Исполнительный орган манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в агрегатных станках и автоматических линиях для загрузки-разгрузки двух деталей с перебазированием их с горизонтальной базовой плоскости конвейера на вертикальную базовую плоскость станка и изменением углового положения деталей. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа одновременно захватываемых объектов. Установленный на каретке 4 манипулятора исполнительный орган содержит привод 6 поворота вала 7, на котором жестко закреплена головка 8, несущая две пары схватов 9. Изменение углового положения деталей в схватах осуществляется штоком цилиндра линейного привода, которьй периодически взаимодействует с зубчатой рейкой, связывающей поворотные корпуса одной пары схватов. 4 ил. §

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) в 25 з 15/Оо

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ ССС". (21) 4677252/08 (22) 11.04.89 (46) 30.12.91. Бюп. И- 48 (71) 1|инское специальное конструкторское бюро автоматических линий (72) А.Н. Стельмах и Н.N. Гуревич (53) 621-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1404337, кл. В 25 J 15/00, 1986, (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в агрегатных станках и автоматических линиях для загрузки-разгрузки двух деталей с перебазированием их с горизонтальной базовой плоскости

„„Я0„„1701515 А 1 конвейера на вертикальную базовую плоскость станка и изменением углового положения деталей. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа одновременно захватываемых объектов. Установленный на каретке

4 манипулятора исполнительный орган содержит привод 6 поворота вала 7, на котором жестко закреплена головка 8, несущая две пары схватов 9. Изменение углового положения деталей в схватах осуществляется штоком цилиндра линейного привода, который периодически взаимодействует с зубчатой рейкой, связывающей поворотные корпуса одной пары схватов. 4 ил.

1701515

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в агрегатных станках и автоматических линиях для загрузки-разгрузки двух деталей с перебазировани5 ем их с горизонтальной базовой плоскости конвейера на вертикальную базо-, вую плоскость станка и изменением угЛового положения деталей.

Целью изобретения является расширее технологических возможностей пу,,ем увеличения числа одновременно захватываемых объектов.

На фиг. 1 изображен манипулятор с Исполнительным органом, общий вид; на фиг.2 — вид А на фиг. 1; на

Фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез В-В на фиг. 2.

Исполнительный орган, например, Портального манипулятора, содержащего горизонтальную монорельсовую направляющую 1, установленную на двух стойКах 2, по которой перемещается каретКа 3, несущая каретку 4 вертикальных

Перемещений, включает закрепленный-на каретке 4 корпус 5, привод 6 поворота вала 7, ocb которого расположена о под углом 45 к оси вертикальных перемещений. На валу 7 закреплена. головка 8, несущая две пары схватов 9 — основной и дополнительный в каждой паре.

К корпусу 5 при помощи кронштейна 10 прикреплен цилиндр 11 привода линейного перемещения.

Каждый схват 9 установлен в своем поворотном корпусе 12 на подшипниках

13 и 14 и счабжен толкателем 15 с пружиной 16 сжатия, связанным с зажимными рычагами 17. Каждая пара схватов снаб-40 жена цилиндром 18 зажима-разжима, на

@токе которого закреплена планка 19 с отверстиями 20, в которые свободно входят толкатели 15. Поворотные корпуса 12 каждой пары схватов через зуб-45 чатые колеса 21 связаны между собой рейкой 22, которАя жестко связана с толкателем 23, несущим пружину 24.

Цилиндр 11 привода установлен с воэМожностью поочередного взаимодействия его штока с рейкой 22 каждой пары схватов 9 °

Манипулятор с исполнительным органом работает следующим образом.

Каретка 3 перемещается по монорель55 су к станку, пустыми (горизонтальными) схватами зажимает две обработанные детали и отъезжает. Зажим детали осуществляется рычагами 17 под действием пружины 16 при отводе планки 19 цилиндром 18. В вертикальных схватах зажаты две заготовки. Под действием привода 6 осуществляется поворот головки 8, несущей схваты 9, на 180 и схваты, расположенные горизонтально, меняются местами со схватами, расположенными вертикально. !

Каретка 3 вновь перемещается к станку и устанавливает заготовки на станок, затем перемещается к конвейеру. Раэжим схватов осуществляется цилиндром 18, который планкой Т9 давит на толкатели 15, и рычаги 17 расходятся. При этом пружины 16 сжимаются.

Гидроцилиндр 11 линейного привода, воздействуя своим штоком на рейку 22 с толкателями 23, через зубчатые колеса 21 поворачивает поворотные корпуса 12 вертикально расположенных схватов 9 на необходимый угол — угол расположения деталей на конвейере (при этом пружина 24 сжимается). Вертикальная каретка 4 опускается, схваты разжимаются и устанавливают детали в необходимом угловом положении на конвейер. Далее вертикальная каретка 4 поднимается, пропуская детали на конвейере, затем опускается и схваты зажимают две новые заготовки.

После этого вертикальная каретка 4 поднимается, шток гидроцилиндра 11

I отводится назад, пружина 24 через толкатель, связанный жестко с рейкой

22, и зубчатые колеса 21 возвращает поворотные корпуса 12 вертикальных схватов в исходное угловое положение (положение загрузки деталей на станке)..

Каретка 3 перемещается горизонтально к станку. Далее цикл повторяется, Формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора, содержащий корпус, в котором под, углом 45 установлен вал, связанный с приводом его поворота, и головку, жестко связанную с валом, на которой размещены два расположенных взаимно перпендикулярно основных схвата, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения числа одновременно захватываемых объектов, он снабжен приводом линейного перемещения, двумя зубчато-реечными передачами

У имеющимн по два зубчатых колеса, и

1701515 двумя дополнительными схватами, при этом попарно один основной и один до" полнительный схваты связаны с зубчатыми колесами соответствующей зубчатореечной передачи, а привод линейного перемещения установлен на корпусе с возможностью поочередного взаимодействия с зубчатыми рейками передач, I 701515

1701515

Составитель Ф. Майоров

Техред А. Кравчук Корректор >. Патай

Редактор Л. Лыкнина

Заказ 4501 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раутская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат. "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101