Загрузочно-разгрузочное устройство

 

Изобретение относится к автоматизации производственных процессов преимущественновэлектронной промышленности и может быть использовано в технологическом оборудовании, например , при изготовлении интегральных микросхем Цель изобретения - повышение производительности - достигается за счет того что механизм шагового перемещения кассет 10 выполнен с возможностью синхронного перемещения кассеты с заготовками и кассеты с готовыми изделиями под схватами 32 и 33 манипулятора, поэтому захват заготовок и укладка готовых изделий производятся одновременно . 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕ Т

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ О

55 З (21) 4608448/11 (22) 23.11.88

-(46) 15.12.91. Бюл. N 46 (72) Ю, Г. Ю рта е в (53) 62-229.6(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1197819,,кл. В 23 Q7/10,,1984. (54) ЗАГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к автоматизации производственных процессов, преимущественно в электронной,, 5 2„„1698159 А1 (ч ) з В 65 6 60/00, В 25 J 15/00, В 23 0 7/10 промышленности, и может быть использовано в технологическом оборудовании, например, при изготовлении интегральных микросхем. Цель изобретения — повышение производительности — достигается за счет того, что механизм шагового перемещения кассет 10 выполнен с воэможностью синхронного перемещения кассеты с заготовками и кассеты с готовыми изделиями под схватами 32 и 33 манипулятора, поэтому захват заготовок и укладка готовых изделий проиэво ятся одновременно . 4 ил.

7 698159 Лэобретение относится к автоматизации производственных процессов, преимущественно в,электронной промышленности, и мо>кет быть использовано в 1ехнологическом оборудов-íèè,,например, при изготовлении интегральных микросхем, Цель изобретения — повышение производительности, На фиг, 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 — разрез A A на фиг. 1; на фиг. 3 — устройство, общий вид; на фиг. 4 — вид Б нэ фиг. 3, Загрузочно-рэз рузочнае устройство садерм<ит основание 1, на катаром закреплены накопитель-перегрузчик 2 кассет и посредством стойки 3- манипулятор 4.

Накопитель-перегрузчик 2 кассет содержит корпус 5 с секциями загрузки 6 и выгрузки 7, подпружиненные поддержки 8 для штабелей кассет, размещенные попарно на боковых поверхностях секций с возможностью открывать проход кассетам, входя в пазы корпуса, напоавляющие кассет 9; закрепленные под поддержками 8, механизм шагаваго перемещения кассет IO и датчики крайнего левого положения 11 и крайнего правого положения 12 механизма шагового перемеЩения кассет.

Механизм подачи кассет с заготовками содержит привод.с кулачком 13, каретку 14 и опоры 15, закрепленные на подвижной . части каретки 14.

Опоры 15 содержат подпружиненные захваты 16 кассет, установленные с возможностью возвратно-поступательного движения в вертикальной плоскости и возможностью в своем верхнем крайнем положении отжатия в пазы корпуса секции загрузки 6 подпружиненных поддерже.< 8.

Механизм удаления кассет с готовыми изделиями содержит привод с кулачком 17, каретку 18 и опоры.19, закрепленные на подвижной части каретки 78.

Опоры 19 установлены с возмо>кностью возвратно-поступательного движения в вертикальной плоскости и возможностью в своем верхнем крайнем положении свободного прохода между подпру>киненными паддер>кками 8, В секции 6 загрузки установлены одна над другой в виде штабеля кассеты с порядным расположением ячеек, в которых размещены заготовки 20, требующие обработки на технологическом оборудовании, в секции 7 выгрузки штабелируются кассеты с изделиями 21, прошедшими обработку на технологическом оборудовании.

55 симметрично окнам соотве;ствующих секций7иб.

Манипулятор 4 размещен между секциями 6 и 7 над механизмом шагового перемещения кассет 10 накопителя-перегруэчика 2 и содержит кронштейн 31, закрепленный нэ подвижной каретке манипулятора, схваты

32 и 33. разнесенные по обе стороны манипулятора вдоль оси горизонтального перемещения кассеты и закрепленные на коонштейне 31 с возможностью фиксированного, по упорам (не показаны), воэвратно-поступательного перемещения относительно друг друга в направляющих

34, например; пневмоцилиндрами 35 и возвратной пружиной 36 растяжения, для воэможности работы с технологическим оборудованием, имеющим базовое расстояние между осями площадок постановки и сьема деталей, отличное от расстояния между осями ячеек съема и постановки деталей на кассетах накопителя-перегруэчика 2, Загрузочно-разгрузочное устройство работает следующим образом, B исходном положении схваты 32 и ЗЗ манипулятора 4 размещены над механизмом шагового перемещения кассе 0 накспителя-перегруэчика 2 и зафиксированы па

Между секциями 6 и 7 под штабелями кассет размещен механизм шагового перемещения кассет 10.

Механизм шагового перемещения содержит платформу 22 с элементами зацепления кассет в виде собачек 23, закрепленную на каретке 24, Каретка смонтирована на направляющих 25 с возможностью возвратно-поступательного движения совместно с платформой ат регулируемого злектропривода 26.

Собачки 23 попарно размещены на корпусах 27, 28 и 29, имеющих возможность фиксированного перемещения на платформе 22 вдоль оси движения каретки 24 и, кроме того, собачки,23 имеют возможность фиксированного перемещения вдоль оси 30 относительно друг друга для.возможности позиционирования кассет по двум ячейкам независимо от типоразмера деталей и соответственно числа ячеек в ряду кассеты.

При этом корпуса с собачками могут быть зафиксированы на платформе 22 так, что независимо от количества рядов ячеек в кассетах, определяемого типоразмерами деталей„в зацеплении с откидными собачками могут находиться одновременно три кассеты„причем две из них между секциями

6 и 7 пад схватами манипулятора, а третья— в положениях либо над механизмом удаления кассет с готовыми изделиями, либо над . механизмом подачи кассет с заготовками

1698159 внутренним упорам (не показаны) на кронштейне 31 с помощью возвратной пружины

36 растяжения симметрично между секциямиби7. 5

Платформа 22 механизма шагового перемещения кассет в исходном положении находится в правом крайнем положении по датчику 12 крайнего положения, опоры 15 и

19 соответствующих механизмов находятся 10 в крайнем нижнем положении по их датчикам нижнего положения (не показаны).

Устанавливают между секциями 6 и 7 на направляющие 9 накопителя-перегрузчика

2 пустую кассету так, чтобы собачки 23 кор- 15 пуса 28 попали в ячейки первого ряда ячеек кассеты, а в секцию загрузки 6 на поддержки 8 устанавливают штабель кассет с заготовками 20, Пустую кассету на поддержки 8 секции 6 загрузки можно устанавливать со- 20 вместно со штабелем кассет с деталями.

При на>катии кнопки "Пуск" пульта управления устройства подается команда на привод с кулачком .13 механизма подачи кассет с заготовками. При повороте кулачка 25 подвижная часть каретки 14 поднимается вместе с закрепленными на ней опорами 15, которые. поднимаясь, убирают в ячейки корпуса подпружиненные поддер>кки 8, освобождая проход нижней кассете вниз, од- 30 новременно удерживая штабель кассет.

Размещенные на опорах 15 подпружиненные захваты 1" кассет в верхней точке подьема опор замыкают с зазором нижнюю кассету штабеля. При дальнейшем повороте 35 привода с кулачком опускающиеся с подви>кной кареткой опоры 15 высвобождают подпружиненные поддержки 8, отсекающие штабель от нижней кассеты, и кассета на опорах l5 опускается на направляющие 40

9 так, что собачки 23 корпуса 27 входят.в гнезда первого ряда кассеты.

При этом срабатывает датчик крайнего нижнего положения механизма отделения кассеты и дается команда на запуск регули- 45 руемого электропривода 26 механизма шагового перемещения кассет 10.

Каретка 24 с закрепленной на ней платформой 22 перемещается по направляющим 25 до момента перекрытия 50 фотодатчика 11 левого крайнего. положения флажком 37. При перемещении платформы

22 собачки 23 корпусов 27 и 28 входят в контакт с боковыми поверхностями ячеек первого ряда соответствующих кассет и вы- 55 водят их под схваты манипулятора 4 так, что ось первого ряда ячеек пустой кассеты (заполняемая кассета) совпадает с осью схвата

33 манипулятора, а ось первого ряда ячеек кассеты с заготовками 20 (разгружаемая кассета) — с осью схвата 32, По команде манипулятор схватом 32 начинаег последовательно выбирать заготовки из ячеек первого ряда разгружаемой кассеты и переносить их на технологическое оборудование 38 в сборочную зону для обработки (сборки).

При рабочем ходе каретки манипулятора к технологическому оборудованию по команде подается давление в пневмоцилиндры 35 и схваты манипулятора по направляющим 34 кронштейна 31 смещаются до регулируемых внешних упоров (не показаны).

При этом в момент останова каретки манипулятора над технологическим оборудованием ось схвата 32 с заготовкой 20 совмещена с осью установочной площадки сборочной зоны, а ось схвата 33 — с осью площадки сьема готового изделия.

Каретка манипулятора со схватами по команде опускается, схват 32 устанавливает заготовку 20 на площадку сборочной зоны. а схват 33 забирает с площадки сьема посту пившее туда к этому времени готовое изделие 21.

При подьеме и последующем движении каретки манипулятора в исходное положение по команде сбрасывается давление в пневмоцилиндрах 35, возвратная пружина

36 сближает схваты манипулятора до внутренних упоров (не показаны) и в исходном положении каретки манипулятора.производится по команде загрузка ячейки загружаемой кассеты готовым изделием 21 с одновременным сьемом заготовки 20 схватом 32 из ячейки разгружаемой кассеты, Цикл работы повторяется непрерывно.

После загрузки изделия 21 в последнюю ячейку первого ряда загружаемой кассеты и одновременного сьема из последней ячейки первого ряда разгружаемой кассеты заготовки 20 в момент хода каретки манипулятора с заготовкой 20 в схвате 32 к технологическому оборудованию по команде включается электропривод 26 механизма шагового перемещения кассет 10.

Каретка 24 с платформой 22 перемещается по заданной программе в сторону датчика правого крайнего положения на шаг, определяемый расстоянием между осями рядов ячеек кассет, Собачки 23 корпусов 27 и 28, свободно откидываясь вокруг своих осей, проходят под кассетами и попадают в ячейки следующего ряда соответствующих кассет и при обратном рабочем ходе каретки с платформой выводят их по датчику 11 крайнего левого положения под соответствующие схваты манипулятора, не прерывая цикла работы манипулятора.

1698159

20

Р (40

В момент обработки манипулятором последних рядов ячеек кассет датчиком последнего ряда кассеты (не показан) или«по г:,рограмме подается команда на регулируемый привод26 механизма шагового перемещения кассет 10 и каретка 24 с платформой

22 перемещается да дат ика 12 правого крайнего поло>кения.

Это перемещение каретки 24 определяется зазором между кассетами, обрабатываемыми манипулятором, в результате чего собачки 23 проскальзывают под кассетами и выходят в свое исходное -оложение. При этом собачки 23 корпуса 27 размещены под ячейками первого ряда кассеты, находящейся в ссч<ции б загрузкл, сооачки корпуса 28 — в ячейках первого ряда разгружаемой кассеты, а собачки корпуса 29 -- в ячейках первого ряда загружаемой кассеты.

В момент перекрытия дат 911<а 12 крайнего правого пбложения фла>кком 39 подается команда на привод с кулачком 13 м =ханизма подачи кассет с заготовками и на направля,ощие 9 опускается г-оная кассета с заготовкамл 20, Г!ри этом собачки 23 корпуса 27 оказывается в ячейках первого ряда кассеты.

После загрузки готовых изделий 21 в последнюю ячейку последнего ряда загружаемой кассеты и одновременного счета лз последней ячейки последнего ряда разгружаемой кассеты заготовок 20 в момент движения каретки манипулятора с заготог:.кой

20 в схвате 32 к технологи- ескому оборудованию по программе вкл очается регулируемый электропривод 26 механизма горизонтального перемещения кассет и каретка 24 с платформой 22 перемещается до датчика 11 левого крайнего положения.

При этом собачки 23 коргусов 27 и 28 выводят соответствующие кассетьг ячейками первого ряда под соответствующие схва-ы манипулятора, а собачки 23 корпуса 29 выводят кассету с обработанными на технологическом оборудовании деталям.л в зону выгрузки кассет, где она занимает положение, симметричное окну секции 7 выгрузки, замыкая собой датчик (не показан) наличия кассеты в зоне выгрузки, Таким образом, одновременно замкнутыми оказываются датчик 11 крайнего левого положения механизма переviåùåния кассет и датчик наличия кассеты в зоне ее выгрузки.

Первый датчик дает команду на регули1зуемый электрод 26 механизма шагового перемещения кассет и платформа 22 по про-рамме перемещается на шаг в сторону датчика крайнего правого положения, вводя откидные собачки корпусов 27 и 28 в ячейки следующего ряда соответствующих кассет, а второй датчик дает команду на работу привода с кулачком 17 механизма удаления кэссет с готовыми изделиями

При повороте кулачка 17 опоры 19, закрепленные на подвижной части каретки 18, поднимают кассету в секцию 7 выгрузки.

При этом опоры 19 проходят между подпружиненными поддержками 8, а кассета отжимает подпружиненные поддержки в пазы корпуса секции 7 выгрузки и в своей верхней точке отсекается ими от or îð 19, которые при дальнейшем повороте кулачка возвращаются в исходное поло>кение по датчику своего крайнего нижнего положения.

Работа манипулятора 4, перемещение кассет с ряда на ряд и замена кассет в накопителе-пререгрузчике идет непрерывно.

В момент переноса заготовок на технологическое оборудование из последней кассеты подается звуковой и световой сигналы, что является командой на загрузку нового штабеля кассет в секцию б загрузки и снятие штабеля кассет с готовыми изделиями из секции 7 выгрузки, что может производиться вручную или цеховыми роботами. При обработке последнего штабеля поверх его укладывается пустая кассета для сбора манипулятором с площадки сьема технологического оборудования готовых изделий.

При обработке последнего штабеля кассет с заготовками поверх его устанавливается пустая кассета для сбора в нее схватом

33 манипулятора с площадки съема технологического оборудования готовых изделий, заканчивающих цикл технологической обработки после постановэ в зону сборки последней детали из заготовки 20 (например. технологическое оборудование работает по роторной схеме перемещения деталей), Предлагаемое устройство может работать с кассетами под различные типоразмеры деталей, В случае незначительного изменения типоразмера деталей, не влекущее за собой изменение количества рядов ячеек и числа ячеек в ряду кассеты, для точного вывода осей рядов ячеек обрабатываемых кассет под схватом 32 и ЗЗ манипулятора и симметричного вывода кассеты в секцию 7 выгрузки достаточно сместить на платформе 22 флажок 37 датчика 11 крайнего левого положения на величину, равную 1/2 разности величии ячеек исходной кассеты и новой.

Если эта величина положительная, то флажок 37 переместить в сторону, противоположную датчику 11, если отрицательная — к . датчику.

1698159

Если требуется работа предлагаемого устройства с кассетами, имеющими большее или меньшее количество рядов ячеек для деталей, настройка устройства производится следующим образом.

По датчику 11 левого крайнего поло>кения регулируемым электроприводом 26 в крайнее левое положение выводится механизм шагового перемещения кассет. Ослабляется стяжка корпусов 27, 28 и 29 поворотом крепежных винтов 40. Устанавливаются на направляющие 9 три кассеты так, что у двух кассет оси первых рядов ячеек соосны с захватами 32 и 33 манипулятора

4, а третья кассета размещена в зоны выгрузки симметрично секции 7 выгрузки кассет, Смещают корпуса 27, 28 и 29 на платформе 22 влево или вправо, в зависимости от количества рядов ячеек в кассетах, так, чтобы толкающие поверхности собачек 23 при этом касались поверхности ячеек пеовых рядов кассет, после чего закрепляюг корпуса крепежными винтами 40.

Если при этом количество ячеек в рядУ кассеты изменено так, что собачки не попадают в ячейки, ослабляют крепежные винты

41 и перемещают собачки 23 вдоль оси 30 относительно друг друга так, чтобы они свободно проходили в ячейки кассеты и их за5 крепляют крепежными винтами 41.

После чего устройство готово к работе.

Формула изобретения

Загрузочно-разгрузочное устройство, содержащее механизм подачи кассет с заго10 товками, механизм удаления кассет с готовыми изделиями и размещенные между ними направляющую площадку с подвижным от привода толкателем для шагового перемещения кассет и смонтированный над

15 направляющей площадкой манипулятор с первым схватом, отл ич а ю щеес я тем, что, с целью повышения производительности, манипулятор снабжен вторым схватом, установленным с возмо>кностью синхрон20 ной работы с первым для захвата заготовок из следующей за первой по ходу движения кассеты, а толкатель выполнен в виде платформы, на которой вдоль направления перемещения закреплены собачки, расстояние

25 между которыми равно расстоянию между осями упомя нуты х схватов.

1698159

Составитель Е. Умрихина

Редактор Н,Киштулинец Техред М.Моргентал Корректор А.Осауленко

Заказ 1б98 Тираж Г!одписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101