Автоматический манипулятор для фиксации задних конечностей коровы

 

Изобретение относится к сельскому хозяйству , в частности к устройствам для преддоильной санитарной обработки вымени коровы. Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора. Автоматический манипулятор для фиксации задних конечностей коровы снабжен блоком 26 порционного дозирования, реле 35 сравнения , элементом 36 ЗАПРЕТ, воздухораспре

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„m„„1702996 Al (я)з А -01 К 15/00

ГОа ДЧ СТВЕННЫВ КОМИТЕТ

AO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1:- -: ::."::.-:;-. -:-...::;:- - ---..-- : =. --2 (21) 4315829/15 . :"::;:: -. -:.:,:::. :-: . (54) АВТОМАТИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯТОР (22) 15.10 87 . -". .:.- - - .- . -; ::.:..: ДЛЯ ФИКСАЦИИЗАДНИХ КОНЕЧНОСТЕЙ (46) 07.01.92. бюль 1:,. :. : КОРОВЫ

Р1) Всесоюзный научно-исследовательский (57) Изобретение относится к сельскому хоинститут комплексных проблем для живо- зяйству. в частности к устройствам для ч новодства и кормопроиэводства и Чуваш- преддоильнойсанитарнойобработкивымеский сельскохозяйственный институт:: .- ни коровы. Цель изобретения — повышение

P2) B.K.Àïåêcåå8. 8.Д.Шеповалов. М.М.Шу- -. надежности работы манипулятора. Автомагуров, П,И,Чернов и Ю.Д.Петров, ., .:. тический манипулятор для фиксации задних (53) 636.083.754(088.8) . -:- . - - конечностей коровы снабжен блоком 26 (56) Авторское свидетельство СССР; -. .: - порционного дозирования, реле 35 сравнеМ 1628989, кл. А 01 J 7/00, 1988.. : —::. ния, элементом 36 ЗАПРЕТ, воздухораспределителем 16 и восемью логическими блоками 18-25. Манипулятор приводится в действие сигналом преобразователя 25 появления коровы в станке, Левое и правое устройства для фиксации адних конечно тей пвремаца3отся в г3сперечном направлении до момента соприкосновения с соответству3ощей конечностью, после чего перемещение прекра цветная. "-атем включаготся пневмоцллиндры И и 12 для перемещения устройств фиксации в продольном направлении. Осуществляется фиксация за. дних конечностей животного, Повышение надежности работы манипулятора достигается за счет включения в ждущий режим правого или левого устройства фиксации, контакт которого с конечностью запоздал из-за несимметричного расположения задних конечностей, Ждущий режим сохраняется до появления сигнала об одновременной фиксации правой и левой задних конечностей. 2 ил.

Изобретение относится к сельскому хо- причем выход третьего 20 логического блока зяйству, в част33ости к устройствам для связан со штоковой полостью пневмоципреддоильнойсзнитарнсйсбработки выме- линдра 11 перемещения в продольном на. ни-коровы,::.: . -,... .:,, правлении, поршневая полость которого

Цель изобретенйя - т3овь33ле33йе надеж- 5 соединена с выходом четвертого 21 логиче ности работы майипулятора., " .. ского блока, штоковая полость пневмоциНа фиг. 1 изображейзблбк-схема пред- линдра 12 перемещения в продольном -лагаемого манипулятора. на фиг. 2 — прин- направлении связана с выходом седьмого ципиальная Схема мани!тфйтора. - 24 логического блока, а поршневая полость

Автойатическйй манипулятор содержит 10 этого пневмоцилийдра соединена с выхоупругие сильфойь3 1 и 2, левый 3 и правый 4 дом восьмого 25 логического блока, первый по напр3влЕни3о от ахба Й-станок йреобра- " вход которого совмещен с первым выходом зователи йрложения вжатого в продоль- " пятого 22 логического блока, а второй выход ном направлейии, левь3еО и 6 и правые 7 in соединен с преобразователем 4 положения станке в nonepe÷íoè направлении, пневмо- образователь 3 положения животного в процйлиндрй9и10передн!ег3рижимо3в, пнев- дальном направлении связан с первым моцилиндры 11 и 12 г3еремещения в входом четвертого 21 логического блока, продольной направлеными, пневмоцилинд- - второй -вход которого подключен к первому

: ры 13 и 14 перемейения в поперечном 20 выходу первого 18 логического блока, при направлении, ареобразавэтель 15 регист- этом,второй выход последнего связан с поррации появления коровы в станке, воэдухо- шневой полОСтЬЮ пнЕвмОцилиндра 13 перераспределитель 16, усилйтель 17, первый мещения в поперечном направлении, 18; второй 19, третйй 20, четвертцй 21, пя- штоковая пслость которого соединена с рытый 22, шестой 23, седьмой 24 и восьмой 2519 логического блока, второй логические блоки, блок26 йорц1оййого до- " вход которого связан посредством преобразировайияс пятьюклзпачами27-31 итремя -: зователей 5 и 6 положения животного в поемкостями 32-34, реле 35срав33Еййя и зле--. . перечном направлении с входами первого . мент 38 ЗАПРЕТ.Преобразователь !5появ-.ÄÄ 18 и третьего 20 логических блоков. По.ления коровь3 в станке соЕдинен.с входом 30 средством преобразователей 7 и 8 поло усилителя 17, вь3ход котеротосвязач с пвр- жения животного в поперечном выми входами первого 18 и пятого 22 логи- "направлении соединены старой входшесточеских блоков. Полотиупруп х сильфонов" " го логического блока 23; первый вход кото,1 и 2 соединены междуаабой, c nîðØíåâû- рого подкл3очен к источнику давления и ми"полостями лневмоцйдийдров 9-и 10 rie- 35 первому входу седьмого логического блока редних прижи -1ов, вторь3м входом пятого 24, и второй вход седьмого логического блологического блока 22 и пег!выем| выходом: ка 24. воздухораспредеиителя,6, второй выход. Порш33егая полость пневмоцилиндра которого связйч со штоковь3ми полостями 14 перемещения в поперечном направлепнеВМОЦилинд ов 9 1 16 пе3)едних прижи- 40 нии coei ичеиа с BTopû n вь3ходом пятого мов, а вход соединен с выходом элемента 36 логического блока 22. втсрон вход которого

ЗАПРЕТ. Вход послейего сов.- 3ащен с ис- св зан с преобразователями? и 8 положерого 19 и тр; тьего 20 логическ ;х блоков; при этом штоковая полость соединена с оы1702996 6

55

15

25

35

5 ходом шестого логического блока 23. Выходы первого 27 и второго 28 клапанов блока 26 порционногодозирования связаны соответственно с преобразователями 3 и 4 положения жиаотного в продольном направлении и вторыми входами третьего 29 и четвертого клапанов, а выходы первого 27 и второго 28 клапанов блока 26 порционного дозирования через первую 32 и вторую 33 емкости соединены соответственно с первыми входами третьего 29 и четвертого 30 клапанов, выходы которых связаны через третью емкость 34 с входом реле 35 сравнения и через пятый клапан 31 с входом усилителя 17.

Автоматический манипулятор работает следующим образом.

До впуска коровы в станок устройства

: - для фиксации правой и левой задних конечностей находятся в крайних положениях.

Штоковые полости пневмоцилиндров 9 и 10 передних прижимов находятся под воздействием единичного сигнала. Входя в станок, корова воздействует на упор преобразова-; теля 15 регистрации появления коровы, на выходе которого устанавливается единичный сигнал. Усиленный посредством усилителя 17 сигнал подается на первые входы первого 18 и пятого 22 логических блоков, которые связаны с пневмоцилиндрами

13 и 14 перемещения в поперечном направлении. Левое и правое устройства для фиксации задних конечностей коровы перемещаются до момента соприкосновения каждого упора преобразователей 5-8 положения животного в поперечном направлении с одной из конечностей. после чего их дальнейшее перемещение прекращается. Одновременно сигнал от преобра-, зователей 5-8 положения животного в

-.: поперечном направлении поступает в четвертый 21 и восьмой 25 логические блоки, которые включают пневмоцилиндры 11 и 12 дЛя перемещения устройств фиксации в продольном направлении до момента со - - прикосновекия упоров преобразователей 3 и 4 положения животного в продольном направлении. Сигналы на прекращение движения с их выходов подаются на четвертый

21 и восьмой 25 логические блоки и в блок

26 порционного дозирования. Подача сиг... налов может быть смещена по времени. При этом сопла клапанов 29 и 30 открываются. а со4ла клапанов 27 и 28 закрываются.

Дозированная порция воздуха из емкостей 32 и 33 подается в ел кость 34. Суммарная порция воздуха достаточна для переключения реле 35 сравнения, выход ко.. торого связан через элемент 36 ЗАПРЕТ с

- воздухораспределителем 16. выходом соединенным с пневмоцилиндрал1и 9 и 10 передних прижимов, упругими сильфонами 1 и 2 и вторым входом пятого логического блока

22. П ро исходит одно в реме н на я фиксация задних конечностей коровы. При несимметричном расположении задних конечностей клапаны 27 — 30 срабатывают неодновременно. В этом случае левое или правое устройство для фиксации соответствующей задней конечности коровй находится в ждущем режиме до тех пор, пока не появится сигнал на одновременность фиксации. По истечении времени цикла мойки и очистки, определяемого соотношением Рвх=1, элемент 36 ЗАПРЕТ переключается и íà его выходе устанавливается нулевой сигнал, конечности расфиксируются, так как воздухораспределитель 16 соединяет с атмосферой полости упругих сильфонов 1 и 2и штоковые полости пневмоцилиндров 9 и 10. Сигнал окончания преддоильной обработки вымени подается одновременно в третий 20 и седьмой 24 логические блоки, а затем во второй 19 и шестой 23 логические блоки.

Срабатывают пневмоцилиндры 11 и 12, а затем 13 и 14. Устройства для фиксации отводятся в нерабочее положение. После выхода коровы из станка на выходе преобразователя 15 регистрации появления коровы устанавливается нулевой сигнал, под действием которого клапан 31 опорожняет емкость 34, а на выходе реле 35 сравнения устанавливается нулевой сигнал.

Схема подготовлена для следующего цикла работы — фйксации задних конечностей следующей коровы.

Формула изобретения

Автоматический манипулятор для фиксации задних конечностей коровы, содержащий устройства для фиксации задних левой и правой конечностей животного, воздухораспределитель, преобразователи положения животного в станке в продольном .и поперечном направлениях, преобразователь появления коровы в станке, первый, второй, третий, и четвертый логические блоки и усилитель, при этом устройство для фиксации задних конечностей животного выполнено в виде переднего, заднего и двух боковых прижимов для каждой ноги, связанных с исполнительным пневмоцилиндром и сообщенным с ним сильфоном, причем корпус исполнительного пневмоцилиндра связан с системой пневмоци- . линдров для перемещения прижимов в продольном и поперечном направлениях, а выходы воздухораспределителя подключены к соответствующим полостям исполнительных пневмоцилиндров и сильфонов, при этом преобразователь появления коровы в станке посредствол усилителя связан

7... ЛО2996 8 с первым входом первого логического бло- . дозирования, выход которого связан с вхока, о т л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью . дом реле сравнения, а третий вход соединен повышения надежностй, он сйабжен пятым, с выходом усилителя, причем первые входы шестым, седьмым и восьмим логическими второго и третьего логических блоков связаблоками, реле сравнения, блоком парцион- 5 ны с источником давления и первым входом ного дозирования и элементом ЗАПРЕТ, элемента ЗАПРЕТ, второй вход которого сопри этом выходы левого йо направлению от вмещен с выходом реле сравнения, а выход входа в станок преобразователя положения соединен с воздухораспределителем, кроме животного 8 поперечном направлении сое- того, источник давления подключен к fl8pдинены с вторымйвходами первого, второго 10 вым входам шестого и седьмого логических и третьего логических блоков; выходы пра- блоков, первый выход первого логического вого по направлению отвхода встанок пре- блока совмещен с вторым входом четверобразоаателя положения Животного в того логического блока, а первый выход возпоперечномнаправлениисоединены с ВТо духораспределителя связан с первым рыми входами пятого, шестого и седьмого 15 входом пятого логического блока, третий логических блоков, выходы левого rio на- . вход которого совмещен с выходом усилитеправленйю от входа в cTBHQK преобразова- ля, причем первый выход пятого логическо теля положения жйвотного в продольном го блока соединен с первым входом направлении совмещены с первими входа- восьмого логического блока, а выходы втоми четвертого логического блока и блока 20 рого .третьего, четвертого, шестого,седьмопорционного доэировайия, а выходы пра- ro, восьмого и вторые выходы первого и

aoro rio направлению от входа в станок пре- пятого логических блоков совмещены с со образоватейя положейия животного в . .ответствующими входами системы пневмопродольном йаправлении совмещены с со- цилиндров для перемещения прижимов ответствувщими вторыми входами восьмо- 25 конечностей животного в продольном и пого логйческого блока и блока порционного - перечном направлениях.

1702996

° °

° °

° ° б 4

), и т — 8

° 44Д

121 н

4 б к кои йг г \

Ч

Г.

>О гз

Составитель С.Заруцки!!

Редактор И.Горная Техред Ы.Моргентал Корректор Л.Патай

Заказ 6 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Ыосква, . К-35. Рвуц.ская ндб., 4/5

Производственно-издатеааскггй комбинат Патент". г. Ужгород. Уа.Гагарина. 101

j

1

° ° б !

:. ф. тгг

„г ги

L,у ф