема 28 сравнения, связанный с ее выходом своим вторым входом и с выходом упомянутого первого блока 14 деления своим первым входом третий аналоговый переключатель 29, связанный с е о выходом своим входом запоминающее устройство 30. Бортовое устройство работает следующим образом. Свтовой поток поступает через обьектив 1, отверстие в светонепроницаемой перегородке 2 на первый 3 и второй 4 приемники лучистого потока(ПЛП), на выходах которых вырабатываются электрические сигналы U1 () и U2L(t) соответственно, пропорциональные текущим значечиям яркости аэроландашфта. Текущий электрический сигнал Uzi(t) сравнивается с запомненным значением U Операция вычисления скорости движения оптического изображения производитI ся по известному алгоритму V<> = — в t первом блоке 14 деления, С целью устранения отказов в работе известного устройства (1) в условиях несплошной облачности и малоконтрастного аэроландшафта, а также при эволюциях летательного аппарата (ЛА) по крену у и тангажу О, предлагается сравнение времени задержки т с расчетным времением задержки, вычисление котороГо прпизеоднГс по известным зависимостя л Гфпр лулам) при использовании информации от внешних датчиков путевой скорости W и высоты Н 5 полета с достаточно большой погрешностью, обусловленной погрешностями упомянутых датчиков W и Н. Электрические сигналы, прспорциональные путевой скорости и высоте полета 10 Н, поступают с выходов датчиков путевой скорости 16 и высоты полета 17 на первый и второй входы второго блока 18 деления соответственно. На выходе блока 18 деления формируется электрический сигнал, про15 порциональный отношению H/W, и поступает на второй вход аналогово о перемножителя 19. Одновременно на первый вход аналогового перемножителя 19 поI ступает электрический сигнал n -, где n— постоянный коэффициент, например и = 2, — расстояние между отверстиями в светонепроницаемой перегородке 2; f — фокусное расстояние обьектива 1. 25 На выходе аналогового перемножит-.ля формируется электрический сигнал и „! Н ц . пропорциональный расчетному времени т с коэффициентом пропорцио30 нальности равным и, что видно из выражения для вычисления скорости движения оптического изображения (N V,.g = I/г; и3 f следовательно 35 H электрический сигнал (п т) с выхода аналогового перемножителя 19 поступает на первый вход первой схемы 21 сравнения, на 40 второй вход которой поступает электрический сигнал, пропорциональный времени задержки г, с выхода цифроаналогового преобразователя 13. В случае нормальной работы устройства (т < nt) на выходе первой 45 схемы 21 сравнения электрический сигнал соответствует логическому "0". В случае отказа устройства (т.е. т > nt) на выходе первой схемы 21 сравнения фор50 мируется электрический сигнал логической "1", который поступает через элемент ИЛИ 22 на 1) второй вход второго элемента И 11. 2) первый вход аналогового переключа55 теля 24, вызывая его размыкание и, как следствие, останов счета импульсов в счетчике импульсов 12. 3) вход устройства 25 задержки, с выхода которого электрический сигнал поступа li 97010 (10 15 в >p :)0 ет на Второй вход счетчика,2 имп fjbcoB, ВЫЗЫВЯЯ 8ГО СОРОС (ООНУЛВНИЕ). Необходимость налич ля этих элемен:Ов и таких связей между ними вьп.екаег из-з-". возможных в полете ситуяцлй, привсдящих к ОТказу системы. Эта ситуации, когда отсутствует электрический сигнал с выхода первого элемента И 10 из-за несовпадения сигналов «111(?)1 и <) ((е) двух приемников лу -«истогÎ потока, копорое вызвано несовпаде-1ием яркос ей поступающих на ПЛП. В условиях несплоLLI>oй Об Ячности, когда одлн ПЛ П, находясь над об?«аком, фиксирует его яркость, а в гОрой эту IðKОст ь не фиксирует из-за перемещен«ля облака относительно ЛА с суммарной с.<орс>с.ь с 1сЭс =- Члд+ Vp(ë, B. <îòoðîé BBKTOP пУтевс: СKopocTM ЛА (/лд)»i 38KTop cxoj)ocT»I Дви>1<8ниЯ ОблЯкав I Vpi>j>) ма Г)/ Г имеTI- с««мУ«0 «)ЯэЛИЧНУЮ ОРИВНТЯЦИЮ: При изменении,«глав крена ",> и тангаж» д, ЛА и ПЛГ1, расположенные IIB не(.«cÎB8p. шают уГлОВые переM«зщениеl. П(vi 31 ам уча( тОк аэрола(-.дшафта, яркость кстсрогс заполнена первым 3 ПЛП, f fo>KeT не гопасть в поле зрения второго 4 1ЛП. Вращение ЛА Относит8льно Оси C3)(Мо>КВТ Дости IL > Глава«I скорости равной 20 грац/ C. 1р«1< (акай скорости вращения изменение (гла кГ>е«>а T 0 до 1 произойдет за время 0,115:, KoTopo( соизмеримо со значением Bjoei> I- j» задержки т, опоеделяеMûfii устройc. Всм,, 1рл высоте полета Н == 1 км о «,лонение Ж(от Запомненного первы«> 3 HP,Ã! участ:<-, =-зрс;андшгфта достлгяет ЛХ вЂ” — Н . Ig y = 1000 и ц 10: 17,5 м и значительно превышает вел«лчину участка разрешения на местнос-A элементом ПЛП, имеющую порядок деся коь ся«п иметров с целью уменьшения версятност I jj(j>K;fol 0 совпадения. Следовательно кре 1 ЛА вызь,вает отказ в работе устройства. При быстром изменении яркостл яэрсландшафта (движущаяся тен ь от:,)блак; или самолета, блики воднсл говерхе ости и т.д) В О 3 М 0>«< Н Ы СЛУЧЯИ Ei bi P B! Ч И Л О Ж Н С Г 0 С И Г Н д1 Л Я при малоконтрастном ландашфтэ L j выцачи сигнала )/и относительно облаксв. Этл с?>учаи необхо,имО и=KRK)iiè?ü. Длг« дости>,<ения зтой цепи слу>кит втор;зя част-. схемы. Электрический сиГI IBR с вь>хсДЯ анапОГс ВО(О перемножителя 19 псс г, пает на «)ход схе.)ы 27 умножения и на его Bb!xone форм(руе, ся ЗЛЕКтрИЧЕСК>Лй СИГНаЛ, п pOnopцИОНЯЛьНЬ и п)т, где гп, к примеру, сапнс C L85, постугаю>5 30 «р; > I fj (.. щий нЯ первый B>:ОД BTopoA cxe«««,i 28 с рpа! нениЯ, HB BToPOI ВХОД KOT(if>ОЙ (О(;ТУпает электрический cигнал прсгорцYol- »льный ? с выхода ц«1< роаналсгoeol г«ре:.«яра C!RB теля 13 через яналс.говы .л (»э, -с: :: —,я зп«,2 6.. В случае нормальной раб«3«ты j ? > =.-,() .:,-ектрический сигнал ня выходе второй схемы 28 сравнения соотвэтствует ло ическому 0 Гlp»i малом <снтрас: с Язроландшафта возмож Io совпадение запомненного и >eкущего зня -«ений я«Акис?ей раньше. «ем участок А (фиг.1) войдет в f о;:е зрения j»TOI)oro 4 ПЛП, что co;)Tee ствус "181- ьшему времен«. задержки ? и б()пьшей c! ВХОД ТР8 be " Bi "-Born >Сгп -;Pel 29. Вызы(>ая е с ряэм«,«к-«-:::г «pg30i v: «1-0Да первого Глска 14 деле и:= с axo(B(—; "..:.,:::ми ня ю««.е. ro ««т«>ой(--(-„я .; B n(.;, i, >Я.„«цее ус?ройс«-с >(x: «и«т i ч<1> -). .- i«nit C " «р ВИЛЬНОМ BHB«ВНИИ С СС С . Д ..«:: < 1,»:,Я ИЗСбражени.i V«j;,. вь :исл-!;.- 01 у в 1,-.,"-.p,,-«Д щий цикл, изм(,pe н.)я, Tieê кя" i)eмя )еге .КО,",нсГО 000цесся ПГ »1 «лзмен81«ии у. лсе>сге> 00. oæe «:ия ЛА значитепь-;о бол«ше вг.=.-;; и 1«икпа измерее(«ля ".,,", Лс св;)Г ::: счн(Г(э и . i .- рения, h0pToBc8;fc i)o сТ 30 0 >1эеделения с»0р О с т A д э и ж (. 1 и я яс и т и ч (! с < г) 0 и 3 О б «) я ж е н и я, c0дер>ка1ц8(! первый и вт(рсй приемники лучистог0 гата<Я, pBc" îi-.<1>кен-ible против n8pBoI L1 в оро(с отверстий светонепроницаемой п =регсрсдки, установленной В фокальной плоскocTL! сбьектива, блок срав,H8Hlëÿ, пере;biй (второй аналсго-цифровые )реобразоватег л падс:=,,и-,енные входаии к выходам ссстве",с:ву сщих первого и второго lpi,:емни;<ов л,чис ого готок=. перBblA л втсро >1 регистрь, подклю «енные выхацами к вхсд.)м блока сpeâ:8H!;ia, первый Зле teH Г « 1, „.седл »8н ILIA вход«ам» с Выхсдам и б л О ««е) с 1. )! е«(. н и я . в o p o ) эл е «»! e H T»1, c 0 8 диненнь«й е,ыхадом с yrIBBL«;: лсщим входом первого сег« с) ра, а первым входам — с Bblходом перв: 0 аналоге-цифра:ofo преобразователя я(-«Гие вь хОды i -ервого регистра, упрявля(ощий Вхор, второго регис;ра подсседи«-е«ч к выходу вторсгo Я anoru циф рова ГО п pe ohñàçñâàòãåëÿ, другие выходы KOToporo coe.".,инены с и«нф "рма1б970 !0 Составитель Д,Морозов Редактор В,Бугренкова Техред M,Mîðãåíòàë Корректор M.Màêñèìèøèíåö Заказ 4303 TM p3>K Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород. yn,Гагарина, 101 ционными входами второго регистра. последовательно соединенные счетчик и»..— пульсов и цифроаналоговый преобразователь, первый блок деления и задатчик постоянного козффициента деления, выход 5 которого подключен к первому входу первогоблокаделения,отл ича ю щеес - тем, что, с целью повышения точности определения скорости движения оптического изображения в условиях малоконтрастной 10 местности и несплошной облаччости, оно дополнительно содержит второй блок деления, датчики путевой скорости и высоты полета, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам 15 второго блока деления, аналоговый перемножитель и задатчик постоянного козффициента, выход которого подключен к первому входу аналогового перемножителя, второй вход которого связан с выходом вто- 20 рого блока деления, схема ИЛИ, nepBblA аналоговый переключатель и первая схема сравнения, первый вход которой подключен к выходу аналогового перемножителя, а ьторой вход — одновременно к выходу цифроа- 25 нало-свого преобразователя и к первому входу первого аналогового переключателя, втоо:зй вход которого подключен к выходу г=.эаого злемен а И .-: к второму входу эле;:,::.„--нта I4fli 1, пераый в- од которого подключе: к выходу первой схемы сравнения, устоойство задержки, второй аналоговый переключатель и генератоо тактовых импульсов, выход которого соединен с вторым входом в;орого аHàëîãoâoãо переключателя, первый вход которого подключен одновременно к входу устройства задержки, выходу злемента ИЛИ и второму входу второго злемента И, выходы устройства задержки и второго аналогового переключателя подсоединены соо ве ственно к первому и второму входам счетчика импульсов, схема умножения, вторая схема сравнения и последовательно соединенные третий аналогоBb!й переключатель и запоминающее устройство, выход которого является выходом устоойства, первый вход третьего аналогового переключателя соединен с выходом первого блока деления, а второй вход — с выходом второй схемы сравнения, первый вход которой чеоез схему умножения связан с выходом аналогового перемножителя, а второй вход одновременно подключен к выходу первого аналогового переключателя и к второму входу первого блока деления, 
